Contributions to effective protocol design to mitigate continuous multimedia services short disriptions in WiFi networks

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Contributions to underwater glider path planning

[ES] La Planificación de Rutas o Caminos es un disciplina de Robótica que trata la búsqueda de caminos factibles u óptimos. Para la mayoría de vehículos y entornos, no es un problema trivial y por tanto nos encontramos con un gran diversidad de algoritmos para resolverlo, no sólo en Robótica e Inteligencia Artificial, sino también como parte de la literatura de Optimización, con Métodos Numéricos y Algoritmos Bio-inspirados, como Algoritmos Genéticos y el Algoritmo de la Colonia de Hormigas. El caso particular de escenarios de costes variables es considerablemente difícil de abordar porque el entorno en el que se mueve el vehículo cambia con el tiempo. El presente trabajo de tesis estudia este problema y propone varias soluciones prácticas para aplicaciones de Robótica Submarina.

Mixing properties of ester-containing solutions: a study on the ternary (methyl alkanoate (pentanoate and methanoate)+methanol and the corresponding binaries. New contributions to the (ester+ester) interactions

[EN]This work studies the volumetric (VE m) and energetic (HE m) properties resulting from the mixing processes of binary systems and the corresponding ternary of two methyl esters (methanoate and pentanoate) with methanol. The three binaries produce net endothermic mixing effects, with important energetic interactions, with maximum values of HE m ffi 400 J mol 1 , for the (ester + ester) system. This produces expansive effects VE m > 0, but the binaries of the (methyl esters + methanol) give rise to contractions VE m < 0, due to the formation of molecular aggregates.