Contributions to underwater glider path planning

[ES] La Planificación de Rutas o Caminos es un disciplina de Robótica que trata la búsqueda de caminos factibles u óptimos. Para la mayoría de vehículos y entornos, no es un problema trivial y por tanto nos encontramos con un gran diversidad de algoritmos para resolverlo, no sólo en Robótica e Inteligencia Artificial, sino también como parte de la literatura de Optimización, con Métodos Numéricos y Algoritmos Bio-inspirados, como Algoritmos Genéticos y el Algoritmo de la Colonia de Hormigas. El caso particular de escenarios de costes variables es considerablemente difícil de abordar porque el entorno en el que se mueve el vehículo cambia con el tiempo. El presente trabajo de tesis estudia este problema y propone varias soluciones prácticas para aplicaciones de Robótica Submarina.

Optimization of thin noise barrier designs using Evolutionary Algorithms and a Dual BEM Formulation

[EN]This works aims at assessing the acoustic efficiency of differente this noise barrier models. These designs frequently feature complex profiles and their implementarion in shape optimization processes may not always be easy in terms of determining their topological feasibility. A methodology to conduct both overall shape and top edge optimisations of thin cross section acoustic barriers by idealizing them as profiles with null boundary thickness is proposed.