Contributions to underwater glider path planning

[ES] La Planificación de Rutas o Caminos es un disciplina de Robótica que trata la búsqueda de caminos factibles u óptimos. Para la mayoría de vehículos y entornos, no es un problema trivial y por tanto nos encontramos con un gran diversidad de algoritmos para resolverlo, no sólo en Robótica e Inteligencia Artificial, sino también como parte de la literatura de Optimización, con Métodos Numéricos y Algoritmos Bio-inspirados, como Algoritmos Genéticos y el Algoritmo de la Colonia de Hormigas. El caso particular de escenarios de costes variables es considerablemente difícil de abordar porque el entorno en el que se mueve el vehículo cambia con el tiempo. El presente trabajo de tesis estudia este problema y propone varias soluciones prácticas para aplicaciones de Robótica Submarina.

High-resolution simulation of stack pollutant emissions

[EN]A three-dimensional air pollution model for the short-term simulation of emission, transport and reaction of pollutants is presented. In the finite element simulation of these environmental processes over a complex terrain, a mesh generator capable of adapting itself to the topographic characteristics is essential, A local refinement of tetrahedra is used in order to capture the plume rise. Then a wind field is computed by using a mass-consistent model and perturbing its vertical component to introduce the plume rise effect. Finally, an Eulerian convection-diffusionreaction model is used to simulate the pollutant dispersion…

Simulación de la calidad del aire en la isla de Gran Canaria mediante el método de los elementos finitos y su validación con datos experimentales

[EN]Este estudio muestra una simulación 3D de la calidad del aire en la isla de Gran Canaria. Se simula el transporte difusión y reacción de los gases emitidos en dos centrales térmicas de la isla. Se presenta una estrategia de modelización y simulación mediante elementos finitos. Los resultados se comparan con datos experimentales. Se usa el método del Meccano para mallar la isla de Gran Canaria, a partir de una triangulación de la topografia de la isla. A continuación, con los datos de las estaciones de viento, se calcula un campo de viento para la zona de estudio…

Modelización de sólidos mediante estructura Octree

[EN]En este trabajo presentamos un procedimiento para la modelización de sólidos con geometríacompleja mediante una estructura octree [1]. Partiendo de una triangulación superficial del sólido, se construye una malla de hexaedros que aproxima la geometría con una precisión indicada. Para ello se emplea una división recursiva del espacio con una estructura octree. Inicialmente se lleva a cabo una traslación y escalado de la triangulación al cubo inicial [0,1]3 donde se construye el octree...