Challenger 1 mission: 5600 km de viaje submarino en glider (Silbo)

[ES]Se presentan algunos datos y resultados de la misión Challenger 1, expedición de un minisubmarino denominado Silbo que salió de Islandia el 23 de junio y llegó a Gran Canaria procedente de Azores en mayo de 2012. Esta misión es un proyecto para circunvalar todos los oceanos de la tierra mediante este vehículo submarino de 2 metros y aproximadamente 50 kilos de peso que sólo consumió medio litro de gasolina en este transecto y mediante el cual se obtienen datos del océano sobre salinidad, tempertauras, etc.

Contributions to underwater glider path planning

[ES] La Planificación de Rutas o Caminos es un disciplina de Robótica que trata la búsqueda de caminos factibles u óptimos. Para la mayoría de vehículos y entornos, no es un problema trivial y por tanto nos encontramos con un gran diversidad de algoritmos para resolverlo, no sólo en Robótica e Inteligencia Artificial, sino también como parte de la literatura de Optimización, con Métodos Numéricos y Algoritmos Bio-inspirados, como Algoritmos Genéticos y el Algoritmo de la Colonia de Hormigas. El caso particular de escenarios de costes variables es considerablemente difícil de abordar porque el entorno en el que se mueve el vehículo cambia con el tiempo. El presente trabajo de tesis estudia este problema y propone varias soluciones prácticas para aplicaciones de Robótica Submarina.