Diseño, implementación y verificación de un controlador para robots educativos

[EN] This project briefly analyzes the scope and applications of Industrial Robotics, as well as the importance that this technical discipline has gained in the past decades. In addition, it proposes a modern platform to assist in teaching this discipline in colleges and universities. This new educational platform for the teaching of Industrial Robotics is based on the robotic systems from Rhino Robotics Ltd., using the existing robotic arms and replacing the control electronics by a newer, modern and yet backwards-compatible controller. In addition to the controller, this platform also provides new, up-to-date software utilities that are more intuitive than those provided with the old system. The work to be done consists essentially in receiving commands from a personal computer which the controller must interpret in order to control the motors of the robotic arm. The controller itself will be implemented as an embedded system based on microcontrollers. This requires the implementation of a communication protocol between the personal computer and the microcontroller, the design of a command interpreter, the design of the electronics for motor control using PWM and H-bridges, and the implementation of control techniques (more precisely, PID control). Hence, this project combines software and hardware design and integration techniques with motor control techniques and feedback control methods from Control Engineering, along with the kinematic analysis of the Rhino XR-4 robotic arm. 

Metodologías de diseño para dispositivos programables

[ES]En esta aportación se describen las metodologías de diseño existentes para los circuitos digitales programables. Muchos de estos circuitos son incluso reprogramables por el diseñador con la ayuda de un ordenador personal. Con estos dispositivos se consiguen buenas prestaciones físicas. El aumento de la complejidad de los sistemas diseñados ha ido acompañado por multiplicidad de herramientas de diseño. Estos programas de diseño han crecido en complejidad y prestaciones. La elección del entorno adecuado no es una tarea fácil. Finalmente se hace una propuesta de métodos de diseño, a impartir en el Grado en Ingeniería en Tecnologías de la Telecomunicación y en el Máster Universitario en Ingeniería de Telecomunicación de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria

Metodologías de diseño de redes neuronales sobre dispositivos digitales programables para el procesado de señales en tiempo real

Programa de doctorado: Cibernética y Telecomunicación