Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following

Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following).

A Law of the Wall Formulation for Recirculating Flows

ABSTRACT: This work presents a new law of the wall formulation for recirculating turbulent flows. An alternative expression for the internal length which can be applied in the separated region is also presented. The formulation is implemented in a numerical code which solves the k-e model through a finite volume method. The theoretical results are compared with the experimental data of Vogel and Eaton (J. of Heat Transfer, Transactions of ASME, vol.107, pp. 922-929, 1985). The paper shows that the present formulation furnishes better results than the standard k-e formulation.

Intoxicação experimental por Cestrum laevigatum em bubalinos (Bubalus bubalis)

O objetivo deste trabalho foi determinar a toxicidade de Cestrum laevigatum para bubalinos e caracterizar o quadro clínico-patológico da intoxicação. Foram utilizados 4 bubalinos da raça Murrah, divididos em dois grupo. O Grupo 1 (búfalos 1 e 2) recebeu 20g/Kg de folhas dessecadas de Cestrum laevigatum, via oral; enquanto que o Grupo 2 (búfalos 3 e 4) recebeu 40g/Kg de peso vivo. O búfalo 1 (grupo 1), apresentou sinais clínicos discretos, caracterizados por diminuição dos movimentos ruminais e recuperou-se 60 horas após o início dos sinais clínicos. O búfalo 2 (grupo 1) não apresentou sinais clínicos. Os búfalos 3 e 4 (Grupo 2) apresentaram os primeiros sinais clínicos 26h 05min. e 37 h 22 min. após o fim da administração da planta, respectivamente. Os sinais clínicos da intoxicação foram apatia, anorexia, diminuição ou ausência dos movimentos ruminais, sialorreia, dificuldade respiratória, andar cambaleante, dismetria, excitação, agressividade, constipação, com fezes ressecadas contendo muco e sangue, gemidos, focinho seco, sonolência, decúbito lateral, movimentos de pedalagem e morte em 44h11min. (búfalo 3) e 60h 39min (búfalo 4) após a administração da planta. Na necropsia o búfalo 3 revelou superfície capsular e de corte do fígado de coloração marrom/laranja, leve edema da parede da vesícula biliar; endocardio do ventrículo esquerdo com equimoses extensas e endocardio do ventrículo direito com algumas petéquias; mucosas do abomaso levemente avermelhada; conteúdo do abomaso levemente ressequido; intestino grosso com pouco conteúdo levemente ressequido e envolto por muco. No búfalo 4 foi observado superfície capsular e de corte do fígado de coloração alaranjado, com nítido aspecto de noz moscada ; leve edema da parede da vesícula biliar; discreta esplenomegalia; mucosas do abomaso levemente avermelhada; intestino delgado com conteúdo catarral-mucoso; e meninges levemente congestas. Histologicamente, no fígado dos dois animais, observou-se acentuada necrose de coagulação dos hepatócitos nas zonas centro-lobulares e intermediária e vacuolização dos hepatócitos próximos às zonas de necrose.

Um análogo experimental de uma prática cultural: efeitos de um produto agregado contingente, mas não contíguo, sobre uma contigência de reforçamento entrelaçada

De acordo com o modo causal de seleção por consequências proposto por Skinner, o comportamento humano é o produto de processos seletivos em três níveis: filogênese, ontogênese e cultura. Investigações empíricas que se ocupem do terceiro nível apenas começam a ser realizadas na análise do comportamento. No campo teórico, Glenn introduziu o conceito de Metacontingência para enfocar relações funcionais entre contingências de reforçamento entrelaçadas e um produto agregado que seleciona o próprio entrelaçamento. Um trabalho pioneiro na reprodução em laboratório de uma metacontingência foi produzido por Vichi, a partir da adaptação de um método usado em estudos experimentais na sociologia. O estudo de Vichi sugere que o entrelaçamento dos comportamentos das pessoas de um pequeno grupo pôde ser modificado por produtos agregados que estes entrelaçamentos produziam, caracterizando uma Metacontingência. O presente trabalho consistiu de uma replicação do estudo de Vichi, com o objetivo de verificar se contingências comportamentais entrelaçadas podem de fato ser selecionadas e mantidas por um produto agregado contingente aos comportamentos dos membros de um pequeno grupo em uma microcultura de laboratório. Participaram da pesquisa oito alunos universitários, divididos em dois grupos de quatro, que realizaram uma tarefa em grupo. A tarefa consistiu em resolver um problema, escolhendo uma linha de uma matriz de 8 colunas por 8 fileiras, com sinais positivos e negativos. Os participantes escolhiam as linhas e o experimentador escolhia as colunas. Um sinal positivo na interseção das duas escolhas resultava em ganho para o grupo; um sinal negativo, em perda. A escolha da coluna pelo experimentador não foi aleatória, mas contingente ao modo de distribuição (igualitária ou desigual) dos ganhos pelo grupo na tentativa imediatamente anterior. Na condição experimental A, o acerto era contingente a distribuições igualitárias, já na condição experimental B, o acerto era contingente a distribuições desiguais. Os resultados mostram que o grupo 1 acertou 43% das jogadas (dividiu os recursos de acordo com a condição experimental que estava em vigor) e o grupo 2 acertou 19% das jogadas. Os resultados indicam que o fato do procedimento utilizar consequências (acertos ou erros) contingentes, porém não contíguas ao entrelaçamento do grupo, dificultou a seleção de tal entrelaçamento. Entretanto, contingências de reforçamento entrelaçadas foram selecionadas por seus produtos agregados sob controle de variáveis não controladas no experimento. Caracteriza-se este fenômeno enquanto um análogo experimental de uma metacontingência. Discute-se o procedimento utilizado, possíveis aprimoramentos deste e a complexidade da tarefa experimental, além, também, de discutir alguns padrões de regras supersticiosas que emergiram durante o experimento.

Comparison of the effects of TripleGates and Gates-Glidden burs on cervical dentin thickness and root canal area by using cone beam computed tomography

The search for new instruments to promote an appropriate cervical preparation has led to the development of new rotary instruments such as TripleGates. However, to the best of the authors' knowledge, there is no study evaluating TripleGates effect on the “risk zone” of mandibular molars. Objectives: The aim of this study was to evaluate the effects of a crown-down sequence of Gates-Glidden and TripleGates burs on the remaining cervical dentin thickness and the total amount of dentin removed from the root canals during the instrumentation by using cone beam computed tomography. The number of separated instruments was also evaluated. Material and Methods: Mesial roots of 40 mandibular first molars were divided into 2 equal groups: crown-down sequence of Gates-Glidden (#3, #2, #1) and TripleGates burs. Cervical dentin thickness and canal area were measured before and after instrumentation by using cone beam computed tomography and image analysis software. Student’s t-test was used to determine significant differences at p<0.05. Results: No significant differences (p>0.05) were observed between the instruments, regarding the root canal area and dentin wall thickness. Conclusion: Both tested instruments used for cervical preparation were safe to be used in the mesial root canal of mandibular molars.

Análise computacional do fenômeno de transferência de calor em paredes divisórias do tipo dry wall

O presente trabalho visa a fornecer uma contribuição ao estudo dos perfis formados a frio sob altas temperaturas, em conseqüência da deflagração de um incêndio. Especificamente, abordam–se assuntos inerentes ao fenômeno da transferência de calor em paredes do tipo steel frame – dry wall com ou sem isolamento térmico na cavidade. Para tanto, propõem–se modelos computacionais capazes de fornecer, com certa precisão, o valor de temperatura em qualquer ponto do sistema estudado. Dessa forma, é possível, então, traçar configurações de distribuição de temperatura (uniforme ou não–uniforme) na seção transversal dos montantes que constituem o painel, fornecendo subsídios para análise de estabilidade e pós–flambagem dos elementos estruturais em questão. As simulações numéricas de transferência de calor são efetuadas com auxílio dos programas computacionais ABAQUS e SAFIR, ambos baseados no método dos elementos finitos.