Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following

Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following).

Caça em assentamento rural no sul da floresta amazônica

Neste trabalho investiguei os efeitos sobre as populações locais de mamíferos silvestres das atividades de caça praticadas por sitiantes de um assentamento rural na Floresta Amazônica do norte do Estado de Mato Grosso. A segunda parte do Assentamento Japuranã, na qual foi realizado este estudo, foi ocupada ha três anos. Entrevistas formais foram realizadas com 17 moradores. Informações adicionais foram coletadas informalmente, durante todo tipo de contato com assentados durante o período de estudo. A maioria dos assentados são provenientes dos estados do Sul e Sudeste do Brasil. Tipicamente, são trabalhadores rurais, semi-analfabetos, com baixa renda mensal. As principais técnicas de caça praticadas são a "espera", "cachorros" e "excursão". A carne de caça se mostrou um elemento importante na alimentação aparecendo em cerca de um terço das refeições. A atividade de 14 caçadores foi monitorada entre maio e novembro de 2003, neste período eles abateram 113 mamíferos de 17 espécies. Análises da estrutura da população baseadas em crânios foram possíveis para apenas as espécies de porco-do-mato, Tayassu pecari (queixada) e Pecari tajacu (cateto). A análise indicou que a situação da estrutura da população do T. pecari e do P. tajacu é sensível e poderia seriamente ser afetada se a pressão da caça aumentar. Estimou-se a extração de 4096,3 kg de biomassa em uma área de aproximadamente 38 km2, representando um consumo médio de carne de 0,268 kg/pessoa por dia. Levantamentos populacionais de transecção linear foram realizados em três pontos, dois no assentamento e um em uma área vizinha de floresta contínua, como "controle", na qual a caça não é praticada. Num percurso total de 108 km, foram registradas quinze espécies de mamíferos e quatro de aves, com taxas de avistamento relativamente altas em comparação com outros sítios da Amazônia central e oriental. Entretanto, a riqueza de espécies e sua abundância foram maiores em ambos os pontos do assentamento em comparação com o controle. A abundância de ungulados (porcos-do-mato e veados.), os principais alvos dos caçadores, também foi maior no assentamento (ambos os pontos de coleta) em comparação com o controle. Isto sugere claramente que a caça ainda não teve um impacto significativo sobre as populações de mamíferos do assentamento, em termos de sua abundância, pelo menos. A maior parte da atividade de caça foi de subsistência (85,8%), a restante foi para o controle de animais predadores de criações domésticas (8,0%) ou depredatória (6,2%), neste caso, basicamente para a proteção dos cachorros durante perseguições. Apesar desta pressão, a abundância relativa de mamíferos na área do assentamento sugere que a caça seja sustentável a curto prazo (três anos), possivelmente em função da abundância natural de mamíferos na região, e a densidade populacional humana ainda baixa. Entretanto, esta situação pode durar pouco, já que o desmatamento e a conseqüente fragmentação de hábitat na área do assentamento é um processo contínuo, e a caça ocorre sem qualquer controle. Os resultados deste estudos fornecem uma base importante para o desenvolvimento de planos de manejo para a fauna local, envolvendo a comunidade local, órgãos fiscalizadores, o governo e instituições de pesquisa. Serão fundamentais tanto para conservação das espécies como pelo melhor aproveitamento dos recursos de caça pelos sitiantes locais.

Physalis angulata estimula proliferação de células-tronco neurais do giro denteado hipocampal de camundongos adultos

A zona subgranular (ZSG) do giro denteado (GD) de mamíferos adultos é conhecida por produzir constantemente novos neurônios. A busca por novas moléculas que possam modular a formação de novas células neurais são bastante atuais. Visto que a Amazônia é conhecida mundialmente pela sua biodiversidade, com um potencial pouco explorado de fármacos naturais derivados de plantas medicinais típicas da região. O trabalho buscou investigar o efeito neurogênico do extrato aquoso (EA) da Physalis angulata e da substância purificada Fisalina D sobre as células-tronco do GD do hipocampo de camundongos adultos. Os camundongos machos (BALB/c), 6 a 8 semanas de idade foram divididos em quatro grupos experimentais: controle e tratados com EA ou substância purificada. Os animais receberam diferentes doses do extrato (0,1; 1 e 5 mg/Kg) e/ou substância purificada (5mg/Kg) ou salina (grupo controle), 5 horas depois uma única dose de 5-Bromodeoxiuridina (BrdU) [50mg/kg]. Em seguida, os animais foram sacrificados 24 horas ou 7 dias após a administração do BrdU. Os cérebros foram coletados e cortes coronais do hipocampo (40 μm) foram realizados para contagem das células BrdU-positivas no GD hipocampal. Para avaliação estatística realizamos análise de variância (ANOVA) das médias amostrais seguida pelo pós-teste t de Student. O EA promoveu um aumento significativo do número de células BrdU positivas no GD dos grupos tratados em relação ao grupo controle [Controle, 92±24 (n=9); 0,1mg/Kg, 160±22 (n=4); 1mg/Kg, 310±5 (n=4); 5mg/Kg, 501±24 (n=3)] nos animais sacrificados 24 horas após administração do BrdU. Quando os animais foram sacrificados 7 dias após administração do BrdU, o número de células BrdU+ no GD também foi maior no grupo tratado em relação ao controle [Controle, 107±7 (n=4); 5mg/Kg, 145±23 (n=4)]. Usando a substância purificada, Fisalina D, também observamos um aumento do número de células BrdU+ no GD do grupo tratado com a droga em relação ao grupo controle [Controle, 92±24 (n=9); Fisalina D, 5mg/Kg, 316±37 (n=3)]. Este resultado sugere que o EA e a sustância purificada, na dose de 5 mg/Kg, estimulam a proliferação de células BrdU-positivas na ZSG do GD do hipocampo de camundongos adultos.

"Um passeio nos campos seria uma viagem pelo mundo”: linguagem e experiência em Dalcídio Durandir

Trabalho pela pluralidade do texto de Dalcídio Jurandir, Chove nos campos de Cachoeira (1941). O trabalho é uma prática semiológica, principalmente com R. B. par lui-même (1975) de Roland Barthes, a sua teoria do texto plural. Assim, persigo a teoria do texto de Dalcídio Jurandir, a que é a sua própria, a que nasce da sua própria prática significante, Dalcídio Jurandir por Dalcídio Jurandir. Nesse passo, Dalcídio Jurandir com Augusto e Haroldo de Campos, com Roman Jakobson, Dalcídio Jurandir um poeta na prosa; com Maurice Blanchot, com a tradição de invenção, Dalcídio Jurandir produtor de metalinguagem; com a antropologia e a geopoética, Dalcídio Jurandir das paisagens do arquipélago do Marajó. Tudo em função da abertura dos sentidos do seu texto. O texto de Dalcídio Jurandir contradiz todo empreendimento ledor que o submete à determinação referencial e ao fechamento dos seus sentidos. O texto de Dalcídio Jurandir está sempre para ganhar novos campos de experiência. O texto de Dalcídio Jurandir solicita que se continue a escrevê-lo.