Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following

Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following).

Suicídio, da identificação com a mãe morta ao resgate narcísico: um estudo psicanalítico do personagem Richard Brown do filme As horas

O tema desta Dissertação é o suicídio como conseqüência da identificação com a mãe morta. Trata-se de uma pesquisa teórica fundamentada na teoria psicanalítica, que recorre à análise do personagem Richard Brown, do filme As Horas, para ilustrar o argumento teórico de que a revivescência da identificação com a mãe morta pode ser um fator desencadeante do suicídio do melancólico na vida adulta. Inicialmente procura explicitar o conceito de mãe morta, caracterizada como uma mãe que mesmo quando está presente mostra-se ausente nos cuidados e no investimento amoroso ao filho em função de sua depressão. Assim, para a criança, a imagem materna será a de uma mãe sem vida, de uma mãe morta. Mostra a identificação com a mãe morta como saída psíquica para a situação traumática proveniente do desinvestimento amoroso maternal. A criança na relação com esta mãe vive uma catástrofe psíquica chamada por Green de trauma narcisista, o que vai determinar o destino do investimento libidinal, objetal e narcisista do sujeito. Assim sendo, considera-se a melancolia como uma psicopatologia manifestada na vida adulta pelo sujeito subjugado pelo complexo da mãe morta. O estudo da melancolia no texto Luto e Melancolia, de Freud, fornece subsídios para se compreender os processos do mundo interior daqueles que querem dar cabo à sua própria existência. A melancolia evidencia o embate entre o Eu e o Supereu nos papéis de acusado e acusador. Mostra que o Supereu se torna sádico ao cobrar perfeição do Eu masoquista empobrecido narcisicamente pela identificação com a mãe morta. Quando chega às raias do sadismo esse embate leva o Eu, identificado com a mãe morta, a desejar eliminar o objeto mau introjetado numa parte do Eu, para resgatar o seu valor narcísico idealizado. Aponta o suicídio como a saída psíquica encontrada pelo melancólico para livrar-se da identificação com a mãe morta. Conclui que no suicídio os conflitos inconscientes manifestados na vida adulta são revivescências dos conteúdos psíquicos registrados na infância. No caso estudado em questão, a revivescência da identificação com a mãe morta teria sido o fator desencadeante do suicídio de Richard Brown na vida adulta.