Projeto e construção de um robô móvel AGV/ROV não-holonômico com habilidade para navegação autônoma do tipo wall-following

Esta dissertação de mestrado apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre denominado LOGBOT, com tração de movimento do tipo diferencial – com duas rodas motoras e uma roda livre para manter a estabilidade de sua estrutura em relação à superfície. O controle do robô dispõe dos modos de telemetria e autônomo. No modo de controle por telemetria (ROV), a comunicação do robô com a estação de controle é feita por radiofreqüência a uma distância de até um quilometro em ambientes externos, e até cem metros em ambientes internos. No modo de controle autônomo (AGV), o robô tem habilidade para navegar em ambientes internos e desconhecidos usando sempre a parede à sua esquerda como referência para a trajetória de seu movimento. A seqüência de movimentos para execução da trajetória é enviada para a estação de controle que realiza análises de desempenho do robô. Para executar suas tarefas no modo autônomo, a programação do robô conta com um agente inteligente reativo, que detecta características do ambiente (obstáculos, final de paredes, etc.) e decide sobre qual atitude deve ser executada pelo robô, com objetivo de contornar os obstáculos e controlar a velocidade de suas rodas. Os problemas de erro odométrico e suas correções com base no uso de informações sensoriais externas são devidamente tratados. Técnicas de controle hierárquico do robô como um todo e controle em malha fechada da velocidade das rodas do robô são usadas. Os resultados mostraram que o robô móvel LOGBOT é capaz de navegar, com estabilidade e precisão, em ambientes internos no formato de um corredor (wall following).

Mão em garra: uma proposta de intervenção terapêutica ocupacional para hansenianos

A hanseníase é uma doença infecciosa crônica, granulomatosa, de curso lento, causada pelo Mycobacterium Leprae. O bacilo acomete principalmente os nervos periféricos, causando lesões na face, mãos e pés, que podem gerar incapacidades físicas severas que contribuem para a instalação de padrões deformantes e incapacidades. A lesão do tipo mão em garra é uma sequela que pode ser observada em pacientes com lesões ao nível dos membros superiores sendo muito incapacitante, dificultando a realização das atividades de vida diária destes indivíduos e consequentemente prejudicando sua qualidade de vida e satisfação pessoal. Estas lesões geram repercussões no contexto de vida do indivíduo contribuindo para a instalação de alterações nos aspectos psicoemocionais, além do estigma próprio da doença. A intervenção terapêutica ocupacional utilizando a tecnologia assistiva de baixo custo para auxílio nas atividades de vida diária de pacientes com mão em garra objetiva a minimização dos déficits funcionais apresentados durante a utilização de adaptações funcionais utilizadas na realização de suas atividades cotidianas como alimentação, higiene pessoal e vestuário. A intervenção realizou-se através da aplicação de um protocolo de avaliação em Terapia Ocupacional conhecido como Medida Canadense de Desempenho Ocupacional (COPM) que mede o grau de desempenho e Satisfação do paciente ao realizar suas atividades de vida diária. O protocolo foi aplicado inicialmente junto aos pacientes coletando dados sobre a realização das suas atividades de vida diária sem a utilização de recursos de tecnologia assistiva. A aplicação do protocolo baseou-se na definição de cinco problemas comuns a todos os participantes, revelando graus muito baixos de desempenho e satisfação obtidos durante a realização das atividades avaliadas. Posteriormente realizou-se o processo de prescrição, confecção e treinamento das adaptações desenvolvidas para cada paciente, somando-se um total de cento e vinte aparelhos (120) desenvolvidos. Aplicou-se novamente o mesmo protocolo com os mesmos pacientes abordando os mesmos problemas após a realização de um período de treinamento das adaptações funcionais desenvolvidas, comparando-se os dados coletados no primeiro e segundo COPM. Comparando-se aos dados iniciais apresentados, os dados coletados na segunda avaliação do COPM apontaram um aumento significativo do grau de desempenho e satisfação dos pacientes além de ganho funcional. Concluí-se com esta pesquisa que a proposta de intervenção terapêutica ocupacional utilizando equipamentos de tecnologia assistiva de baixo custo (adaptações) é viável, possui resultados satisfatórios e favorece um grande alcance social devido à redução de custos dos dispositivos desenvolvidos.