Notes on Newton-Euler formulation of robotic manipulators

The equations corresponding to Newton-Euler iterative method for the determination of forces and moments acting on the rigid links of a robotic manipulator are given a new treatment using composed vectors for the representation of both kinematical and dynamical quantities. It is shown that Lagrange equations for the motion of a holonomic system are easily found from the composed vectors defined in this note. Application to a simple model of an industrial robot shows that the method developed in these notes is efficient in solving the dynamics of a robotic manipulator. An example is developed, where it is seen that with the application of appropriate control moments applied to each arm of the robot, starting from a given initial position, it is possible to reach equilibrium in a final pre-assigned position.

Controle ativo de vibrações em vigas utilizando controle feedforward e elementos espectrais

Pós-graduação em Engenharia Mecânica - FEB

Effects of meloxicam administered by different routes to control experimental uveitis in dogs

Foram estudados os efeitos do meloxicam, aplicado por diferentes vias, em uveítes experimentais em cães. Realizou-se paracentese de câmara anterior em dois momentos (M0 e M1), com intervalo de cinco horas entre si. em M0 e M1, foram coletados 0,2mL de humor aquoso e determinou-se a concentração de proteína total e de prostaglandina E2 (PGE2). Constituíram-se quatro grupos (n=5), que receberam meloxicam ao final de M0 pelas vias subcutânea (GI), subconjuntival (GII) e tópica (GIII). Um quarto grupo não recebeu tratamento (Controle). Procedeu-se à avaliação histopatológica nos indivíduos do GII. Os resultados foram avaliados estatisticamente (p≤0,05). em todos os grupos, encontrou-se aumento significativo dos níveis protéicos e de PGE2 em M1. Não se observou diferença significativa, em M1, entre os grupos para nenhum dos parâmetros estudados. Exsudado inflamatório de caráter agudo e hemorragia discreta foram vistos à histopatologia após a aplicação do meloxicam. O meloxicam foi ineficaz em inibir a síntese de PGE2 e o influxo de proteínas para a câmara anterior, por qualquer uma das vias testadas.

Effects of carprofen administered by different routes to control experimental uveitis in dogs

Estudaram-se os efeitos do carprofeno, aplicado por diferentes vias, em uveítes experimentais em cães. Realizou-se paracentese de câmara anterior em dois momentos (M0 e M1), com intervalo de cinco horas entre si. em M0 e M1, colheram-se 0,2mL de humor aquoso e determinaram-se as concentrações de proteína total e de prostaglandina E2 (PGE2). Constituíram-se quatro grupos (n = 8), que receberam carprofeno ao final de M0 pelas vias subcutânea (GI), subconjuntival (GII) e tópica (GIII). Um quarto grupo não recebeu tratamento (controle). Procedeu-se à avaliação histopatológica nos indivíduos do GII. em todos os grupos, encontrou-se aumento significativo dos níveis proteicos e de PGE2 em M1. Não se observou diferença significativa, em M1, entre os grupos para nenhum dos parâmetros estudados. Exsudado inflamatório de caráter agudo e hemorragia discreta foram vistos à histopatologia após a aplicação do fármaco. O carprofeno foi ineficaz em inibir a síntese de PGE2 e o influxo de proteínas para a câmara anterior, por qualquer uma das vias testadas. Contudo, a redução de 44% nos níveis de proteínas (via tópica), sugere que por esta via ele pode ser utilizado como adjuvante no controle da uveíte em cães.