Unscented Kalman Filter Applied to the Spacecraft Attitude Estimation with Euler Angles

The aim of this work is to test an algorithm to estimate, in real time, the attitude of an artificial satellite using real data supplied by attitude sensors that are on board of the CBERS-2 satellite (China Brazil Earth Resources Satellite). The real-time estimator used in this work for attitude determination is the Unscented Kalman Filter. This filter is a new alternative to the extended Kalman filter usually applied to the estimation and control problems of attitude and orbit. This algorithm is capable of carrying out estimation of the states of nonlinear systems, without the necessity of linearization of the nonlinear functions present in the model. This estimation is possible due to a transformation that generates a set of vectors that, suffering a nonlinear transformation, preserves the same mean and covariance of the random variables before the transformation. The performance will be evaluated and analyzed through the comparison between the Unscented Kalman filter and the extended Kalman filter results, by using real onboard data.

Radiographic measurement of tibial joint angles in sheep

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Note on four Dp-branes at angles

In this note we analyse the dynamical potential of a system of four Dp-branes at arbitrary angles. The equilibrium configurations for various values of the relative angles and distances among branes are discussed. The known configurations of parallel branes and brane-antibranes are obtained at extrema of the dynamical potential.

Gauge groups from brane-anti-brane systems at angles

We discuss a system formed by two pairs of brane-anti-brane that form an arbitrary angle in a plane. We identify the gauge groups from this system which presumably could be used to construct gauge theories.

Nuclear photoproduction of pseudoscalar mesons at forward angles up to 6.0 GeV

The nuclear incoherent π 0 photoproduction cross section from 12C is evaluated at forward angles in the 4.0 to 6.0 GeV energy range using the multicollisional intranuclear cascade model MCMC. The model incorporates some improvements in comparison with previous versions associated with the momentum distribution (MD) for light nuclei - extracted from the available (e,e ′p) data - as well as the evaluation of the shadowing effects during the photo-nucleus interaction. The final results of the single and double differential cross sections at forward angles are very sensitive to the MD parameterizations due to the Pauli principle, which largely suppresses the cross sections for low momentum transfer. The attenuation of the nuclear cross section due to pion - nucleus final state interactions is approximately 40% (without nuclear shadowing), which is in nice agreement with the predictions from the Glauber model. The single and double π 0 differential cross sections are presented for possible applications for the interpretation of the inelastic background in the PrimEx experiment at the Jefferson Laboratory. © 2007 American Institute of Physics.

A rescaling of the phase space for Hamiltonian map: Applications on the Kepler map and mappings with diverging angles in the limit of vanishing action

A rescale of the phase space for a family of two-dimensional, nonlinear Hamiltonian mappings was made by using the location of the first invariant Kolmogorov-Arnold-Moser (KAM) curve. Average properties of the phase space are shown to be scaling invariant and with different scaling times. Specific values of the control parameters are used to recover the Kepler map and the mapping that describes a particle in a wave packet for the relativistic motion. The phase space observed shows a large chaotic sea surrounding periodic islands and limited by a set of invariant KAM curves whose position of the first of them depends on the control parameters. The transition from local to global chaos is used to estimate the position of the first invariant KAM curve, leading us to confirm that the chaotic sea is scaling invariant. The different scaling times are shown to be dependent on the initial conditions. The universality classes for the Kepler map and mappings with diverging angles in the limit of vanishing action are defined. © 2013 Published by Elsevier Inc. All rights reserved.

Interference effects in nonplanar wires with a two-dimensional electron gas

We have studied the universal conductance fluctuations (UCF) due to quantum interface in a two-dimensional electron gas (2DEG) grown on the substrates with pre-patterned, sub-micron wires. The dependence of UCF on the angle between the direction of the magnetic field and the substrate has been investigated. We found, that magnetoresistance traces for different angles are completely uncorrelated. A non-planar character of electron motion is responsible for these angular conductance fluctuations. We compared the experimental results with a simple geometrical model.

Desempenho operacional de um protótipo “aerossolo”

It is been a great deal of interest the studying of the operational performance of tractors and its machinery especially in work conditions. The present study had as objective to evaluate the operational performance of an Aerossolo prototype tracked with a Valtra BM100 4x2 TDA, with the engine power of 73.6 kW (100 cv). The prototype equipment is a drag type, hydraulically commanded, with telescopic heading for longitudinal adjustment, two lateral sections with 28 knifes in each one of them, concrete ballasts, wheels of transport and aggregate breaker coil. The work was conducted in the Department of Agricultural Engineering of the UNESP, Jaboticabal Campus, in a randomized blocks design, factorial 3 x 3, with four repetitions. The nine studied treatments were a combination for three ballast conditions (0; 960 and 1,307 kg) and three angles of the sections (0 degrees; 7 degrees and 14 degrees). The results indicate an increase in operational consumption (liters per hectare) of 32.4% in relation to the concrete ballast addition, and a 26.8% in relation to the angle variation between sections. The working depth, traction force and power demands were higher with the increases in the concrete ballast and the angle variation between sections.

Multivariate analysis of fresh-cut carambola slices stored under different temperatures

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Fractal dimension and anisotropy of soil CO2 emission in a mechanically harvested sugarcane production area

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Perfis de distribuição volumétrica de pontas XR 11003 e TXVK-4 em diferentes condições de pulverização

Com o objetivo de avaliar a uniformidade da distribuição volumétrica e o efeito da angulação dos bicos na barra em pulverizações, foi conduzido experimento em laboratório, com dez unidades de cada uma das pontas de jato plano XR 11003 e de jato cônico vazio TXVK-4, fabricadas pela Spraying Systems Co. As pontas XR 11003 foram avaliadas, isoladamente, em mesa de prova para bicos construída conforme a Norma ISO 5682-1:1996, a 0,30; 0,40 e 0,50 m de altura, submetidas à pressão de 200 e 300 kPa e posicionadas com ângulos de 30º e 45º no sentido horário e anti-horário e na vertical; as pontas TXVK-4 foram avaliadas nas mesmas alturas, porém a 300 e 400 kPa, e somente na vertical. A distribuição média do volume coletado em cada configuração, das dez unidades de cada ponta, foi inserida num programa computacional, desenvolvido para o estudo, que permitiu a simulação do padrão de deposição de uma barra pulverizadora, com 24 bicos, com sobreposições variáveis, obtendo-se, ao final, o coeficiente de variação da sobreposição, o desvio- padrão e a média do volume aplicado. Os resultados sugerem a necessidade de ajustes no espaçamento entre bicos para a obtenção de melhor uniformidade na distribuição, principalmente quando se utiliza ângulo na barra; há menor influência da variação da altura da barra sobre a uniformidade da distribuição quando o espaçamento entre bicos é reduzido.

Distribuição volumétrica de calda produzidas pelas pontas pulverização XR, TP e TJ sob diferentes condições operacionais

Foram avaliados os perfis de distribuição volumétrica das pontas de pulverização de jato plano Extended Range XR 8004, Teejet TP 8004 e TwinJet TJ60-8004, em mesa de teste construída segundo a norma ISO 5.682-1:1996, sendo as pontas de pulverização posicionadas a 30, 40 e 50 cm de altura da mesa coletora, submetidas à pressão de 200 e 300 kPa, e posicionadas com ângulos de 30 e 45º nos sentidos horário e anti-horário e na posição vertical (0º). As pontas TJ60-8004 foram analisadas nas mesmas alturas, porém somente na posição vertical. Avaliaram-se 10 unidades de cada tipo de ponta, instaladas isoladamente na mesa. A distribuição média do volume pulverizado, coletado nas provetas, foi inserida em programa computacional, que permitiu a simulação do perfil de distribuição de uma barra pulverizadora com 24 bicos, em espaçamentos variáveis, obtendo-se ao final o coeficiente de variação, o desvio-padrão e a média do volume. Os resultados mostraram que a uniformidade de distribuição é menos influenciada pela variação da altura da barra quando o espaçamento entre bicos é reduzido e que há necessidade de adequação do espaçamento quando se utiliza ângulo na barra pulverizadora.

Avaliação da deposição da calda de pulverização em função da densidade populacional de Brachiaria plantaginea, do volume e do ângulo de aplicação

O presente trabalho teve por objetivo avaliar a quantidade de calda de pulverização depositada nas folhas de Brachiaria plantaginea, em aplicações de pós-emergência precoce, em que se variou o volume de calda de pulverização, a densidade de plantas m-2 e o ângulo de posicionamento da ponta de pulverização na barra de aplicação. Para isso, foram conduzidos três experimentos em condições de laboratório. Nestes estudos, o volume de calda de pulverização foi obtido por meio da variação da velocidade de deslocamento de um veículo composto por plataforma e quatro rolamentos tracionados por um motor elétrico. Foi utilizada a ponta de pulverização XR Teejet 8001 EVS, na pressão de 241,4 kPa. O delineamento experimental utilizado foi o inteiramente casualizado, com cinco repetições. No primeiro experimento, os volumes utilizados foram de 1147,57; 860,68; 573,78; 459,02; 344,27; 229,51; 114,75; e 57,37 L ha-1 de calda de pulverização, com densidade de 600 plantas m-2. No segundo experimento foram estudadas as densidades de 300, 600, 900 e 1.200 plantas m-2; neste caso, utilizou-se o volume de 229,51 L ha-1 de calda de pulverização. No terceiro experimento avaliou-se o posicionamento do ângulo da ponta de pulverização na barra de aplicação e utilizou-se a densidade de 600 plantas m-2. Estudaram-se os ângulos de -30º, -15º, 90º, +15º e +30º e os volumes de calda de pulverização de 198,76; 221,69; 229,51; 221,69; e 198,76 L ha-1, respectivamente. Foram adotados sinais negativos para o sentido de deslocamento do veículo e sinais positivos para o sentido contrário ao deslocamento. As avaliações do depósito de calda de pulverização, na planta e no solo, foram feitas utilizando-se condutividade elétrica. A porcentagem de depósito de calda de pulverização nas plantas de B. plantaginea foi incrementada com a redução do volume de calda pulverizada por hectare. O depósito de calda por planta foi maior nas densidades maiores de plantas. O ângulo de posicionamento da ponta de pulverização na barra de aplicação incrementou o depósito de calda nas plantas de B. plantaginea, quando comparado com o ângulo de 90º.

Tensão superficial dinâmica e ângulo de contato de soluções aquosas com surfatantes em superfícies artificiais e naturais

O trabalho objetivou avaliar o efeito de surfatantes em soluções aquosas sobre a tensão superficial dinâmica e ângulo de contato das gotas em diferentes superfícies: artificiais (lâmina de vidro e de óxido de alumínio) e naturais (superfícies adaxiais de folhas de Euphorbia heterophylla, Ipomoea grandifolia e Brachiaria plantaginea). Seis formulações de surfatantes (Antideriva®; Uno®; Pronto 3®; Li-700®; Supersil® e Silwet L-77®), respectivamente nas doses recomendadas do produto comercial (0,050; 0,025; 0,100; 0,250; 0,100 e 0,100 % v v-1) e o dobro delas, foram avaliadas em soluções aquosas. A tensão superficial dinâmica e o ângulo de contato formado sobre as superfícies naturais foram medidos por tensiômetro. Os ângulos de contato formados pelas gotas nas superfícies artificiais foram obtidos por análise de imagens capturadas por uma câmera digital. Os surfatantes influenciam nas propriedades físico-químicas de soluções aquosas. As soluções contendo os surfatantes Silwet L-77® e Supersil®; nas doses de 0,100 e 0,200% v v-1; proporcionaram maiores reduções na tensão superficial dinâmica e menores ângulos de contato das gotas sobre as superfícies artificiais e naturais. Os surfatantes organossiliconados em solução aquosa foram mais eficientes na redução da tensão superficial e proporcionaram maior molhamento de superfícies natural e artificial. em alvos naturais, essas propriedades obtidas com organossiliconados são dependentes das características de superfície das espécies vegetais.