A proposed neural control for the trajectory tracking of a nonholonomic mobile robot with disturbances

In this paper, a trajectory tracking control problem for a nonholonomic mobile robot by the integration of a kinematic neural controller (KNC) and a torque neural controller (TNC) is proposed, where both the kinematic and dynamic models contains disturbances. The KNC is a variable structure controller (VSC) based on the sliding mode control theory (SMC), and applied to compensate the kinematic disturbances. The TNC is a inertia-based controller constituted of a dynamic neural controller (DNC) and a robust neural compensator (RNC), and applied to compensate the mobile robot dynamics, and bounded unknown disturbances. Stability analysis with basis on Lyapunov method and simulations results are provided to show the effectiveness of the proposed approach. © 2012 Springer-Verlag.

Reducing the conservatism of LMI-based stabilisation conditions for TS fuzzy systems using fuzzy Lyapunov functions

In this article, the fuzzy Lyapunov function approach is considered for stabilising continuous-time Takagi-Sugeno fuzzy systems. Previous linear matrix inequality (LMI) stability conditions are relaxed by exploring further the properties of the time derivatives of premise membership functions and by introducing slack LMI variables into the problem formulation. The relaxation conditions given can also be used with a class of fuzzy Lyapunov functions which also depends on the membership function first-order time-derivative. The stability results are thus extended to systems with large number of rules under membership function order relations and used to design parallel-distributed compensation (PDC) fuzzy controllers which are also solved in terms of LMIs. Numerical examples illustrate the efficiency of the new stabilising conditions presented. © 2013 Copyright Taylor and Francis Group, LLC.

Análise da estabilidade de sistemas fuzzy Takagi-Sugeno utilizando as desigualdades de Lyapunov-Metzler

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Controle robusto h-infinito chaveado para sistemas lineares

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O modelo de injeção de potência do TCSC e sua aplicação no estudo da estabilidade a pequenas perturbações

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Previsão de cargas elétricas através de um modelo híbrido de regressão com redes neurais

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Estudo comparativo do modelo linear de Heffron e Phillips e modelo de sensibilidade de potência com a inclusão dos dispositivos FACTS SVC e TCSC

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Consideração da ação de dispositivos facts em um método automático de análise de estabilidade de sistemas de energia elétrica

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Estudo da estabilidade do movimento rotacional de satélites artificiais com variáveis canônicas

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Estudo de métodos numéricos para eliminação de ruídos em imagens digitais

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Sistemas dinâmicos discretos: análise de estabilidade

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Modelos matemáticos em epidemiologia

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Suspensões de veículos - Um estudo de caso

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Controle de sistemas lineares incertos via realimentação derivativa utilizando Funções de Lyapunov dependentes de parâmetros

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Análise da estabilidade estática de tensão de sistemas elétricos de potência usando uma rede neural baseada na teoria da ressonância adaptativa

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