Uma plataforma aberta e de baixo custo de robô móvel para propósito geral

Pesquisas na robótica móvel tem sido impulsionadas pelos avanços tecnológicos. Existem frentes de pesquisas que abordam diferentes aspectos e desafios da robótica móvel, dentre os quais é possível citar tópicos como locomoção, navegação e arquitetura de controle. Esse crescimento em pesquisas acarreta uma maior necessidade por plataformas de robôs que possam ser destinadas à pesquisa e também para fins educacionais. Este trabalho propõe uma alternativa de plataforma de robô móvel de baixo custo, de arquitetura de hardware, software e controle aberta, destinada a atividades de propósitos gerais. A plataforma almeja a facilitação e flexibilização do processo de desenvolvimento de estudos e aplicações robóticas por meio de uma interface de comunicação simplificada e pela abstração da heterogeneidade dos dispositivos periféricos de hardware, sendo assim, capaz de oferecer maior liberdade em relação às linguagens de programação, paradigmas de controle e tecnologias de controle.

Variabilidade genética e alterações morfológicas em progênies de polinização aberta de Eucalyptus grandis sob o efeito do paclobutrazol

The research objective was to study the genetic diversity of morphological traits in Eucalyptus grandis progenies growing under paclobutrazol regulator effects. The progeny trail was set up through design of randomized blocks. The morphological changes occurred before and during the plant flowering were analyzed. The estimation of genetic parameters were for plant height and stem diameter. The paclobutrazol have caused changes on plant development being strong by the beginning and becoming lightening through the evaluations. The coefficients of variation have shown there is higher genetic diversity within than among progenies for the studied traits. Therefore, it can have high efficiency on selection within progenies in the Eucalyptus grandis breeding program.

Adaptabilidade e estabilidade fenotípica de genótipos de cenoura

Avaliaram-se a adaptabilidade e a estabilidade fenotípica de dez genótipos de cenoura, nove de polinização aberta [Alvorada (FELTRIN); Tropical (ISLA); Brasília (ISLA); Nova Brasília (ISLA); Carandaí (SVS); Brasília (SVS); Brazlândia (HORTEC); HT-2000 (HORTEC), e Brasília-RL (SAKATA)] e o híbrido AF-845 (SAKATA), em semeaduras, de janeiro e março, em São José do Rio Pardo (SP), janeiro e fevereiro, em Ponta Grossa (PR), e na primeira e última semana de fevereiro, em São Gotardo (MG), e Carandaí (MG), totalizando oito experimentos (SJRP-JAN; SJRP-MAR; PG-JAN; PG-FEV; SG-FEV'; SG-FEV''; C-FEV', e C-FEV''), que foram implementados em blocos casualizados com quatro repetições. Os dados foram submetidos à análise de variância individual e conjunta, e à análise de adaptabilidade e de estabilidade. Dos oito ambientes testados, apenas C-FEV'', PG-JAN e SG-FEV'' foram considerados favoráveis ao cultivo de cenoura, com destaque para C-FEV''. Entre genótipos, na maioria dos ambientes, 'Brazlândia' se destacou tanto na produtividade total, quanto na produtividade comercial de raízes. Na análise de adaptabilidade, 'Brazlândia' e 'Brasília-RL' indicaram possuir desempenho mais do que proporcional à melhoria promovida pelo ambiente, sendo indicados para semeaduras em ambientes favoráveis. O híbrido AF-845 mostrou ter pequena capacidade em responder às variações ambientais, não sendo indicado para nenhum dos ambientes estudados. Os genótipos de cenoura, em geral, apresentaram estabilidade de comportamento nos ambientes estudados.

Adaptabilidade e estabilidade fenotípica de cultivares de cenoura

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Desenvolvimento inicial e crescimento in vitro de Cattleya violacea (Kunth) Rolfe em diferentes concentrações de sacarose

O presente estudo teve por objetivo analisar os aspectos da germinação e avaliar o efeito de concentrações de sacarose no crescimento in vitro de Cattleya violacea. Sementes provenientes de cápsulas fechadas foram semeadas em meio de cultura Murashige e Skoog (MS) e a morfologia externa da semente à plântula foi fotodocumentada em estereomicroscópio e microscópio eletrônico de varredura. Plântulas com 90 dias após a semeadura foram repicadas em meio de cultura ½ MS (com metade da concentração de macronutrientes) com diferentes concentrações de sacarose (0, 10, 20, 30 e 40 g L-1), incubadas nas mesmas condições in vitro por mais 150 dias e em seguida as plântulas foram avaliadas quanto ao número de raízes, comprimento da maior raiz, número de folhas, comprimento da parte aérea, massa fresca e seca total. Os dados biométricos foram submetidos à análise estatística e a eles ajustadas curvas de regressão. As sementes apresentaram testa reticulada com uma extremidade micropilar (aberta) e calazal (fechada); o embrião originou uma estrutura tuberiforme clorofilada denominada protocormo que pode apresentar rizóides, folíolos e quando provido de raiz é considerado plântula. A ausência de açúcar ou a maior concentração avaliada de sacarose foram prejudiciais ao crescimento da planta. A concentração de 27 g L-1 proporcionou maior crescimento in vitro possibilitando maior eficiência para a propagação massal dessa espécie de elevado potencial ornamental.

Armazenamento de botões florais para produção de sementes de abóbora com polinização manual

O objetivo deste trabalho foi verificar a influência do armazenamento de botões florais masculinos por diferentes períodos, na produção e qualidade de sementes de abóbora cultivar Piramoita. O experimento foi desenvolvido no período de agosto a dezembro de 2005. O delineamento experimental utilizado foi em blocos ao acaso, com quatro repetições e cinco tratamentos: polinização manual com flor aberta no dia (zero dia de armazenamento) e polinização manual com botões armazenados em geladeira (7 ºC) por 1, 2, 3 e 4 dias. Quanto maior o período de armazenamento dos botões florais masculinos, menor a produção (número e massa) de sementes por fruto e a massa média do fruto. Também há uma perda de vigor e germinação das sementes quando se aumenta o período de armazenamento dos botões florais, reduzindo sua qualidade.

Basal temperature and thermal sum in phenological phases of nectarine and peach cultivars

O objetivo deste trabalho foi avaliar a temperatura basal, a soma térmica acumulada em diferentes fases fenológicas, a duração das fenofases, a produtividade e a sazonalidade do ciclo de uma cultivar de nectarina e de 14 cultivares de pêssego, entre 2006 e 2009. As fases fenológicas consideradas foram: poda-brotação; brotação-florescimento, da gema inchada até a flor aberta; florescimento-frutificação, da queda das pétalas até o fruto médio; e maturação. As temperaturas basais mínimas obtidas foram: poda-brotação, 8°C, independentemente das cultivares avaliadas; brotação-florescimento, 10°C, com exceção de 'Cascata 968', que necessitou de Tb de 8°C; florescimento-frutificação, 12°C, exceto 'Oro Azteca', que necessitou de Tb de 14°C; maturação, 14°C, com exceção de 'Sunblaze', 'Diamante Mejorado' e 'Precocinho', com Tb de 12°C. Para a maioria das cultivares, as temperaturas basais máximas foram de 30, 34, 34 e 28ºC, nas fases poda-brotação, brotação-florescimento, florescimento-frutificação e maturação, respectivamente. 'Turmalina', 'Marli' e 'Tropic Beauty' apresentaram produtividade média de 3.945,0, 3.969,3 e 3.954,0 kg ha-1, em 2009, respectivamente, enquanto a nectarineira 'Sunblaze' produziu em torno de 3.900 kg ha-1 em 2008 e 2009. As cultivares diferiram quanto ao ciclo total e quanto às somas térmicas acumuladas que variaram, respectivamente, de 245 dias e 1.881,4 graus-dia em 'Oro Azteca', a 144 dias e 1.455,7 graus-dia em 'Precocinho'.

Produção e heterose em cruzamentos entre linhagens de pepino do grupo caipira

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Relação entre hábitos bucais, alterações oronasofaringianas e mal-oclusões em pré-escolares de Vitória, Espírito Santo, Brasil

O objetivo deste estudo foi estimar a prevalência das mal-oclusões e variáveis a elas associadas, como hábitos deletérios (HD) e as alterações oronasofaringianas (AO), respiração bucal, deglutição atípica e fonação atípica, em crianças com idade de três anos, no Município de Vitória, Espírito Santo, Brasil. A amostra constituiu-se de 291 crianças de ambos os sexos, matriculadas nos Centros de Educação Infantil, selecionadas por meio de amostragem probabilística por conglomerados. A análise de regressão logística indicou maior risco relativo (RR) de crianças com sobressaliência alterada, mordida aberta e mordida cruzada, em apresentar: respiração bucal (RR = 1,89; IC: 1,56-2,03), (RR = 2,46; IC: 2,00-3,02), (RR = 1,45; IC: 1,23-1,72); deglutição atípica (RR = 2,57; IC: 1,87-3,52), (RR = 3,49; IC: 2,53-4,81), (RR = 1,86; IC: 1,46-2,39) e fonação atípica (RR = 2,25; IC: 1,66-3,05), (RR = 3,18; IC: 2,38-4,25), (RR = 1,71; IC: 1,32-2,22), respectivamente. Foi mostrado haver associação entre sucção de dedo e de chupeta com sobressaliência alterada (p < 0,001) e sucção de chupeta e mordida aberta (p < 0,001). Esses resultados indicam que a prevalência das mal-oclusões está associada aos HD e às AO.

Os Estados Unidos e as relações internacionais contemporâneas

O artigo analisa a posição dos Estados Unidos nas relações internacionais pós-Guerra Fria, tomando como referência as controvérsias sobre os alcances e limites da sua postura hegemônica, que adquirem maior impulso a partir da formulação da chamada doutrina Bush, sistematizada no documento A Estratégia de Segurança Nacional dos EUA. No tratamento da temática proposta, enfatizam-se os seguintes aspectos: estabelecimento de um paralelo entre a transição dos séculos XIX-XX e XX-XXI, situando as características do imperialismo de cada época; uma análise da atual política externa dos Estados Unidos, enfocando o debate entre unilateralismo e multilateralismo, com destaque para as reações geradas pela intervenção no Iraque; uma discussão crítica das abordagens que visualizam na agenda de segurança da administração Bush um indicador de perda de hegemonia, que imporia a substituição da busca do consenso pela dominação aberta.

Estimative of genetic parameters in progeny test of Pinus caribaea Morelet var. hondurensis Barret & Golfari by quantitative traits and microsatellite markers

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Prediction of Hevea progeny performance in the presence of genotype-environment interaction

Twenty two open-pollinated Hevea progenies from different parental clones of the Asian origin were tested at five sites in the Northwestern São Paulo State Brazil to investigate the progeny girth growth, rubber yield, bark thickness and plant height. Except for the rubber yield, the analysis of variance indicated highly significant (p<0.01) genotype x environment interaction and heterogeneity of regressions among the progenies. However, the regression stability analysis identified only a few interacting progenies which had regression coefficients significantly different from the expected value of one. The linear regressions of the progeny mean performance at each test on an environmental index (mean of all the progenies in each test) showed the general stability and adaptability of most selected Hevea progenies over the test environments. The few progenies which were responsive and high yielding on different test sites could be used to maximize the rubber cultivars productivity and to obtain the best use of the genetically improved stock under different environmental conditions.

Luxação aguda isolada da articulação tibiofibular proximal

A luxação traumática isolada da articulação tibiofibular proximal é rara. Esta lesão pode não ser reconhecida ou diagnosticada no atendimento inicial. A ausência de suspeita clínica pode causar problemas para o diagnóstico. O diagnóstico necessita de história precisa do mecanismo e sintomas da lesão, avaliação clínica e radiográfica adequada de ambos joelhos. Casos não reconhecidos são fonte de alterações crônicas. O tratamento é feito por redução fechada e imobilização ou, em casos irredutíveis ou instáveis, redução aberta com fixação interna temporária. Um caso raro de luxação tibiofibular proximal isolada em um jogador de basquetebol é relatado para ilustrar essa lesão.

Efeito da heparina sódica e da enoxaparina na consolidação de fratura da tíbia no rato: avaliação clínica e anatomopatológica e biomecânica

Foi realizado estudo experimental em ratos para avaliar o efeito do anticoagulante na consolidação óssea, conforme critérios clínicos, anatomopatológicos e biomecânicos. Manualmente, após perfuração do osso, foi produzida fratura aberta, na diáfise da tíbia direita, mantida sem imobilização, em 72 ratos machos da linhagem Wistar, com 60 dias de idade e peso médio de 242 gramas. Doze horas após a fratura, foi iniciado tratamento anticoagulante, mantido por 28 dias. Via subcutânea, um grupo recebeu heparina sódica na dose de 200UI/Kg de 12 em 12 horas, enquanto outro, recebeu enoxaparina na dose de 1mg/Kg de 12 em 12 horas, doses preconizadas para tratamento do tromboembolismo em humanos. O terceiro grupo, controle, recebeu água destilada. Durante o experimento, os animais foram avaliados clinicamente e após 28 dias, sacrificados. Nos animais dos três grupos, a evolução clínica foi semelhante. Mediante análise anatomopatológica efetuada por estudo descritivo e quantitativo, foi observada presença de fibrose, cartilagem e osso igualmente nos três grupos, sempre com predomínio de tecido ósseo. O estudo biomecânico, realizado por intermédio de ensaios de flexão, demonstrou coeficiente de rigidez e carga máxima semelhantes nos três grupos. Nenhuma diferença clínica, anatomopatológica e biomecânica foi encontrada, resultando todas as fraturas em consolidação de acordo com os critérios adotados, concluindo-se, portanto, que a heparina sódica e a enoxaparina nas doses, via e tempo de administração utilizados não interfiriram na consolidação da fratura da tíbia do rato.

Fluvoxamina no transtorno depressivo maior: um estudo multicêntrico aberto

OBJETIVO: Este trabalho estudou a eficácia e a tolerabilidade da fluvoxamina no tratamento, de forma aberta, sem comparação com placebo ou outros agentes, por 6 semanas, de pacientes com o diagnóstico de transtorno depressivo maior (TDM). Constitui-se em objetivo secundário do estudo avaliar os efeitos da fluvoxamina sobre o sono dos pacientes. MÉTODOS: Foram incluídos 104 pacientes, maiores de 18 anos, com o diagnóstico de TDM, de acordo com os critérios do Manual Diagnóstico e Estatístico de Transtornos Mentais, 4ª edição (DSM-IV), e com escores, na Escala de Hamilton para Depressão, versão de 17 itens (HAM-D 17), de 17 pontos ou mais. Avaliou-se a eficácia da fluvoxamina por meio das Escalas HAM-D 17 e da CGI (Impressão Clínica Global). A análise dos itens 4, 5 e 6 da HAM-D 17 foi utilizada para a avaliação do sono dos pacientes. Avaliaram-se a segurança e a tolerabilidade da fluvoxamina ao longo das 6 semanas, registrando-se quaisquer eventos adversos. A fluvoxamina foi inicialmente ministrada em doses de 50 ou 100 mg/dia, podendo haver aumentos progressivos até 300 mg/dia. RESULTADOS: Dos 104 pacientes incluídos, 81 (78%) concluíram o estudo. Obtiveram resposta favorável (diminuição de 50% ou mais na HAM-D 17) 69% dos pacientes, e a taxa de remissão (HAM-D 17 < 7) foi de 52%. A análise da CGI indicou ter havido melhora significante (p < 0,001) em relação aos escores de base. A análise específica dos itens relativos ao sono, na HAM-D 17, revelou melhora significativa já na segunda visita, mantendo-se ao longo das 6 semanas. Os eventos adversos foram os esperados para inibidores seletivos de recaptação da serotonina, predominando as queixas gastrointestinais, em sua maioria transitórias e de pequena intensidade. CONCLUSÃO: O estudo vem confirmar a eficácia e a tolerabilidade da fluvoxamina no tratamento do transtorno depressivo maior, assim como sua eficácia no tratamento das alterações do sono encontradas nos pacientes deprimidos. O perfil de eventos adversos foi o esperado para os ISRS, ressaltando-se o fato de que poucos pacientes relataram disfunção sexual (2,5% dos pacientes).