Contribuições na modelagem dinâmica e no controle neural de um braço robótico com elos flexíveis

Em geral, estruturas espaciais e manipuladores robóticos leves têm uma característica similar e inerente que é a flexibilidade. Esta característica torna a dinâmica do sistema muito mais complexa e com maiores dificuldades para a análise de estabilidade e controle. Então, braços robóticos bastantes leves, com velocidade elevada e potencia limitada devem considerar o controle de vibração causada pela flexibilidade. Por este motivo, uma estratégia de controle é desejada não somente para o controle do modo rígido mas também que seja capaz de controlar os modos de vibração do braço robótico flexível. Também, redes neurais artificiais (RNA) são identificadas como uma subespecialidade de inteligência artificial. Constituem atualmente uma teoria para o estudo de fenômenos complexos e representam uma nova ferramenta na tecnologia de processamento de informação, por possuírem características como processamento paralelo, capacidade de aprendizagem, mapeamento não-linear e capacidade de generalização. Assim, neste estudo utilizam-se RNA na identificação e controle do braço robótico com elos flexíveis. Esta tese apresenta a modelagem dinâmica de braços robóticos com elos flexíveis, 1D no plano horizontal e 2D no plano vertical com ação da gravidade, respectivamente. Modelos dinâmicos reduzidos são obtidos pelo formalismo de Newton-Euler, e utiliza-se o método dos elementos finitos (MEF) na discretização dos deslocamentos elásticos baseado na teoria elementar da viga. Além disso, duas estratégias de controle têm sido desenvolvidas com a finalidade de eliminar as vibrações devido à flexibilidade do braço robótico com elos flexíveis. Primeiro, utilizase um controlador neural feedforward (NFF) na obtenção da dinâmica inversa do braço robótico flexível e o calculo do torque da junta. E segundo, para obter precisão no posicionamento... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo)

A method for calculating the compliance of bonded-interfaces under shrinkage: Validation for Class I cavities

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Estudo da fluência dos aços inoxidáveis ferríticos estabilizados ao titânio e nióbio e simulação numérica do processo no abaqus

The purpose of this research was tested a finite element model (FEM) that represented the creep of a slab during the reheating process of hot rolling. The aim is to prevent creep phenomenon changing the reheating profile with hot tensile test in Gleeble 3500, and, also, understand the former defect crisis. The goal of this work is to have a predictive tool to optimize the reheating process changing parameters (length and thickness). Then, use input parameters obtained from the tests to approximate the solution of the problem aided by Abaqus CAE. The results have showed that the ferritic stainless steel AISI 409 has a lower sensitivity to creep comparing to the stainless steel AISI 409, AISI 430Ti, AISI 441 and AISI 444

Incorporação da apatita na superfície da liga Ti30ta empregando tratamento alcalino associado à eletrofiação de fibras de PCL

Pós-graduação em Engenharia Mecânica - FEG

Application of the finite element method in Dentistry

The finite element method (FEM) involves a series of computational procedures to calculate the stress in each element, which performs a model solution. Such a structural analysis allows the determination of stress resulting from external force, pressure, thermal change, and other factors. This method is extremely useful for indicating mechanical aspects of biomaterials and human tissues that can hardly be measured in vivo. The results obtained can then be studied using visualization software within the FEM environment to view a variety of parameters, and to fully identify implications of the analysis. Objective: An overview to show application of FEM in dentistry was undertaken. Literature review: This paper shows the basic concept, advances, advantages, limitations and applications of finite element method (FEM) in dentistry. Conclusion: It is extremely important to verify what the purpose of the study is in order to correctly apply FEM.

Application of hte finite element method in Dentistry

Introduction: The finite element method (FEM) involves a series of computational procedures to calculate the stress in each element, which performs a model solution. Such a structural analysis allows the determination of stress resulting from external force, pressure, thermal change, and other factors. This method is extremely useful for indicating mechanical aspects of biomaterials and human tissues that can hardly be measured in vivo. The results obtained can then be studied using visualization software within the FEM environment to view a variety of parameters, and to fully identify implications of the analysis. Objective: An overview to show application of FEM in dentistry was undertaken. Literature review: This paper shows the basic concept, advances, advantages, limitations and applications of finite element method (FEM) in dentistry. Conclusion: It is extremely important to verify what the purpose of the study is in order to correctly apply FEM.

Scientific use of the finite element method in Orthodontics

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Análise estrutural e fadiga em prótese implanto-suportada unitária através do método dos elementos finitos

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Fauna edáfica na dinâmica sucessional da Mata Atlântica em floresta estacional semidecidual na Bacia do Rio Paraíba do Sul - RJ

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Dynamic analysis for different finite element models of beams with viscoelastic damping layer

Many new viscoelastic materials have been developed recently to help improve noise and vibration levels in mechanical structures for applications in automobile and aeronautical industry. The viscoelastic layer treatment applied to solid metal structures modifies two main properties which are related to the mass distribution and the damping mechanism. The other property controlling the dynamics of a mechanical system is the stiffness that does not change much with the viscoelastic material. The model of such system is usually complex, because the viscoelastic material can exhibit nonlinear behavior, in contrast with the many available tools for linear dynamics. In this work, the dynamic behavior of sandwich beam is modeled by finite element method using different element types which are then compared with experimental results developed in the laboratory for various beams with different viscoelastic layer materials. The finite element model is them updated to help understand the effects in the damping for various natural frequencies and the trade-off between attenuation and the mass add to the structure.

Simulação computacional por elementos finitos de múltiplas fissuras em sólidos usando técnica de fragmentação da malha

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Estado e burocracia: limites de aplicação da Lei de Acesso a Informações no Brasil

Saudada como consequência de um complexo processo de evolução do arcabouço jurídico-institucional brasileiro, a Lei Federal 12.527, denominada Lei de Acesso a Informações, sancionada em 18 de novembro de 2011 e regulamentada no âmbito do Poder Executivo federal pelo Decreto 7.724, de 16 de maio de 2012, atende o pressuposto do direito à informação fixado pela Constituição Federal de 1988. Valores e práticas historicamente construídos podem significar obstáculos e resistências importantes à sua aplicação. Características do próprio texto legal, que vêm à tona quando comparado aos seus congêneres internacionais, também sinalizam possíveis complicadores. Este artigo indica limites que a Lei de Acesso a Informações pode enfrentar à sua consolidação, originários principalmente do campo da cultura político-institucional, que se tornam mais nítidos com o exame de características brasileiras em comparação com outros países que possuem dispositivos semelhantes.

Flutter analysis including structural uncertainties

The common practice in industry is to perform flutter analyses considering the generalized stiffness and mass matrices obtained from finite element method (FEM) and aerodynamic generalized force matrices obtained from a panel method, as the doublet lattice method. These analyses are often reperformed if significant differences are found in structural frequencies and damping ratios determined from ground vibration tests compared to FEM. This unavoidable rework can result in a lengthy and costly process of analysis during the aircraft development. In this context, this paper presents an approach to perform flutter analysis including uncertainties in natural frequencies and damping ratios. The main goal is to assure the nominal system’s stability considering these modal parameters varying in a limited range. The aeroelastic system is written as an affine parameter model and the robust stability is verified solving a Lyapunov function through linear matrix inequalities and convex optimization