Aplicação de controle com modos deslizantes em sistemas com atraso na aquisição de dados

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Aplicações de redes neurais e neuro fuzzy em engenharia biomédica e agronomia

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Caracterização físico-química e estrutural de complexos amido-monoestearato de glicerol em amidos de cereais e a influência da β-ciclodextrina

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Gráficos de X com esquemas especiais de amostragem para o controle de médias que oscilam ou para o controle de processos que geram observações autocorrelacionadas

Pós-graduação em Engenharia Mecânica - FEG

Análise da robustez e aplicações de controle com modos deslizantes em sistemas incertos com atraso no controle

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Controle de tensão e reativos em redes de distribuição de energia elétrica

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Controle coordenado de múltiplos dipositivos facts com vistas à estabilidade transitória de SEE

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Sistema de proteção superficial de estruturas de concreto de usinas hidrelétricas para controle da reação álcali-agregado

Pós-graduação em Engenharia Civil - FEIS

Análise morfotectônica e morfoestrutural no controle de erosões hídricas lineares na região de Marília (SP)

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Avaliação in vitro da resistência estrutural em dentes fragilizados utilizando reforços intra-radiculares

Pós-graduação em Odontologia Restauradora - ICT

Gestão de estoque no setor de varejo calçadista: abordagem via análise multivariada e teoria do controle ótimo

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Uma aplicação do planejamento de experimentos e carta de controle em uma indústria de cosmésticos: ciclo DMAIC

Pós-graduação em Engenharia de Produção - FEB

Avaliação da integridade estrutural em um tubo de aço API 5L X70 através da propagação de trincas por fadiga

Pós-graduação em Engenharia Mecânica - FEG

Discussão da utilização do controle estatístico de processo: análise bibliométrica e estudo de caso em uma empresa do setor alimentício

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Contribuições na modelagem dinâmica e no controle neural de um braço robótico com elos flexíveis

Em geral, estruturas espaciais e manipuladores robóticos leves têm uma característica similar e inerente que é a flexibilidade. Esta característica torna a dinâmica do sistema muito mais complexa e com maiores dificuldades para a análise de estabilidade e controle. Então, braços robóticos bastantes leves, com velocidade elevada e potencia limitada devem considerar o controle de vibração causada pela flexibilidade. Por este motivo, uma estratégia de controle é desejada não somente para o controle do modo rígido mas também que seja capaz de controlar os modos de vibração do braço robótico flexível. Também, redes neurais artificiais (RNA) são identificadas como uma subespecialidade de inteligência artificial. Constituem atualmente uma teoria para o estudo de fenômenos complexos e representam uma nova ferramenta na tecnologia de processamento de informação, por possuírem características como processamento paralelo, capacidade de aprendizagem, mapeamento não-linear e capacidade de generalização. Assim, neste estudo utilizam-se RNA na identificação e controle do braço robótico com elos flexíveis. Esta tese apresenta a modelagem dinâmica de braços robóticos com elos flexíveis, 1D no plano horizontal e 2D no plano vertical com ação da gravidade, respectivamente. Modelos dinâmicos reduzidos são obtidos pelo formalismo de Newton-Euler, e utiliza-se o método dos elementos finitos (MEF) na discretização dos deslocamentos elásticos baseado na teoria elementar da viga. Além disso, duas estratégias de controle têm sido desenvolvidas com a finalidade de eliminar as vibrações devido à flexibilidade do braço robótico com elos flexíveis. Primeiro, utilizase um controlador neural feedforward (NFF) na obtenção da dinâmica inversa do braço robótico flexível e o calculo do torque da junta. E segundo, para obter precisão no posicionamento... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo)