Avaliação dos modelos de predição de propagação para telefonia móvel celular na cidade do Natal

The development of wireless telecommunication in the last years has been great. It has been taking academics to conceive new ideas and techniques. Their aims are to increase the capacity and the quality of the system s services. Cells that are smaller every time, frequencies that are every time higher and environments that get more and more complex, all those facts deserve more accurate models the propagation prediction techniques are inserted in this context and results with a merger of error that is compatible with the next generations of communication systems. The objective of this Work is to present results of a propagation measurement campaign, aiming at pointing the characteristics of the mobile systems covering in the city of Natal (state of Rio Grande do Norte, Brazil). A mobile laboratory was set up, using the infra-structure available and frequently used by ANATEL. The measures were taken in three different areas: one characterized by high buildings, high relief, presence of trees and towers of different highs. These areas covered the city s central zone, a suburban / rural zone and a section of coast surrounded by sand dunes. It is important to highlight that the analysis was made taking into consideration the actual reality of cellular systems with covering ranges by reduced cells, with the intent of causing greater re-use of frequencies and greater capacity of telephone traffic. The predominance of telephone traffic by cell in the city of Natal occurs within a range inferior to 3 (three) km from the Radio-Base Station. The frequency band used was 800 MHz, corresponding to the control channels of the respective sites, which adopt the FSK modulation technique. This Dissertation starts by presenting a general vision of the models used for predicting propagation. Then, there is a description of the methodology used in the measuring, which were done using the same channels of control of the cellular system. The results obtained were compared with many existing prediction models, and some adaptations were developed by using regression techniques trying to obtain the most optimized solutions. Furthermore, according to regulations from the old Brazilian Holding Telebrás, a minimum covering of 90% of a determined previously area, in 90% of the time, must be obeyed when implanting cellular systems. For such value to be reached, considerations and studies involving the specific environment that is being covered are important. The objective of this work is contribute to this aspect

Posicionamento e movimentação de um robô humanóide utilizando imagens de uma câmera móvel externa

This work proposes a method to localize a simple humanoid robot, without embedded sensors, using images taken from an extern camera and image processing techniques. Once the robot is localized relative to the camera, supposing we know the position of the camera relative to the world, we can compute the position of the robot relative to the world. To make the camera move in the work space, we will use another mobile robot with wheels, which has a precise locating system, and will place the camera on it. Once the humanoid is localized in the work space, we can take the necessary actions to move it. Simultaneously, we will move the camera robot, so it will take good images of the humanoid. The mainly contributions of this work are: the idea of using another mobile robot to aid the navigation of a humanoid robot without and advanced embedded electronics; chosing of the intrinsic and extrinsic calibration methods appropriated to the task, especially in the real time part; and the collaborative algorithm of simultaneous navigation of the robots

Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta

Several mobile robots show non-linear behavior, mainly due friction phenomena between the mechanical parts of the robot or between the robot and the ground. Linear models are efficient in some cases, but it is necessary take the robot non-linearity in consideration when precise displacement and positioning are desired. In this work a parametric model identification procedure for a mobile robot with differential drive that considers the dead-zone in the robot actuators is proposed. The method consists in dividing the system into Hammerstein systems and then uses the key-term separation principle to present the input-output relations which shows the parameters from both linear and non-linear blocks. The parameters are then simultaneously estimated through a recursive least squares algorithm. The results shows that is possible to identify the dead-zone thresholds together with the linear parameters

Localização de um robô móvel usando odometria e marcos naturais

Several methods of mobile robot navigation request the mensuration of robot position and orientation in its workspace. In the wheeled mobile robot case, techniques based on odometry allow to determine the robot localization by the integration of incremental displacements of its wheels. However, this technique is subject to errors that accumulate with the distance traveled by the robot, making unfeasible its exclusive use. Other methods are based on the detection of natural or artificial landmarks present in the environment and whose location is known. This technique doesnt generate cumulative errors, but it can request a larger processing time than the methods based on odometry. Thus, many methods make use of both techniques, in such a way that the odometry errors are periodically corrected through mensurations obtained from landmarks. Accordding to this approach, this work proposes a hybrid localization system for wheeled mobile robots in indoor environments based on odometry and natural landmarks. The landmarks are straight lines de.ned by the junctions in environments floor, forming a bi-dimensional grid. The landmark detection from digital images is perfomed through the Hough transform. Heuristics are associated with that transform to allow its application in real time. To reduce the search time of landmarks, we propose to map odometry errors in an area of the captured image that possesses high probability of containing the sought mark

Modelagem linear e identificação do modelo dinâmico de um robô móvel com acionamento diferencial

This work presents a modelling and identification method for a wheeled mobile robot, including the actuator dynamics. Instead of the classic modelling approach, where the robot position coordinates (x,y) are utilized as state variables (resulting in a non linear model), the proposed discrete model is based on the travelled distance increment Delta_l. Thus, the resulting model is linear and time invariant and it can be identified through classical methods such as Recursive Least Mean Squares. This approach has a problem: Delta_l can not be directly measured. In this paper, this problem is solved using an estimate of Delta_l based on a second order polynomial approximation. Experimental data were colected and the proposed method was used to identify the model of a real robot

O Serviço Ambulatorial Móvel de Urgência (SAMU) no contexto da reforma psiquiátrica: em análise a experiência de Aracaju/SE

This research investigated professional practices from Mobile Urgency Care Service (Serviço Ambulatorial Móvel de Urgência - SAMU) at psychiatric cases of the city of Aracaju/SE, Brazil and its possible articulations to psychosocial services network. The regulation no. 2048 of 11/05/2002 from Ministry Health establishes National Urgency Policy and designates that psychiatric cases are SAMU's responsibility. Then, it is necessary to propose an analyze of psychiatric urgency service under anti-asylums social movements standpoint, mainly because this service is responsive in assisting a person in crises. Fieldwork was developed in two phases. First one was made with SAMU workers and the information were produced by recorded semi-structured interviews. Results of this first phase indicate that urgency psychiatric conception from SAMU workers is based on aggressiveness concept; delays at psychiatric cases support and low training in mental health care which means several difficulties to emergency service. Although, we noticed that SAMU use asylum procedures at psychiatric cases like ropes and odder instruments to contain people. The second step of our research was to attend meetings to build a new psychiatric urgencies protocol for SAMU to define practices to auxiliaries, vehicular conductors and medical support regulation. Therefore, open interviews were accomplished with some participators and follows-up to psychiatric case on board of SAMU's cars. Afterwards we discussed how the urgency paradigm, that influence the protocol draw and as consequence distort what we believe is the essentially function of this device, that is to give care support to persons in crises and produce articulation to psychosocial services network

Uso de replicação móvel para distribuição de vídeo digital em redes de computadores

A maioria da soluções apresentadas como candidatas à implementação de serviços de distribuição de áudio e vídeo, têm sido projetadas levando-se em consideração determinadas condições de infra-estrutura, formato dos fluxos de vídeo a serem transmitidos, ou ainda os tipos de clientes que serão atendidos pelo serviço. Aplicações que utilizam serviços de distribuição de vídeo normalmente precisam lidar com grandes oscilações na demanda pelo serviço devido a entrada e saída de usuários do serviço. Com exemplo, basta observar a enorme variação nos níveis de audiência de programas de televisão. Este comportamento coloca um importante requisito para esta classe de sistemas distribuídos: a capacidade de reconfiguração como conseqüência de variações na demanda. Esta dissertação apresenta um estudo que envolveu o uso de agentes móveis para implementar os servidores de um serviço de distribuição de vídeo denominada DynaVideo. Uma das principais características deste serviço é a capacidade de ajustar sua configuração em conseqüência de variações na demanda. Como os servidores DynaVideo podem replicar-se e são implementados como código móvel, seu posicionamento pode ser otimizado para atender uma dada demanda e, como conseqüência, a configuração do serviço pode ser ajustada para minimizar o consumo de recursos necessários para distribuir vídeo para seus usuários. A principal contribuição desta dissertação foi provar a viabilidade do conceito de servidores implementados como agentes móveis Java baseados no ambiente de desenvolvimento de software Aglet.

Do mercado ao museu: a legitimação artística da gravura popular

Se todas as categorias de arte passam por variados processos de legitimação, existe uma, em particular, onde a questão da legitimidade é fundamental, por ser determinante de sua própria existência: a arte popular, que só existe realmente, como categoria artística, a partir do momento em que é reconhecida pelas instâncias oficiais. O presente trabalho analisa o processo de legitimação artística da gravura popular, produção que se desenvolve às margens do sistema oficial, como ilustração dos folhetos de cordel vendidos em mercados públicos, antes de se tornar uma categoria privilegiada da “arte popular”, colecionada e exposta em museus nacionais e internacionais

Avaliação da qualidade da assistência prestada pelo serviço de atendimento móvel de urgência do Rio Grande do Norte

O objetivo dessa investigação foi avaliar a qualidade da assistência prestada pelo Serviço de Atendimento Móvel de Urgência do estado do Rio Grande do Norte (SAMU 192 RN), na visão dos profissionais de saúde. Trata-se de estudo descritivo, avaliativo com delineamento longitudinal e abordagem quantitativa, desenvolvido em quatro etapas: construção de perfil dos atendimentos do SAMU 192 RN; revisão integrativa para levantamento dos indicadores de avaliação da qualidade da assistência em serviços pré-hospitalares móveis de urgência; construção e validação de conteúdo do instrumento e definição dos indicadores de estrutura e processo; e aplicação do instrumento aos profissionais de saúde para avaliação da qualidade da assistência. A populaçãoe amostra foram compostas por todos os profissionais do SAMU 192 RN, atuantes no período do estudo. A coleta de dados foi realizada entre janeiro e dezembro/2012. Participaram do estudo: 11 enfermeiros, 24 médicos, 56 técnicos de enfermagem e 88 condutores, totalizando 179 profissionais. O estudo foi aprovado (Parecer nº 437/2010 e CAAE: 0025.0.294.051-10) pelo Comitê de Ética em Pesquisa do Hospital Universitário Onofre Lopes da Universidade Federal do Rio Grande do Norte. Os dados foram analisados por meio de estatística descritiva e inferencial, nesta foram utilizados os programas Microsoft-Excel XP e SPSS 20.0, com uso do índice Kappa (K) e Índice de Validade de Conteúdo (IVC), considerando K ≥0,61 e IVC>0,80. Além disso, foi considerando nível de significância estatística de ρ-valor < 0,05. Entre os 179 profissionais, 100,0% tinham menos de 5 anos de tempo de serviço, 55,9% tinham menos de 5 anos de experiência na área de urgência, 88,3% referiram trabalhar na instituição porque gosta, 55,3% possuiam outro vínculo de trabalho, 54,3% com jornada semanal de 30 a 40 horas, 98,9% participaram de treinamento, 83,2% valorizam o treinamento em serviço, 87,2% têm boa frequência de participação no treinamento e 96,6% sentem necessidade de realizar mais treinamentos. Com relação à categorização dos itens em indicadores de estrutura ou de processo, os juízes determinaram para estrutura: estado de conservação das ambulâncias; estrutura física geral do serviço; conforto dentro da ambulância; disponibilidade de recursos materiais; segurança para o usuário dentro da ambulância; segurança para o profissional; educação permanente; segurança demonstrada pela equipe profissional; remuneração do profissional e a satisfação profissional. E para processo: acesso ao serviço; acolhimento; humanização; atendimento realizado; tempo resposta; privacidade ao usuário; orientações sobre o atendimento; relacionamento entre o profissional e usuário; oportunidade do usuário realizar reclamações e articulação multiprofissional. O instrumento quando submetido à validação de conteúdo constatou-se que as contribuições dos juízes permitiram melhorar/otimizar o instrumento de avaliação da qualidade da assistência pré-hospitalar móvel de urgência, uma vez que os índices Kappa e IVC foram considerados bons e ótimos e o conteúdo foi validado. Na avaliação da qualidade da assistência, constatou-se que a qualidade da assistência prestada pelo SAMU 192 RN está prejudicada nas dimensões estrutura, com relação à estrutura física, segurança dos pontos de apoio descentralizados, o conforto e o estado de conservação das ambulâncias. Já com relação aos indicadores de processo, os profissionais avaliaram todos positivamente. A avaliação da qualidade da assistência contribui para a busca de soluções dos problemas detectados, permite novas perspectivas e colabora para a consolidação do serviço.

Um estudo e análise do teste de emissões otoacústicas realizadas através de uma plataforma móvel

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES

Localização de robôs móveis em ambientes fechados utilizando câmeras montadas no teto

The localization of mobile robots in indoor environments finds lots of problems such as accumulated errors and the constant changes that occur at these places. A technique called global vision intends to localize robots using images acquired by cameras placed in such a way that covers the place where the robots movement takes place. Localization is obtained by marks put on top of the robot. Algorithms applied to the images search for the mark on top of the robot and by finding the mark they are able to get the position and orientation of the robot. Such techniques used to face some difficulties related with the hardware capacity, fact that limited their execution in real time. However, the technological advances of the last years changed that situation and enabling the development and execution of such algorithms in plain capacity. The proposal specified here intends to develop a mobile robot localization system at indoor environments using a technique called global vision to track the robot and acquire the images, all in real time, intending to improve the robot localization process inside the environment. Being a localization method that takes just actual information in its calculations, the robot localization using images fit into the needs of this kind of place. Besides, it enables more accurate results and in real time, what is exactly the museum application needs.

Uma arquitetura distribuída de hardware e software para controle de um robô móvel autônomo

BRITTO, Ricardo S.; MEDEIROS, Adelardo A. D.; ALSINA, Pablo J. Uma arquitetura distribuída de hardware e software para controle de um robô móvel autônomo. In: SIMPÓSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE,8., 2007, Florianópolis. Anais... Florianópolis: SBAI, 2007.

Análise do processo de aprendizagem e alfabetização científica sobre a evolução dos veterbrados em um museu de ciências

Os museus como centros de ciências, enquanto espaços de educação não formal podem, por meio da participação ativa do público, promover a compreensão da ciência ao aguçar a curiosidade do indivíduo e estimular o prazer pela descoberta. Ação desenvolvida como intervenção acadêmica, social e cultural associada ao PIBID/UFRN/Biologia, tem como objetivo avaliar o uso de espaço de ensino não formal, na aprendizagem de conceitos, promovendo a alfabetização científica através de uma exposição em um museu de ciências e morfológicas. A visitação foi realizada no Museu de Ciências Morfológicas da UFRN, com alunos do 1º ano do ensino médio da escola Estadual Lourdes Guilherme, sendo aplicados questionários de pré e pós-visita sobre a Evolução dos Vertebrados, com intuito de analisar a contribuição do museu na aprendizagem destes conteúdos. A porcentagem de acertos no questionário pré-visita variou entre 8 e 68% em relação ao conhecimento geral dos alunos quanto à evolução dos vertebrados, enquanto no pós-visita essa variação foi de 16 a 90%. Com base nesses primeiros resultados verificamos o quanto os museus interativos de ciência se apresentam como um espaço educativo complementar à educação formal, possibilitando a ampliação e a melhoria do conhecimento científico de estudantes. Isso demonstra que o uso de espaços não formais contribui para a aprendizagem significativa, além de promover a alfabetização científica destes alunos ao gerar a compreensão da ciência e aguçar a curiosidade dos mesmos para o prazer da descoberta.

Uma proposta de slam com determinação de informações geométricas do ambiente

PEDROSA, Diogo P. F. ; MEDEIROS, Adelardo A. D. ; ALSINA, Pablo J. . Uma Proposta de SLAM com Determinação de Informações Geométricas do Ambiente. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA, 16, Salvador, BA, 2006. Anais... Salvador: CBA, 2006. v. 1. p. 1704-1709

Algorítmo de mapeamento usando modelagem probabilística

SOUZA, Anderson A.S. ; MEDEIROS, Adelardo A. D. ; GONÇALVES, Luiz Marcos G. . Algorítmo de mapeamento usando modelagem probabilística. In: SIMPOSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE, 2007, Natal. Anais... Natal, 2007.