A coexistência entre os princípios cooperativos e a gestão empresarial numa cooperativa de trabalho : estudo de caso da COOFITEC

A presente pesquisa constitui-se num estudo de caso sobre as influências do modelo cooperativista na me lhoria de vida dos associados de uma cooperativa de trabalho num ambiente competitivo. Entrevistas em profundidade forneceram os subsídios para a análise do caso estudado; as pessoas entrevistadas foram aquelas que constituem o quadro social da sociedade cooperativa analisada. Esta empresa do segmento cooperativo de trabalho está localizada na Fronteira Oeste do Rio Grande do Sul e vem destacando-se na região como uma empresa autogestionária mantenedora de um número importante de postos de trabalho no Município de Sant’Ana do Livramento. Constata-se que a sociedade-empresa estudada não tem um volume adequado de recursos financeiros (capital de giro) para produzir o montante de receitas compatível com a sua proposta empresarial e o tamanho do mercado, fator importante para o atendimento dos anseios sociais do grupo. A esta dificuldade, soma-se o fato de a empresa estar sendo gerida por pessoas com pouquíssima experiência administrativa. Apesar de enfrentar essas situações, a cooperativa está oportunizando a seus cooperados uma melhoria na condição de vida, principalmente, no que diz respeito ao reconhecimento da condição humana dos trabalhadores e à possibilidade de crescimento profissional que é permitida.

Mecanismo de suporte à percepção em ambientes cooperativos

O objetivo deste trabalho é desenvolver um mecanismo para suporte à percepção de eventos no passado. Percepção pode ser conceituada como o conhecimento sobre as atividades do grupo, passadas, presentes e futuras, sobre o próprio grupo e seu status geral. Sem este conhecimento, o trabalho cooperativo coordenado e estruturado torna-se quase impossível. O suporte à percepção pode ser dividido em seis questões (o que, quando, como, onde, quem e quanto), analisadas sob ponto de vista de sistemas assíncronos e síncronos. A questão “quando” analisa o momento em que ocorre uma atividade, o que gera um evento, podendo ser no “passado”, “passado contínuo”, “presente” ou “futuro”. Uma atividade no “passado” é aquela que foi concluída em um momento passado e cujo registro interessa às outras atividades. Apesar de sua importância, o suporte à percepção de eventos no passado é ainda muito limitado nas ferramentas de groupware hoje disponíveis. Como conseqüência, situações como a ausência de um membro do grupo por um certo período de tempo não são tratadas. Como estas situações de ausência são bastante comuns, durante o trabalho em grupo, o seu tratamento é fundamental em um groupware. Desta forma, a ausência de membros do grupo exige a contextualização não apenas daqueles que continuam no trabalho, mas, principalmente, daqueles que retornam ao ambiente cooperativo. Neste trabalho, é apresentado um mecanismo flexível para o suporte à percepção de eventos no passado destinado a cobrir a referida contextualização. Este mecanismo foi construído na forma de um framework, projetado para ser flexível a ponto de poder ser incluído em qualquer ferramenta de groupware, desde que seu autor o queira. Este framework, chamado de BW (Big Watcher), foi organizado em quatro pacotes: três independentes, que trocam informações, descritas no quarto pacote, através somente de classes de fachada. Estas informações são essencialmente eventos, os quais representam as atividades realizadas e já concluídas por algum membro desempenhando um papel dentro do grupo. Estas atividades são registradas pelo groupware junto ao framework, de modo que este groupware possa, através do framework, contextualizar seus membros. Além disso, o groupware também pode especializar várias classes dentro do framework BW, como a descrição dos papéis e a própria descrição dos eventos. Assim, este framework pode ser integrado a qualquer ferramenta de groupware em ambiente assíncrono que necessite de um mecanismo para o suporte à percepção de eventos no passado, para evitar que situações de ausência prejudiquem o andamento dos trabalhos. Finalmente, foi implementado e testado o framwork BW sobre o groupware CUTE/COPSE para validar as idéias desta dissertação.

Controle em tempo real de robôs através de redes IP

Com o intuito de utilizar uma rede com protocolo IP para a implementação de malhas fechadas de controle, este trabalho propõe-se a realizar um estudo da operação de um sistema de controle dinâmico distribuído, comparando-o com a operação de um sistema de controle local convencional. Em geral, a decisão de projetar uma arquitetura de controle distribuído é feita baseada na simplicidade, na redução dos custos e confiabilidade; portanto, um diferencial bastante importante é a utilização da rede IP. O objetivo de uma rede de controle não é transmitir dados digitais, mas dados analógicos amostrados. Assim, métricas usuais em redes de computadores, como quantidade de dados e taxa de transferências, tornam-se secundárias em uma rede de controle. São propostas técnicas para tratar os pacotes que sofrem atrasos e recuperar o desempenho do sistema de controle através da rede IP. A chave para este método é realizar a estimação do conteúdo dos pacotes que sofrem atrasos com base no modelo dinâmico do sistema, mantendo o sistema com um nível adequado de desempenho. O sistema considerado é o controle de um manipulador antropomórfico com dois braços e uma cabeça de visão estéreo totalizando 18 juntas. Os resultados obtidos mostram que se pode recuperar boa parte do desempenho do sistema.

Controle preditivo de robôs móveis não holonômicos

O controle de robôs móveis não holonômicos apresenta como principal desafio o fato de estes sistemas não serem estabilizáveis em um ponto através de uma realimentação de estados suave e invariante no tempo, conforme o Teorema de Brockett. Para contornar este resultado, técnicas clássicas utilizam leis de controle variante no tempo ou não suaves (descontínuas). Entretanto, estas técnicas não prevêem durante o cálculo da lei de controle restrições nas variáveis do sistema e assim, muitas vezes, geram entradas de controle que são incompatíveis com uma implementação real. Neste trabalho são desenvolvidos algoritmos de controle preditivo baseado em modelo (MPC) para o controle de robôs móveis não holonômicos dotados de rodas. No MPC, restrições nas variáveis de estado e de controle podem ser consideradas durante o cálculo da lei de controle de uma forma bastante direta. Além disso, o MPC gera implicitamente uma lei de controle que respeita as condições de Brockett. Como o modelo do robô é não linear, é necessário um algoritmo de MPC não linear (NMPC). Dois objetivos são estudados: (1) estabilização em um ponto e (2) rastreamento de trajetória. Através de extensivos resultados de simulação, é mostrada a eficácia da técnica. Referente ao primeiro problema, é feita uma análise comparativa com algumas leis clássicas de controle de robôs móveis, mostrando que o MPC aplicado aqui apresenta uma melhor performance com relação às trajetórias de estado e de controle. No problema de rastreamento de trajetória, é desenvolvida uma técnica linear, alternativa ao NMPC, utilizando linearizações sucessivas ao longo da trajetória de referência, a fim de diminuir o esforço computacional necessário para o problema de otimização. Para os dois problemas, análises referentes ao esforço computacional são desenvolvidas com o intuito de mostrar a viabilidade das técnicas de MCP apresentadas aqui em uma implementação real.

Relações interfirmas e emprego : estudo de uma rede de empresas em telecomunicações

Esta dissertação examina o relacionamento interfirmas e o emprego no âmbito da rede de empresas. Para tanto, selecionou-se o caso da rede de empresas liderada pela Companhia Riograndense de Telecomunicações (CRT). Foram investigadas onze empresas, situadas na Região Metropolitana de Porto Alegre e distribuídas em diferentes segmentos (instalação de centrais de comutação telefônica, cabeamento óptico e metálico e instalação de terminais telefônicos) e níveis (empresas “terceiras”, “quartas”, “quintas” e “sextas”) de prestação de serviços. Constata-se, na análise dos dados, primeiro, que a interação entre a estratégia competitiva da empresa contratante e os diferentes tipos de serviços prestados pelas empresas contratadas resulta em três tipos de relacionamento interempresas e, segundo, que as diferentes relações interfirmas e a posição das empresas nos níveis da rede implicam a existência de formas restritivas e virtuosas de uso e de gestão da força de trabalho e de condições de emprego precárias e não-precárias, ao longo da rede. A análise evidencia, pois, que a rede de empresas pode conjugar variados padrões de relacionamento interfirmas e de emprego, refutando abordagens homogeneizantes sobre as relações de trabalho - sejam as que argumentam que a externalização origina arranjos empresariais cooperativos e práticas não-precárias de emprego, sejam as que sustentam que a externalização origina arranjos de subordinação interempresas e práticas precárias de emprego, ao longo de toda a rede.

Um Sistema multiagente para o Simulador Soccerserver

O interesse de pesquisa da comunidade de Inteligência Artificial em Sistemas Multiagentes tem gerado o crescimento da utilização de técnicas de agentes nas mais diversas áreas da ciência da computação. Isso ocorre, principalmente, devido à variedade de aplicações em que esses sistemas podem ser usados, como por exemplo: jogos de computadores, interfaces adaptativas, simulação e controle de processos industriais. The Robot World Cup Initiative (RoboCup) é uma tentativa de estimular a área de Inteligência Artificial e, principalmente de Sistemas Multiagentes, por promover um problema padrão, jogar futebol, onde uma ampla cadeia de tecnologias podem ser integradas, examinadas e comparadas. A utilização do ambiente da RoboCup para a simulação de uma partida de futebol (simulador Soccerserver) permite a avaliação de diferentes técnicas de Sistemas Multiagentes (planejamento de estratégias, conhecimento em tempo real, colaboração de agentes, princípios de agentes autônomos, entre outros) e estimula as pesquisas, investigações e testes que possibilitem a construção gradativa de agentes avançados. O presente trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um time de futebol para o simulador Soccerserver. A idéia principal é desenvolver agentes jogadores que demonstrem um nível considerável de competência para a realização de suas tarefas, como percepção, ação, cooperação, estratégias pré-definidas, decisão e previsão. Inicialmente, apresenta-se uma visão geral sobre Inteligência Artificial Distribuída e sobre o simulador Soccerserver, pré-requisitos para o restante do trabalho. A seguir, é realizado um estudo sobre algumas arquiteturas de agentes (clientes) do Soccerserver. A arquitetura proposta na dissertação, suas principais características e a sua materialização em um protótipo desenvolvido correspondem à parte principal do trabalho. Finalmente são apresentados os testes realizados e as conclusões do trabalho.

O dilema entre a especialização e a diversificação em uma cooperativa agrícola : um estudo de caso

As cooperativas de produção agropecuária tiveram importante papel no fomento à produção de grãos em nosso Estado, principalmente a soja, nas décadas de 50 a 70. Com as mudanças na política agrícola e o fim dos subsídios a partir dos anos 80, tiveram que se adaptar a um ambiente altamente competitivo, resultando numa grave crise atravessada pelo sistema, bem como todo o setor primário, que atingiu o clímax em meados da década de 90. A crise atravessada pelo sistema cooperativo tem feito seus dirigentes repensarem as estratégias das cooperativas agropecuárias. O foco central do presente estudo de caso compara o dilema entre a especialização em soja e a diversificação através do recebimento de diversos produtos e da prestação de serviços e assistência técnica vinculados a esses objetivos na Cooperativa Regional Tritícola Santiaguense Ltda., conhecida como Tritícola, com sede em Santiago, RS. O presente trabalho não visou à elaboração de um “planejamento estratégico”, mas ao estudo dessas questões buscando subsídios que possam servir para melhorar a estratégia competitiva da Tritícola, podendo ser útil a outras cooperativas de produção que enfrentam problemas semelhantes. Embora menos interessante economicamente, a produção de milho, trigo e outros produtos são importantes para a viabilização dos produtores, assim como a assistência técnica e outros serviços prestados pela Cooperativa. Foi realizada uma pesquisa junto a um grupo de associados, através da aplicação de questionário, além do levantamento de dados internos da Cooperativa. Os resultados da pesquisa levam à conclusão que a opção entre especialização e diversificação não é uma simples questão administrativa, mas tem reflexos na própria identidade da Cooperativa junto a seu quadro social, que a percebe como uma empresa diferenciada, com compromissos econômicos e sociais. Assim, tal decisão não está na esfera da estratégia competitiva, mas no nível da estratégia corporativa, com potencial para alterar profundamente a relação associadocooperativa, influenciando sobre a prática dos princípios cooperativos. O recebimento dos diversos produtos, embora seja um ônus que pressiona os custos, é também uma oportunidade de negócio, tanto pela comercialização do produto em si como por seu potencial como elemento de fidelização do associado.

A relação usuário-produtor em empresas da cadeia automobilística gaúcha

Dentre os novos princípios da produção enxuta que vêm sendo difundindo na indústria automobilística, destaca-se um novo modelo de organização industrial que se estabelece a partir de um processo de desverticalização produtiva através do qual as montadoras transferem atividades que antes desempenhavam para seus fornecedores, voltando seu core business para o controle da cadeia de valor agregado. Este novo modelo de suprimentos requer o desenvolvimento de uma relação cooperativa entre clientes e fornecedores que vem a caracterizar a relação usuário-produtor, um tipo de acordo de cooperação tecnológica entre empresas. Neste sentido, este trabalho tem por objetivo analisar as relações de fornecimento de empresas da cadeia automotiva gaúcha com montadoras e sistemistas, à fim de verificar se os padrões de relacionamento desenvolvidos são cooperativos, caracterizando relação do tipo usuárioprodutor. Trata-se de uma pesquisa quantitativa, encaminhada às 61 empresas da cadeia automobilística gaúcha que fornecem diretamente para montadoras de automóveis ou suas sistemistas, montadoras de ônibus e caminhões. Vinte empresas retornaram os questionários. São analisados os relacionamentos dos fornecedores com o principal cliente em relação aos elementos que influenciam a troca de informações e o comprometimento das empresas na relação de suprimentos. Verifica-se que os relacionamentos possuem características concorrenciais e cooperativas e que estão evoluindo em direção à relação usuário-produtor, ainda que permaneçam traços do tipo de relação concorrencial, herdado da produção em massa.

Componentes de percepção para o ambiente PROSOFT cooperativo

A Engenharia de Software tornou-se uma das principais áreas de concentração do mundo da Ciência da Computação, pois ela abrange métodos para construir sistemas, ferramentas que fornecem apoio a construção e os procedimentos a seguir para que os métodos estejam de acordo com as ferramentas usadas [PRE 95]. No desenvolvimento de sistemas cada vez mais complexos vê-se a necessidade da utilização de equipes de pessoas no projeto e implementação. Essas pessoas podem estar geograficamente dispersas e portanto possuem a necessidade de troca de informações para que os sistemas desenvolvidos sejam adequados com o objetivo inicial e de qualidade. Assim, os sistemas cooperativos, chamados de groupware, tornaram-se uma importante ferramenta utilizada por esse grupo de profissionais para que as tarefas desenvolvidas em grupo se tornem interativas e eficientes. A interação entre as pessoas que estão trabalhando cooperativamente deve ser a mais produtiva possível, sendo semelhante ao trabalho em grupo em um único local. Assim, a percepção das atividades que estão sendo realizadas devem estar disponíveis para cada profissional, através da Interface Homem-Computador do sistema groupware que estão utilizando. Este trabalho apresenta uma “biblioteca” de Componentes de Percepção que fornecem as informações necessárias para que as pessoas que estão participando da tarefa cooperativa tenham a percepção das atividades que estão sendo realizadas, como também quem e como as estão fazendo. Esses componentes são uma extensão do Ambiente PROSOFT Cooperativo, fornecendo assim uma especificação formal de forma a garantir completeza, corretude e ausência de ambigüidades que são muito difíceis de se conseguir com uma descrição informal.

Calibração automática de sistemas de visão estéreo a partir de movimentos desconhecidos

Esta dissertação apresenta um método para calibração automática de um par de câmeras que realiza um movimento desconhecido. O processo de calibração aqui descrito é baseado inteiramente na rigidez da cena observada e na invariabilidade dos parâmetros intrínsecos das câmeras durante o movimento. Não há a necessidade de nenhum artefato de calibração especial. Este trabalho mostra uma abordagem completa, desde o processo de casamento de pontos até a estimação dos parâmetros da câmera. Não é feita nenhuma suposição sobre o movimento das câmeras, tampouco sobre a disposição da cena 3D. Exemplos de aplicações deste método estão nos experimentos onde a calibração das câmeras precisa ser realizada remotamente, dificultando o posicionamento de artefatos de calibração na cena alvo, como é o caso para robôs de exploração interplanetária.

Critérios para avaliação de coordenação multiagente

A utilização da abordagem de agentes, nas mais diversas áreas de aplicações, mostra o interesse nas pesquisas sobre sistemas multiagentes. Este interesse surgiu da necessidade de aplicar novas técnicas e conceitos para a construção de sistemas e para auxiliar no seu desenvolvimento. Neste sentido, os agentes satisfazem às expectativas, não sendo apenas utilizados para a solução de problemas acadêmicos, mas também de sistemas reais. Na ciência da computação, a inteligência artificial distribuída está profundamente relacionada com o problema de coordenação. O objetivo é projetar mecanismos de coordenação para grupos de agentes artificiais. Várias características envolvem a atuação de agentes em um ambiente multiagente, como os mecanismos de cooperação, coordenação, comunicação, organização, entre outros. Este trabalho apresenta um estudo sobre coordenação multiagente, enfatizando a sua avaliação. O objetivo é apresentar uma proposta de avaliação, com um conjunto de critérios definidos para serem aplicados em modelos de coordenação. Inicialmente, é apresentado um estudo sobre coordenação de agentes. A seguir, são abordados vários modelos de coordenação encontrados na literatura da área. A parte principal do trabalho corresponde à definição de critérios para avaliação da coordenação, a serem utilizados em duas etapas: uma análise do problema, com vistas à escolha de um modelo de coordenação a ser empregado em uma determinada aplicação, e uma avaliação a posteriori, baseada nos critérios propostos para avaliar o comportamento de um sistema coordenado após o uso de um modelo de coordenação específico.Para exemplificar a aplicação dos critérios, dois estudos de caso são apresentados e foram utilizados para os experimentos: um referente ao domínio da Robocup, utilizando o Time UFRGS e, outro, referente ao gerenciamento de agendas distribuídas.

Reciclando modos de trabalhar, modos de subjetivar no hospital psiquiátrico São Pedro : cartografia de uma nova suavidade

Trata-se de uma pesquisa realizada em uma Associação Trabalhadores da Unidade de Triagem (ATUT), localizada no Hospital Psiquiátrico São Pedro, composta por um misto de usuários do hospital e de moradores de uma vila adjacente ao hospital, Vila São Pedro. Inserida no contexto da Reforma Psiquiátrica e nos novos modos de tratar a loucura, implicados com a rede de serviços substitutivos ao manicômio, a ATUT é, aqui, concebida como um dispositivo de subjetivação, produto de modos de trabalhar cooperativos e associativos que tomam os afetos como matéria-prima do processo de produção. Ao mesmo tempo, promove condições de sustentabilidade e auto-subsistência a sujeitos precarizados e vulnerabilizados, que denominei modo ATUT de trabalho, ampliando patamares de sociabilidade e compondo novos territórios existenciais. A cartografia realizada traçou movimentos, acontecimentos, conexões múltiplas e, muitas vezes, inesperadas, expressas nas vozes dos sujeitos e nos relatos observados e anotados em diário de campo. Os autores utilizados foram tomados como intercessores e como base de pensamento e argumentação desta pesquisa, entre eles destaco Gilles Deleuze e Felix Guattari, Michel Foucault, Giorgio Agamben, Franco Basaglia, Franco Rosetti, Toni Negri e Michael Hardt. Palavras Chaves: Trabalho Imaterial, Subjetivação, Reforma Psiquiátrica, Dispositivo, Empresa Social, Empreendedor Biopolítico.

fwWorkCell : framework para a construção de simuladores didáticos de células de trabalho

Braços robóticos articulados são cada vez mais utilizados hoje em dia e consistem de dispositivos mecânicos programáveis, equipados com sensores e atuadores sob o controle de um sistema computacional. Existem atualmente no mercado inúmeros fabricantes e modelos destes braços, cada um adequado a uma determinada utilização ou faixa de mercado. Para que se saiba operar devidamente este robô é necessário um período de aprendizagem. Essa necessidade pode ser suprida pelo emprego dos simuladores de braços robóticos.Desenvolver um simulador é uma atividade complexa, mas alguns elementos de sua estrutura e de seu comportamento são comuns a vários tipos de simuladores e podem idealmente ser reusados. Permitir reuso de código e de projeto é exatamente um dos principais fatores que motivaram a construção de um framework. Este trabalho descreve a definição e a construção do fwWorkCell , um framework que permita agilizar a construção destes simuladores. Tal agilidade será obtida através da implementação de um ambiente de edição e de classes genéricas para controle, visualização e programação dos robôs. A proposta deste framework inclui definição de classes genéricas e de controle, a construção de todo um ambiente de suporte à manipulação e visualização das células de trabalho e suas simulações e visa dar suporte à construção de uma grande variedade de simuladores. O framework proposto foi utilizado em uma aplicação real: através dele foi feita a migração de um simulador já existente.

Aplicação de um sistema robótico utilizando recursos de sistemas CAD/CAM para o processo de fresamento

Sistemas produtivos industriais podem combinar, em células de manufatura, diferentes características de automação de processos permitindo interfaceamento e possibilitando a flexibilização e otimização da manufatura. Nos processos de fabricação, as dificuldades para a execução de processos de usinagem convencional ou mesmo através de comando numérico, quando se dispõe de máquinas adequadas para a fabricação de peças de geometrias complexas, podem limitar a criatividade, bem como dificultar o desenvolvimento do processo produtivo de forma otimizada. As dificuldades encontradas vão desde fixação das peças, necessidades de dispositivos especiais, restrições nos volumes de trabalho de máquinas CNC e mesmo a geração de trajetórias complexas para máquinas com limitações de eixos. Este trabalho propõe uma metodologia alternativa para usinagem, especialmente fresamento, com desenvolvimento de um algoritmo capaz de, através da utilização de recursos de sistemas CAD/CAM, traduzir arquivos gráficos para uma linguagem de programação utilizada em robôs. Na aplicação utilizam-se recursos dos sistemas CAD/CAM para gerar, numa primeira etapa, o código de programação para máquinas-ferramenta de comando numérico e posterior adaptação, para aplicação em sistemas robóticos. Informações de caminhos de ferramenta para usinagem em máquinas CNC são convertidos, através de uma interface computacional, em trajetórias a serem seguidas por uma ferramenta guiada por um manipulador de robô industrial. Os parâmetros de processo são também adequados as restrições dos sistemas robotizados. A viabilidade do sistema proposto é confirmada através de testes realizados em modelos de superfícies complexas, onde o objetivo do referido trabalho foi alcançado.