Calibração automática de sistemas de visão estéreo a partir de movimentos desconhecidos

Esta dissertação apresenta um método para calibração automática de um par de câmeras que realiza um movimento desconhecido. O processo de calibração aqui descrito é baseado inteiramente na rigidez da cena observada e na invariabilidade dos parâmetros intrínsecos das câmeras durante o movimento. Não há a necessidade de nenhum artefato de calibração especial. Este trabalho mostra uma abordagem completa, desde o processo de casamento de pontos até a estimação dos parâmetros da câmera. Não é feita nenhuma suposição sobre o movimento das câmeras, tampouco sobre a disposição da cena 3D. Exemplos de aplicações deste método estão nos experimentos onde a calibração das câmeras precisa ser realizada remotamente, dificultando o posicionamento de artefatos de calibração na cena alvo, como é o caso para robôs de exploração interplanetária.

Reconstrução do processo de formação e desenvolvimento da área de estudos da religião nas Ciências Sociais brasileiras

Esta tese tem como objeto de estudo o processo de formação e desenvolvimento da Área de Estudos da Religião nas Ciências Sociais brasileiras. Visa formular uma interpretação sociológica desse processo, a partir da abordagem teórica configuracional proposta por N. Elias, sendo esta complementada pela utilização de outras categorias de análises, tais como Identidade Histórica, Identidade Social e Identidade Cognitiva (W. Lepenies), que permitem focalizar a dinâmica deste e incorporar a sua dimensão histórica. Conforme essa orientação teórica, o objeto de estudo é reconstruído, tendo como eixo de análise a direção que este apresenta no decorrer do seu desenvolvimento. Essa direção, nesta tese, foi definida como uma tendência que oscila entre diferenciação/integração/diferenciação de grupos de pesquisadores envolvidos no processo. A partir desta tendência, são identificados e caracterizados três períodos, sendo eles: primeiro período (pré-1964): Pioneiros e precursores – uma Identidade Histórica em construção; segundo período (pós-1964 até 1986): a construção de espaços institucionais (Identidade Social) e a redefinição da Identidade Cognitiva; terceiro período (1987 em diante): uma Área de Estudos da Religião nas Ciências Sociais diferenciada internamente. A formação da Área de Estudos da Religião é analisada também levando-se em consideração as transformações do campo religioso, das Ciências Sociais e das principais condições sócio-políticas da sociedade brasileira contemporânea. Nas Considerações Finais, formula-se uma síntese comparativa dos três períodos identificados na reconstrução do processo, que fornece uma visão de conjunto da evolução do mesmo. Logo se examina, igualmente em perspectiva comparativa, a formação e o desenvolvimento da Área de Estudos da Religião nas Ciências Sociais brasileiras em relação à trajetória desses estudos nos três países do Cone Sul aqui selecionados: Argentina, Chile e Uruguai. Por fim, salientam-se algumas considerações sobre a abordagem teórica adotada neste estudo. O material empírico utilizado provém de vinte entrevistas realizadas, neste estudo, com antropólogos e sociólogos dedicados ao estudo da religião e inseridos no campo das Ciências Sociais, de uma extensa revisão bibliográfica de livros, artigos publicados em revistas acadêmicas, teses de Doutoramento e dissertações de Mestrado, bem como de bancos de dados disponibilizados pela Internet.

Captura e visualização de video 3d em tempo real

Vídeos são dos principais meios de difusão de conhecimento, informação e entretenimento existentes. Todavia, apesar da boa qualidade e da boa aceitação do público, os vídeos atuais ainda restringem o espectador a um único ponto de vista. Atualmente, alguns estudos estão sendo desenvolvidos visando oferecer ao espectador maior liberdade para decidir de onde ele gostaria de assistir a cena. O tipo de vídeo a ser produzido por essas iniciativas tem sido chamado genericamente de vídeo 3D. Esse trabalho propõe uma arquitetura para captura e exibição de vídeos 3D em tempo real utilizando as informações de cor e profundidade da cena, capturadas para cada pixel de cada quadro do vídeo. A informação de profundidade pode ser obtida utilizando-se câmeras 3D, algoritmos de extração de disparidade a partir de estéreo, ou com auxílio de luz estruturada. A partir da informação de profundidade é possível calcular novos pontos de vista da cena utilizando um algoritmo de warping 3D. Devido a não disponibilidade de câmeras 3D durante a realização deste trabalho, a arquitetura proposta foi validada utilizando um ambiente sintético construído usando técnicas de computação gráfica. Este protótipo também foi utilizado para analisar diversos algoritmos de visão computacional que utilizam imagens estereoscópias para a extração da profundidade de cenas em tempo real. O uso de um ambiente controlado permitiu uma análise bastante criteriosa da qualidade dos mapas de profundidade produzidos por estes algoritmos, nos levando a concluir que eles ainda não são apropriados para uso de aplicações que necessitem da captura de vídeo 3D em tempo real.