26 resultados para Controlo do movimento de robôs

em Lume - Repositório Digital da Universidade Federal do Rio Grande do Sul


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A presente dissertação se construiu sobre o pressuposto de que forma, técnica e poesia são premissas que embasam uma determinada visão de dança enquanto manifestação artística do corpo humano em movimento. Norteia também este estudo a perspectiva de que as relações que se estabelecem no momento de execução de uma dança instauram processos de significação. Desse modo, este trabalho teve como principais objetivos: - entender a dança enquanto uma atividade artística que se constrói no(s) corpo(s) em movimento; - refletir sobre a elaboração de possíveis significados quando da criação e execução de uma dança; - descrever a dança como uma ação criadora que se faz no corpo humano em movimento. Para atingir os objetivos propostos utilizou-se a fenomenologia como método de investigação, optando-se, assim, por realizar uma descrição da dança que já é, ao mesmo tempo, uma maneira de compreendê-la. Como conseqüência deste procedimento buscou-se demontrar que: - a dança dever ser entendida enquanto arte porque ela resulta de um processo de transformação de uma matéria-prima - o movimento humano - através do uso de procedimentos técnicos e formativos, que resultam em obras coreográficas que se dão a reconhecer através de seu intrínseco caráter de forma; - o movimento é o que toma visível os possíveis sentidos/significados de uma dança: a realização de sentidos coreográficos se dá no contexto de uma coreografia e só se efetua plenamente quando os sentidos são retomados e revividos pelos espectadores; - os processos de criação coreográfica baseados em ações formativas proporcionam o desenvolvimento de uma disponibilidade corporal para a dança. Tal disponibilidade corporal está alicerçada, principalmente, numa inteligência e numa memória corporais, que dispõem o dançarino a exercer suas potencialidades criadoras através da dança. A concepção da dança como forma, técnica e poesia do movimento aponta para uma possibilidade de recuperação, através da dança, de saberes relativos ao corpo, ao movimento e à sensibilidade.

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A ausência de estudos de acompanhamento do desenvolvimento neurológico de crianças nascidas prematuras, em nosso meio, motivou a realização desta pesquisa. Com o intuito de estabelecer marcos desse desenvolvimento e de verificar as respostas apendiculares ao movimento do tronco e a uniformidade entre as funções motoras, perceptivas e de linguagem, foram avaliados prematuros aos 3, 6, 9 e 12 meses de idade corrigida, em um estudo de coorte não controlado, com enfoque prognóstico. As respostas apendiculares ao movimento do tronco foram estudadas por meio das reações de paraquedismo e de apoio lateral. A amostra foi constituída de 40 recém-nascidos (RN) prematuros, nascidos no Hospital de Clínicas de Porto Alegre, que foram acompanhados no ambulatório do hospital aos 3, 6, 9 e 12 meses de idade corrigida. Foram incluídos no estudo RN com idade gestacional até 36 semanas e 6 dias, com 2.000g ou menos de peso no nascimento. Foram excluídos os RN com índices de Apgar <7 no 5o minuto, hemorragia cerebral, crises convulsivas, alterações no estado de consciência, infecção do sistema nervoso central (SNC), infecções congênitas, síndromes genéticas e intoxicações pré-natais. Também foram excluídos os RN que apresentaram intercorrências capazes de interferir no desenvolvimento neurológico e os que apresentaram exame neurológico alterado. As reações de paraquedismo e de apoio lateral estavam ambas presentes em 8,1% das crianças aos 6 meses de idade corrigida. Aos 9 meses de idade corrigida, a reação de paraquedismo estava presente em 87% das crianças e a reação de apoio lateral, em 90%. Aos 12 meses de idade corrigida, 100% dos casos apresentaram as reações posturais. Estes resultados não foram semelhantes aos encontrados em RN de termo de 6 e 9 meses de idade. O desenvolvimento do RN prematuro foi uniforme em relação às funções perceptivas e de linguagem para as idades corrigidas de 3, 6, 9 e 12 meses de idade corrigida. O desenvolvimento do equilíbrio estático foi o aspecto motor em desacordo com o esperado para cada idade corrigida. A evolução dos reflexos primitivos coincidiu com o esperado para cada idade corrigida; e o reflexo cutâneo-plantar se tornou flexor simultaneamente ao desaparecimento da preensão plantar.

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Esta pesquisa apresenta e analisa uma experiência de trabalho cooperativo concebido como princípio educativo em uma Cooperativa de Produção Agropecuária (CPA) do Movimento dos Trabalhadores Rurais Sem Terra (MST). Inicialmente busco fazer uma contextualização da gestão atual do modelo de acumulação e reprodução do capital, seus principais desdobramentos e algumas de suas conseqüências, principalmente relacionadas ao mundo do trabalho urbano e rural, à cultura e à educação. Posteriormente abordo os pressupostos de uma concepção ampliada de educação, discutindo a centralidade ou não do trabalho na sociedade contemporânea. Ao desenvolver uma concepção ampliada de educação, recupero o papel do trabalho na formação humana e nas relações sociais; ao mesmo tempo discorro sobre as dimensões que assume o trabalho na produção capitalista, as contradições e as potencialidades do trabalho cooperativo, as dimensões que assume o trabalho na produção cooperativa e a concepção, os princípios, a forma organizativa da cooperação no interior do MST Em seguida trato sobre o caráter de classe dos trabalhadores camponeses, a sua formação específica no Brasil, as suas lutas e a formação histórica do MST. O trabalho de campo é realizado através do resgate histórico dos membros da Cooperativa pesquisada, desde a preparação do acampamento até os dias atuais. É no interior dessa trajetória, nas histórias de vida dos homens, mulheres e crianças que hoje fazem parte da COOPTAR, combinadas com a história educativa do MST, que o trabalho cooperativo, em seu efetivo acontecer, é concebido como princípio educativo, atuando na formação de sujeitos com identidade própria e específica.

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Este trabalho apresenta-se como investigação-ação em Educação Musical realizada por uma educadora em um contexto de classes populares, mais especificamente sobre o Projeto Música & Cidadania, ligado a ONG denominada CEAFIS (Centro de Apoio à Formação Integral do Ser) localizada na periferia da Grande Florianópolis. Reflete sobre a trajetória do Projeto dentro desta Organização, sua importância, crescimento e sua atuação dentro da comunidade. Seu foco principal centra-se na necessidade de uma reflexão sobre os processos de ensino-aprendizagem, dentro daquele contexto, na necessidade de uma Educação Musical que procurasse os significados na própria prática da comunidade, com vistas a uma atuação mais coerente em música e educação. Dentro desta perspectiva, o foco se colocou no Movimento, encarado no seu sentido mais amplo, ou seja, o movimento presente no lidar com a música dos moradores da comunidade, o movimento que a música sugere e o movimento através da mudança de paradigmas dos integrantes do Projeto no decorrer deste. Surgiu também da necessidade da reflexão sobre uma Educação Musical mais contextualizada, preocupada com a cultura e referências dos integrantes do Projeto. Os capítulos apresentados na estrutura da dissertação procuram dar uma noção de seqüência da construção do Projeto, seu surgimento, sua história, bem como os referenciais teóricos que serviram de base para essa reflexão, e os da sua reflexão em si.

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Neste trabalho é apresentado um método para medição de deslocamentos sem contato, utilizando sensores magnetoresistivos, os quais são sensibilizados pela variação do campo magnético produzido por um imã permanente em deslocamento no espaço. Os sensores magnetoresistivos possuem, internamente, uma ponte de Wheathestone, onde a resistência varia conforme varia o campo magnético, de modo que o circuito mais indicado para este caso é um amplificador e um filtro para cada sensor. O principal objetivo do trabalho é a obtenção de uma técnica para medir deslocamentos sem contato, e estender os resultados para medida de movimentos mandibulares. A montagem consiste de duas placas de celeron, distantes 30mm uma da outra e unidas por parafusos de polietileno. Em cada uma destas placas foram dispostos quatro sensores, num total de oito, sendo que para cada um deles existe um circuito de amplificação e filtragem do sinal de saída. Sob uma chapa de alumínio foi fixado este equipamento e uma mesa de calibração em 3D, a qual, após a obtenção da matriz de calibração, foi substituída por um emulador de movimento mandibular. Os parâmetros do modelo foram estimados através do método dos mínimos quadrados com auxílio do software Matlab, Release 12. Este software também foi utilizado para o sistema de aquisição de dados durante a realização dos experimentos. A imprecisão dos resultados obtidos na determinação dos deslocamentos, está na ordem de décimos de milímetros. O trabalho apresenta, também, o mapeamento do campo magnético do magneto utilizado nos experimentos através do software FEM2000 – Método de elementos finitos aplicado ao eletromagnetismo.

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Este trabalho analisa fatores que viabilizaram a implantação do Plano de Gestão pela Qualidade do Judiciário em algumas Unidades do Poder Judiciário do RS. Com base na teoria geral da administração, especialmente na teoria clássica, na burocracia e na teoria comportamental, em autores de obras sobre organizações que aprendem e em obras de W. Edwards Deming sobre a nova economia no governo, desenvolve-se essa pesquisa. O estudo analisa a implantação do Plano de Gestão, os resultados dos projetos-piloto e programa de adesão, como os atores do processo perceberam as mudanças ocorridas e como é definida a situação por aqueles que estão à margem dos acontecimentos por diferentes motivos, por meio da análise de documentos do acervo da organização, de dados coletados nas entrevistas com integrantes de Unidades com e sem implantação do gerenciamento da rotina, preconizado pelo modelo da Qualidade Total. Estabelece-se, assim, o quadro de aspectos determinantes na implantação do PGQJ, quais sejam: a estrutura da tarefa, as relações interpessoais e a liderança, o processo decisório e o comprometimento com a organização. Os resultados obtidos delineiam a percepção dos atores quanto ao processo de mudança e suas expectativas quanto à capacidade da organização de absorver novos modelos de gestão, acarretando, em determinados momentos, uma completa quebra de paradigmas. Demonstram, ainda, a distância existente entre a proposição do Plano de Gestão, quanto ao comportamento administrativo, ao desenvolvimento dos recursos humanos, ao envolvimento com o trabalho, e o que efetivamente se verifica nas Unidades da organização. Por fim, discute-se alternativa para a implantação de modelo de gestão baseado na Qualidade Total e na aprendizagem organizacional, sugerindo-se estudos mais aprofundados desses aspectos determinantes, com o objetivo de melhorar o desempenho do projeto em andamento.

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Nas duas últimas décadas, a luta pela terra constituiu-se no movimento social mais visível e de maior abrangência, tanto pela ocupação espacial, como pelo envolvimento de diversos setores da sociedade gaúcha, chegando a formar um comitê subscrito por mais de trezentas entidades da sociedade civil, em apoio ao acampamento de Encruzilhada Natalino. Na Assembléia Nacional Constituinte, a reforma agrária foi o projeto popular que recebeu o maior número de assinaturas: um milhão e duzentas mil. O MST, entre os novos atores sociais, ocupa um espaço destacado no cenário político. Isto, tanto pelo conteúdo do Movimento quanto por suas formas de organização e, especialmente, pelas mudanças no universo mental dos seus atores, necessárias para uma adesão e resistência prolongada e conflituosa, rompendo com muitos valores arraigados na cultura camponesa. Nos primeiros anos do Movimento, a utilização de representações religiosas pelos sem-terra é constante e intensa, como a tradução de sua luta, por agentes religiosos, em um discurso ético/ religioso. No decorrer do processo, as orientações do Movimento e as representações da luta alteram-se profundamente. As representações religiosas vão paulatinamente cedendo lugar a um discurso político/ classista. No final dos anos oitenta, o MST apresenta-se como um movimento essencialmente político de luta pela terra e sua simbologia traduz essa transformação. As representações político-classistas da luta pela terra têm como “sustentação” o modelo organizacional leninista adotado pelo MST, possibilitando que a “linha do Movimento” seja reproduzida e adotada, ainda que se verifiquem descontentamentos e dissidências.

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Um dos principais desafios para o século XXI é o uso sustentável dos recursos hídricos. A agricultura é a maior usuária desse recurso, sendo responsável por aproximadamente 70% dos gastos globais de água. Para o uso racional da água é necessário o conhecimento das propriedades hidráulicas do solo na condição de não-saturação. A simulação do movimento da água no solo através da modelagem é uma ferramenta importante no entendimento do sistema solo-água-planta, pois permite a previsão e estudo do comportamento da redistribuição da água no solo de maneira eficiente. Porém a forte dependência entre os parâmetros hidráulicos do solo (teor de água, potencial matricial e condutividade hidráulica) fazem da modelagem um assunto complicado, necessitando de modelos numéricos que utilizem intervalos discretos de tempo e espaço. Esses intervalos devem ser suficientemente pequenos para que dentro de um intervalo as variações dos parâmetros hidráulicos sejam insignificantes. Nesta tese é proposto um algoritmo para a descrição do movimento vertical da água no solo, definindo o intervalo de tempo como função de uma variação máxima admissível do teor de água. O algoritmo foi testado para alguns conjuntos de dados hidráulicos de solos, utilizando as condições de contorno de um experimento de perfil instantâneo. A eficiência do algoritmo foi verificada em situações práticas, como na previsão do teor de água na Capacidade de Campo e na predição do tempo para ser atingida determinada condição de umidade no solo. Utilizando o algoritmo, também foram estudados o comportamento da retenção e dos parâmetros de condutividade em relação aos parâmetros de drenagem. Concluiu-se que o algoritmo descreve adequadamente o processo de redistribuição de água no solo utilizando intervalos suficientemente pequenos de tempo e espaço; a forma de discretização do tempo não comprometeu a acurácia das medidas; a previsão do teor de água na Capacidade de Campo e do tempo para ser atingida determinada condição de umidade no solo foram satisfatórias; e o algoritmo permite o estudo das relações entre os parâmetros hidráulicos do solo.

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Este estudo de caráter descritivo teve como objetivo investigar a qualidade e cinesfera dos movimentos dos membros superiores de jogadores de basquete em cadeira de rodas da Associação Rio-grandense de Paralíticos e Amputados. A revisão de literatura destacou a caracterização da pessoa portadora de deficiência motora e o basquete em cadeira de rodas, assim como o significado, a qualidade e cinesfera do movimento humano. Não tendo sido encontrada literatura sobre pesquisas realizadas a respeito desse assunto quanto ao usuário da cadeira de rodas, a coleta dos dados ocorreu através de entrevistas, filmagens e fichas de observação, o que possibilitou a análise e interpretação da qualidade e cinesfera dos indivíduos da amostra. Com os resultados obtidos, foi possível verificar que, em todos os movimentos locomotores, manipulativos, estabilizantes e expressivos, os indivíduos apresentaram uma qualidade própria dentro dos fatores do movimento (peso, tempo, espaço e fluência); foram também identificadas combinações entre estes fatores (caracterizando ações básicas de esforço). Quanto à cinesfera dos movimentos dos membros superiores, os indivíduos observados, portadores de deficiência motora, demonstraram explorar diferentes direções espaciais (dimensionais, diametrais e diagonais), predominando a direção espacial diametral, denominada de movimento das ações práticas.

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A tarefa de estimação de movimento, utilizada na compressão dedeo digital, é normalmente realizada em hardware por processador dedicado, uma vez que demanda expressiva capacidade computacional. Este trabalho propõe e desenvolve uma arquitetura de hardware para realizar o cálculo dos vetores de movimento no contexto de compressão dedeo digital. Essa arquitetura para estimação de movimento é composta pelos blocos: interface de entrada e saída (E/S), matriz de processamento com 64 elementos de processamento, unidade de comparação e unidade de controle. A arquitetura foi descrita em linguagem VHDL de maneira que o número de bits utilizados para representação da luminância dos pontos é configurável. A partir desta descrição, foi gerado um protótipo para dados representados em 4 bits utilizando um kit de desenvolvimento baseado no dispositivo FPGA XC2S150 da Xilinx. Para validação do algoritmo e da arquitetura implementada, além da simulação, foi desenvolvido um software para plataforma PC capaz de exercitar as funcionalidades do protótipo. O PC é utilizado como dispositivo controlador de E/S para esta validação, na qual uma implementação do algoritmo em software e outra em linguagem de descrição de hardware são comparadas. A máxima freqüência de trabalho do protótipo, estimada por simulação da arquitetura mapeada no FPGA XC2S150, é de 33 MHz. A esta freqüência o núcleo da arquitetura paralela de 64 elementos de processamento realiza cerca de 2,1 GOps (bilhões de operações inteiras por segundo). Esta arquitetura de hardware calcula os vetores de movimento para vídeo no formato 640x480 pontos à taxa de 107,32 quadros por segundo, ou um quadro a cada 9,3 ms. A arquitetura implementada para luminânica em 4 bits ocupa 16 pinos de E/S, 71,1% dos blocos lógicos do FPGA e 83,3% dos blocos de memória disponíveis no dispositivo XC2S150.

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O presente trabalho teve como objetivo geral investigar a utilização do movimento corporal no ensino de violino para adolescentes iniciantes. Por meio de questionários, foi realizado um levantamento com 13 professores de violino do Centro de Educação Profissional – Escola de Música de Brasília, para verificar quais os problemas técnicos mais freqüentes nas aulas de violino de adolescentes iniciantes e para investigar como as práticas pedagógicas, relativas aos movimentos corporais, podem auxiliar no trabalho com as deficiências técnicas encontradas. O referencial teórico para a leitura dos dados encontrados é o conceito de movimento corporal na execução dos instrumentos de corda, proposto por Rolland (1974). Nesta revisão encontram-se também outros autores que abordam a relação entre movimento corporal e execução instrumental, como Flesch (1924), Galamian (1962), Szende & Nemessuri, (1971) e Havas (1961). Ao longo do trabalho são tecidas considerações sobre a influência de fatores cognitivos, físicos e cronológicos na aprendizagem de habilidades motoras. Também é apresentada uma categorização dos movimentos implicados na execução violinística: movimentos bilaterais, unilaterais, rotatórios, balísticos e seqüenciais. Os resultados apontam para práticas pedagógicas distantes das reflexões levantadas nesta pesquisa. Verificou-se que grande parte das instruções fornecidas pelos professores baseia-se na experiência pessoal, evidenciando a ausência de conhecimento sobre orientações anatômicas e fisiológicas relacionadas à execução instrumental. Outra constatação desta investigação é a desinformação sobre material específico para a iniciação de adolescentes e jovens no violino. Considerando os dados obtidos, são apresentadas sugestões de exercícios que enfatizam a mobilidade corporal e são feitas algumas ponderações no sentido de fomentar a reflexão sobre a atividade pedagógica para iniciantes.

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Esta dissertação apresenta um método para calibração automática de um par de câmeras que realiza um movimento desconhecido. O processo de calibração aqui descrito é baseado inteiramente na rigidez da cena observada e na invariabilidade dos parâmetros intrínsecos das câmeras durante o movimento. Não há a necessidade de nenhum artefato de calibração especial. Este trabalho mostra uma abordagem completa, desde o processo de casamento de pontos até a estimação dos parâmetros da câmera. Não é feita nenhuma suposição sobre o movimento das câmeras, tampouco sobre a disposição da cena 3D. Exemplos de aplicações deste método estão nos experimentos onde a calibração das câmeras precisa ser realizada remotamente, dificultando o posicionamento de artefatos de calibração na cena alvo, como é o caso para robôs de exploração interplanetária.

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Este trabalho estuda o movimento de renovação do ensino da matemática conhecido como o "movimento da matemática moderna",surgido no Brasil no inicio dos anos 60. Através do estudo da ação, do discurso e do pensamento dos protagonistas em relação com o contexto histórico em que foram produzidos e com o movimento da matemática moderna de âmbito internacional, procura explicar o alcance e as limitações desse movimento, em sua dinâmica e elaboração pedagógica. A abordagem adotada considera tanto os aspectos do movimento que o identificam com um processo mais amplo e de âmbito mundial de crescente valorização do ensino das ciências naturais e da matemática no período que sucedeu à Segunda Guerra Mundial, no qual o movimento da matemática se insere, como as especificidades do movimento relacionadas com a ação dos protagonistas e a realidade do pais. A análise do movimento como ocorreu no Brasil é feita fundamentalmente a partir da leitura de documentos produzidos durante o periodo de sua existência e de depoimentos obtidos através de entrevistas semi-estruturadas com participantes do movimento. O contexto no qual é situada essa análise inclui uma descrição breve da realidade politica, econômica e social do pais, com ênfase na realidade educacional - em particular, do ensino secundário e nos debates pedagógicos produzidos no período As modificações nas relações entre ciência e produção material no âmbito da economia capitalista são tratadas como elemento decisivo para a explicação da combinação entre esforços de governos e de educadores para a renovação e melhoria do ensino da matemática, desde os anos 50, em vários paises. O trabalho apresenta, em suas conclusões, conexões que contribuem para a clarificação de como o movimento foi marcado pelo contexto histórico em que surgiu e se desenvolveu. São enfatizadas as relações entre: o crescimento e a modernização da economia brasileira e o otimismo acerca das consequências sociais da melhoria do ensino e do desenvolvimento da ciência no pais; a expansão do ensino secundário desde os anos 30, acelerada nos anos 60, e as preocupações dos educadores acerca da eficiência e da deselitização desse ensino. O trabalho aponta, também, as conexães entre o movimento da matemática moderna e os debates sobre ensino de matemática realizados no pais antes e depois do movimento, situando-o como momento de um processo iniciado nos anos 50, anos 80, de iniciativa dos professores de matemática em torno da reflexão e renovação de sua própria prática.

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O presente trabalho empreendeu um estudo histórico-analítico de uma seleção de obras para piano e canto e piano do compositor paranaense Bento Mossurunga, compostas entre as décadas de 1930, 40 e 50, com o propósito de examinar de que maneira o compositor buscou codificar a “cor local”, ou seja, fixar elementos da música de tradição oral no texto musical. Este procedimento analítico indicou a existência de recursos musicais que, comparados com a bibliografia de referência sobre a música regional paranaense, demonstram a intencionalidade do compositor em se aliar aos ideais do Movimento Paranista.

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O tema das relações entre Estado e movimento operário na Primeira República não é nenhuma novidade na produção historiográfica. No entanto, apesar da fecundidade de estudos sobre o movimento operário no Brasil, eles se concentram em dois extremos: de um lado, as grandes generalizações, que centram suas análises nos grandes centros industriais, especialmente Rio e São Paulo, e freqüentemente desconhecem especificidades e características locais da atuação da classe operária; e no outro extremo, encontram-se os estudos regionais que, procurando valorizar as especificidades, acabam dialogando pouco entre si. Esta dissertação se propôs a analisar os casos de São Paulo, Minas Gerais e Rio Grande do Sul que pareceram oferecer, através de sua análise comparada, a possibilidade de perceber especificidades e generalidades nas relações entre o Estado e o movimento operário nas duas primeiras décadas do século XX. Tendo em vista que a temática já foi percorrida extensamente pela historiografia, esta dissertação teve na produção bibliográfica seu material mais importante, pois se tratava de pensar desde a ótica daquilo que a historiografia já havia produzido.