Controle preditivo de robôs móveis não holonômicos

O controle de robôs móveis não holonômicos apresenta como principal desafio o fato de estes sistemas não serem estabilizáveis em um ponto através de uma realimentação de estados suave e invariante no tempo, conforme o Teorema de Brockett. Para contornar este resultado, técnicas clássicas utilizam leis de controle variante no tempo ou não suaves (descontínuas). Entretanto, estas técnicas não prevêem durante o cálculo da lei de controle restrições nas variáveis do sistema e assim, muitas vezes, geram entradas de controle que são incompatíveis com uma implementação real. Neste trabalho são desenvolvidos algoritmos de controle preditivo baseado em modelo (MPC) para o controle de robôs móveis não holonômicos dotados de rodas. No MPC, restrições nas variáveis de estado e de controle podem ser consideradas durante o cálculo da lei de controle de uma forma bastante direta. Além disso, o MPC gera implicitamente uma lei de controle que respeita as condições de Brockett. Como o modelo do robô é não linear, é necessário um algoritmo de MPC não linear (NMPC). Dois objetivos são estudados: (1) estabilização em um ponto e (2) rastreamento de trajetória. Através de extensivos resultados de simulação, é mostrada a eficácia da técnica. Referente ao primeiro problema, é feita uma análise comparativa com algumas leis clássicas de controle de robôs móveis, mostrando que o MPC aplicado aqui apresenta uma melhor performance com relação às trajetórias de estado e de controle. No problema de rastreamento de trajetória, é desenvolvida uma técnica linear, alternativa ao NMPC, utilizando linearizações sucessivas ao longo da trajetória de referência, a fim de diminuir o esforço computacional necessário para o problema de otimização. Para os dois problemas, análises referentes ao esforço computacional são desenvolvidas com o intuito de mostrar a viabilidade das técnicas de MCP apresentadas aqui em uma implementação real.

Estruturação de um sistema de medidas de desempenho : um estudo de múltiplos casos em empresas do setor de distribuição

A mensuração do desempenho organizacional é um assunto que tem sido muito estudado nos anos mais recentes, sendo esta uma preocupação tanto acadêmica quanto dos executivos de negócio. Foram feitos diversos estudos sobre o tema, uma vez que tais estudos foram elaborados obedecendo aos critérios exigidos no contexto. Desta forma, a presente pesquisa buscou encontrar elementos de apoio à estruturação de um Sistema de Medidas de Desempenho que seja reconhecido como de vital importância enquanto ferramenta auxiliar para a tomada de decisões. Estes elementos surgiram através da análise do processo de planejamento estratégico, uma vez que é a partir deste processo que se baseia a estruturação do sistema. Através do método de estudo de múltiplos casos, a presente pesquisa estudou duas empresas do setor de distribuição. A primeira destas estava em uma etapa inicial do processo de estruturação, onde, durante esta formulação, predomina o empirismo; e a segunda, em sua etapa final, o que permitiu a realização da pesquisa com uma visão deste processo de estruturação em suas diferentes etapas. Os resultados da pesquisa trazem à luz a relevância dos elementos culturais e ambientais para a estruturação de um Sistema de Medidas de Desempenho. Do mesmo modo, estes resultados destacam a importância de se executar os princípios de gestão estratégica durante a operacionalização deste sistema. Como produto final desta pesquisa, é apresentado um modelo de estruturação de um Sistema de Medidas de Desempenho para empresas do setor de distribuição, cujos principais elementos são os de Política e Cultura Organizacional, de Ambientes Externo e Interno, de Estratégia, de Objetivos Estratégicos e de Princípios de Gestão.

As características dos relacionamentos entre indústrias e fornecedores estratégicos de materiais e serviços : avaliação no setor metal-mecânico da grande Porto Alegre/RS

Os eventos mundiais ocorridos nas últimas décadas provocaram diversas transformações no mercado e também conduziram a muitas alterações no campo organizacional. Frente a esse cenário, observa-se, o surgimento de relacionamentos interorganizacionais como forma de obter vantagem competitiva e conduzir as empresas a um desempenho acima da média. Dessa forma, o objetivo principal deste trabalho é identificar, a luz do marketing de relacionamento, as características das trocas relacionais entre três indústrias metal mecânicas da Grande Porto Alegre e seus fornecedores estratégicos de matéria-prima e serviço, sob a perspectiva das díades. O diagnóstico resultante permitiu identificar as características das trocas relacionais que ocorrem em cada díade bem como que o relacionamento de longo prazo é o tipo de relacionamento que vigora nas empresas estudadas. Os principais objetivos das empresas ao estabelecerem relacionamentos foram a garantia de fornecimento da matéria-prima e do serviço adquiridos e a redução de custos, enquanto que os fatores motivadores foram o aumento do volume de negócios e o acesso a novos mercados. Através da análise dos dados percebeu-se que as díades mantém continuidade em seus relacionamentos e que poderiam utilizar os benefícios da troca relacional com maior intensidade, a fim de fortalecerem suas empresas em seus respectivos segmentos de atuação.