Desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para robô industrial de manipulação

O presente trabalho aborda o desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para um robô industrial, dedicado a tarefas de manipulação. Para seu desenvolvimento, foi feita a integração de equipamentos comerciais de captação de vídeo com um PC, onde é executada a análise das imagens. Os resultados são enviados ao controlador do robô através de um sistema de comunicação, sendo recebidos por um programa de manipulação que executa as tarefas. Como peça central do sistema de captura e processamento de imagens tem-se o programa RobVis, desenvolvido em linguagem Visual Basic e que tem a função principal de identificar a posição e orientação de objetos a serem manipulados pelo robô, que interpreta as imagens captadas por uma câmera de vídeo do tipo CCD, ligada a uma placa de captura de imagens. Após definidas as variáveis de interesse, estas são transmitidas ao controlador do robô, através de um sistema de comunicação IRBCom, desenvolvido no Laboratório de Robótica da UFRGS. No controlador, um programa de manipulação escrito em linguagem Rapid, nativa do manipulador empregado, recebe as variáveis para execução da tarefa de captura de objetos em posições aleatórias e depósito em um ponto de descarga pré-definido. O sistema de visão desenvolvido caracteriza-se como de fácil implementação e aplicação em tarefas de manipulação robótica industrial que exijam a determinação da posição e orientação de objetos de trabalho dentro de uma porção do volume de trabalho do robô, coberta por um sistema de visão.

Efeito da sacarose e da forma de arraçoamento sobre alguns parâmetros reprodutivos da leitoa.

O trabalho foi realizado, no período de outubro a dezembro de 1996. Foram utilizadas 80 fêmeas híbridas F1, oriundas de cruzamentos de Landrace e Large White distribuídas aleatoriamente em quatro tratamentos: T1 – fornecimento de ração sem glicose e de forma restrita, 2 kg ao dia (duas vezes ao dia); T2 – fornecimento de ração sem glicose e à vontade; T3 – fornecimento de ração com 20% de glicose e de forma restrita, 2 kg ao dia (duas vezes ao dia), e, T4 – fornecimento de ração com 20% de sacarose, à vontade. Como fonte de glicose foi utilizado o açúcar cristal. A ração continha 3.150 kcal/Kg de E.D., 14%, de proteína bruta, 0,65 de lisina, 0,9% de cálcio e 0,45% de fósforo disponível. Todas as fêmeas foram pesadas individualmente ao alojamento e na apresentação do 10 e do 20 estro. Os tratamentos foram aplicados no momento em que as fêmeas manifestaram o 10 estro e terminaram quando estas apresentaram o 20 estro. As fêmeas foram inseminadas artificialmente (IA) no 20 estro e abatidas 28-34 dias após para a contagem do número de ovulações e número de embriões viáveis. Foram analisados, os dados referentes à taxa de prenhez, a taxa de sobrevivência embrionária e a taxa de retorno ao estro. A taxa de ovulação das fêmeas do T4 foi superior aquelas das fêmeas dos T1 e T3 (respectivamente 17,80; 15,26; 15,60) (p0,01). T4 foram diferentes quanto ao número de embriões viáveis daquelas do T1 (1,94 a mais; p0,03), do T2 (1,27 a mais; p0,05) e do T3 (3,6 a mais; p0,01). Na análise do contraste ração restrita (T1 e T3) vs. ração à vontade (T2 e T4), foi observada um aumento do número de ovulações (15,38 vs 17, 34, respectivamente; p<0,01) e também no número de embriões viáveis (11,52 vs 13,64, respectivamente; p<0,04). As fêmeas que receberam ração com açúcar (T3 e T4) não diferiram (p>0,05) dos que receberam ração sem açúcar (T1 e T2), nas variáveis estudadas. O arraçoamento à vontade, independente da adição de sacarose, foi efetivo no aumento do número médio de ovulações e número médio de embriões viáveis. Apesar do maior número de ovulações, a taxa de sobrevivência embrionária não foi diferente entre os tratamentos. As taxas de prenhez e retorno ao estro também não apresentaram diferenças as fêmeas dos diferentes tratamentos.

Comportamento de variáveis cardiorrespiratórias durante e após exercício, nos meios terra e água, em gestantes e não-gestantes

O objetivo deste trabalho foi comparar o comportamento da pressão arterial (PA) e do consumo de oxigênio (V&O2 ), no exercício em bicicleta ergométrica, realizado na terra (20,8 ± 3,29ºC) e na água (32,4 ± 0,37ºC), por gestantes e não-gestantes, na freqüência cardíaca (FC) do primeiro limiar ventilatório (V&O2LV ) e no período de 30 minutos em repouso sentado na terra, após o exercício. A amostra foi composta por 20 mulheres adaptadas ao meio líquido, com idade entre 28 e 38 anos, sendo 10 gestantes (com idade gestacional entre 27 e 29 semanas) e 10 não-gestantes saudáveis. Foram realizados dois testes em cicloergômetro (um na água e um na terra), na FC correspondente ao V&O2LV , com duração de 30 minutos cada, com intervalo mínimo de 48 e máximo de 72 horas entre eles. Para análise dos resultados, foi utilizada ANOVA two-way e foi estabelecido, como nível de significância, um erro alfa de até 5%. Mulheres não-gestantes e gestantes (no início do último trimestre da gravidez) apresentaram respostas cardiovasculares semelhantes durante exercício contínuo, quando este foi realizado na intensidade correspondente ao V&O2LV . Houve diferenças significativas nos valores da pressão arterial sistólica (PAS) (131,64 ± 8,25; 142,64 ± 11,32), pressão arterial diastólica (PAD) (64,80 ± 5,91; 74,52 ± 5,38), e pressão arterial média estimada (PAM) (87,08 ± 4,18; 97,23 ± 5,70), no exercício aquático e terrestre, respectivamente, no grupo de gestantes. O grupo de não-gestantes também apresentou valores de PAS (130,56 ± 8,49; 135,96 ± 8,74), PAD (67,44 ± 5,73; 69,00 ± 10,18), e PAM estimada (88,48 ± 4,82; 91,32 ± 7,80) mais baixos no exercício na água do que na terra, respectivamente É provável que o estado gravídico potencialize o comportamento mais baixo da PAD e PAM estimada durante exercício aquático. Os valores de V&O2 absoluto não apresentaram diferenças significativas, durante exercício entre gestantes e não-gestantes, como também nos meios aquáticos e terrestres. Após 5 minutos de repouso pós-exercício, tanto a PA quanto o V&O2 já apresentavam valores semelhantes aos de repouso pré-exercício, sendo que este comportamento se manteve constante durante os 25 minutos seguintes. Concluiu-se que, no último trimestre de gestação, a escolha pelo exercício aquático realizado na FC correspondente ao V&O2LV é adequada, pois a gestante poderá realizar um programa de condicionamento cardiovascular, apresentando comportamento de pressão arterial mais baixo do que o correspondente no meio terrestre.

Climatologia das condições hídricas e análise de risco de deficiência hídrica decendial na metade sul do Estado do Rio Grande do Sul

o conhecimento da distribuição espacial e temporal da disponibilidade hídrica estabelece diretrizes para a implementação de políticas de planejamento e execução para o uso racional desse recurso. O Rio Grande do Sul tem a agricultura como principal atividade econômica, sendo extremamente influenciada pela disponibilidade hídrica para as culturas. Na metade sul do Estado, são registrados os menores índices pluviométricos,fazendo com que seja freqüente a ocorrência de deficiência hídrica. O objetivo deste trabalho foi analisar o índice hídrico (ETR/ETo) decendial na metade sul do Estado, para verificar o risco de ocorrência de deficiência hídrica decendial. Para tanto, foram obtidos dados meteorológicos diários de nove localidades, bem distribuídas nas cinco regiões ecoclimáticas(Campanha, DepressãoCentral, Grandes Lagoas, Litoral e Serra do Sudeste) da metade sul do Estado, do período 1961-90. Foram realizados balanços hídricos decendiais, pelo método de Thornthwaite-Mather, com capacidade de armazenamentode água no solo de 50, 75,100 e 125mm.A partir daí, foi obtido o índice hídrico decendial para verificar o risco de ocorrência de deficiência hídrica.O período de dez dias foi adotado para fazer um detalhamento temporal do risco climático.Com a análise dos resultados, ficou constatado que a região da Campanha é a que tem maior probabilidade de ocorrência de deficiência hídrica decendial, principalmenteno período compreendido entre o 2° decêndio de dezembro e o 2° de janeiro. Essas deficiências são minimizadas em anos de EI Nino. Tambémfoi analisada a tendência temporal do índice hídrico e da precipitação pluvial decendiais e não foi constatado incremento ou diminuição dessas variáveis, durante o período 1961-90.

Associação de variáveis histopatológicas de biópsias endomiocárdicas pré e pós cirúrgicas com os resultados clínicos de pacientes com disfunção ventricular esquerda grave submetidos à revascularização do miocárdio

Introdução: A cirurgia de revascularização do miocárdio em pacientes com disfunção ventricular esquerda grave, criteriosamente selecionados, pode levar a um incremento na fração de ejeção e/ou melhora da classe functional da New York Heart Association (NYHA) de insuficiência cardíaca. Neste estudo, buscamos variáveis histopatológicas que pudessem estar associadas com a melhora da fração de ejeção ventricular esquerda e/ou melhora na classe funcional de insuficiência cardíaca seis meses após a cirurgia. Métodos: Vinte e quatro pacientes com indicação de cirurgia de revascularização do miocárdio, fração de ejeção ventricular esquerda < 35%, classe funcional de insuficiência cardíaca variando de NYHA II a IV e idade média de 59±9 anos, foram selecionados. Foram realizadas biópsias endomiocárdicas no transoperatório e repetidas seis meses depois através de punção venosa. Extensão de fibrose (% da área do miocárdio do espécime avaliado), miocitólise (número de células encontradas com miocitólise por campo) e hipertrofia da fibra miocárdica (medida através do menor diâmetro celular) foram quantificados utilizando um sistema analizador de imagem (Leica - Image Analysis System). As medidas de fração de ejeção, por ventriculografia radioisotópica, e avaliação da classe funcional de insuficiência cardíaca (NYHA), também foram repetidas após seis meses. Resultados: Dos 24 pacientes inicialmente selecionados, sete foram a óbito antes dos seis meses e um recusou-se a repetir a segunda biópsia. Houve uma melhora significativa na classe funcional NYHA de insuficiência cardíaca nos sobreviventes seis meses após a cirurgia (2,8±0,7 vs. 1,7±0,6; p<0,001), enquanto que a fração de ejeção ventricular esquerda não se alterou (25±6% vs. 26±10%; p = NS). O grau de hipertrofia da fibra muscular permaneceu estável entre o pré e o pós operatório (21 ± 4 vs.22 ± 4μm), porém a extensão de fibrose (8±8 vs. 21±15% de área) e a quantidade de células apresentando miocitólise (9±11 vs. 21±15%/células) aumentaram. significativamente. Uma composição de escore histológico, combinando as três variáveis histopatológicas, indicando um menor grau de remodelamento no pré operatório, identificou um subgrupo de pacientes que apresentaram um incremento na fração de ejeção ventricular esquerda após a cirurgia de revascularização do miocárdio. Conclusão: Em pacientes portadores de cardiopatia isquêmica e grave disfunção ventricular esquerda, a cirurgia de revascularização do miocárdio foi associada com um incremento na função ventricular em um subgrupo de pacientes que apresentavam, no pré operatório, um menor grau de remodelamento ventricular adverso, estimado pela composição de um escore histológico. Apesar da melhora na classe funcional de insuficiência cardíaca na maioria dos pacientes, e incremento na fração de ejeção ventricular esquerda em um subgrupo, alterações histológicas favoráveis, indicativos de reversão do remodelamento ventricular esquerdo, não devem ser esperados após a revascularização, ao menos num período de seis meses após a cirurgia.

Efeito do protocolo de exercício sobre variáveis hematológicas e bioquímicas em eqüinos de salto

O presente estudo teve por objetivo avaliar as variações provocadas por diferentes protocolos de atividade física nos parâmetros hemato-bioquímicos de eqüinos de salto. Foram utilizados dezessete eqüinos atletas, de raças de hipismo, com idades variando entre 5 e 12 anos. Todos os animais fizeram parte de três grupos de exercício e um de repouso. Foram realizadas coletas de sangue venoso e verificação da freqüência cardíaca com os animais em repouso (grupo Controle) e imediatamente após a realização de três diferentes protocolos de exercício. Os animais foram submetidos a 20 e 40 minutos de exercício em esteira com inclinação de 0o a velocidade constante de 5 m/s (grupo Esteira), 40 minutos de trabalho montado sendo 10 minutos ao passo, 20 minutos de trote e 10 minutos de galope em pista plana de areia (grupo treinamento) e prova de salto à velocidade média de 350 m/min, altura dos obstáculos de 1,20 metros e extensão do percurso de 430 metros (grupo Prova). Os parâmetros hematológicos (número de eritrócitos, concentração de hemoglobina e contagem leucocitária), a freqüência cardíaca, dosagem das enzimas creatina quinase (CK), aspartato aminotransferase (AST), lactato desidrogenase (LDH) e fosfatase alcalina (FA), dosagem de sódio e potássio, bicarbonato, proteínas plasmáticas totais, uréia e creatinina foram analisados. Os valores obtidos foram comparados com os valores basais e entre os grupos de exercício. O exercício em Esteira provocou aumento significativo no percentual de hematócrito e concentração de creatinina. A concentração de glicose apresentou redução após 20 e 40 minutos de exercício. O grupo Treinamento revelou aumento no número de eritrócitos, aumento de hematócrito, proteínas totais, CK, LDH, FA, creatinina, potássio e redução nas concentrações de glicose. O grupo Prova apresentou contagem de eritrócitos superior aos demais grupos, assim como percentual de hematócrito, concentração de hemoglobina e proteínas plasmáticas totais. Nesse grupo, as dosagens de CK, LDH, FA, lactato, creatinina e potássio apresentaram valores significativamente superiores em relação ao grupo Controle. A freqüência cardíaca revelou aumento significativo após a realização da atividade física quando comparados com o grupo Controle e entre os grupos. As variações encontradas foram de amplitude maior no grupo Prova. O aumento da intensidade do exercício físico provoca alterações em alguns parâmetros hemato-bioquímicas em cavalos de salto. A contagem eritrocitária, o percentual de hematócrito, a concentração de proteínas plasmáticas, lactato, potássio, creatinina, CK e FA elevam-se com o aumento da intensidade do exercício. A contagem leucocitária, dosagem de AST, sódio, bicarbonato e uréia não sofreram influência da intensidade de exercício proposta nos protocolos. A concentração de glicose é reduzida pelo exercício desempenhado nos grupos treinamento e prova.

Comparação entre sinais e sintomas clínicos e variáveis hemodinâmicas obtidas por ecocardiografia em pacientes com insuficiência cardiáca crônica

Resumo não disponível.

Otimização do controle da drenagem em macrobacias urbanas

A urbanização descontrolada das cidades brasileiras tem provocado o agravamento das enchentes naturais e a ampliação de sua freqüência, além de criar novos pontos de alagamento localizados. Isto se deve à crescente impermeabilização do solo com aumento do volume pluvial escoado e redução de amortecimento. A concepção de um projeto de macrodrenagem em uma bacia urbana que considere o controle das inundações, como por exemplo, a implementação de reservatórios de amortecimento em áreas sujeitas a alagamentos, constitui-se em uma tarefa complexa e difícil devido ao grande número de alternativas possíveis, considerando todas as variáveis envolvidas, como capacidades hidráulicas existentes e necessárias das redes de drenagem, disponibilidade de áreas para construção de reservatórios, custos de desapropriação destas áreas, existência de sistemas mistos de coleta, uso de reservatórios abertos ou subterrâneos, dentre outras. Desta forma o projetista coloca-se diante de um dilema: qual o conjunto destas alternativas podem ser o mais eficiente? Este estudo promoveu a análise da aplicabilidade e eficiência de um modelo de otimização associado a modelos hidrológico-hidráulicos como instrumentos de suporte à decisão em problemas de drenagem urbana. A ferramenta desenvolvida compôs-se pelo modelo IPHS1 para a simulação hidrológica e hidráulica, pelo algoritmo de evolução SCE-UA para o processo de otimização através da minimização do custo de implantação das soluções e do módulo EXTRAN do modelo SWMM para a verificação hidráulica dos resultados obtidos e análises de riscos superiores. Os resultados mostraram-se bons e o sistema implementado adaptou-se bem às características das duas bacias analisadas: bacia do arroio do Moinho e bacia do arroio da Areia. O sistema forneceu os cenários de custos otimizados de implantação da solução com detenções distribuídas nas bacias e ampliações de redes, em um curto período de tempo e utilizando dados que seriam necessários para qualquer projeto de macrodrenagem deste tipo. Com os resultados compilados, foram obtidas funções de auxílio à tomada de decisão em planos e projetos de drenagem urbana através de curvas ajustadas aos pontos gerados nas bacias estudadas. Foi realizada a análise de sensibilidade e a avaliação das incertezas envolvidas com o modelo hidrológico utilizado com relação ao seu parâmetro principal, o Curve Number. Esta análise mostrou grandes variações nas vazões de saída das bacias e nos custos das obras com pequenas alterações nos valores de CN. Apresenta-se ainda uma análise econômica da aplicação dos valores obtidos de forma extrapolada para todo o município de Porto Alegre.

Variáveis que influenciam nos processo de trocas relacionais : um estudo nas grandes indústrias de transformação de couros

Com base em pesquisas anteriores, este trabalho buscou analisar o relacionamento das indústrias de transformação do couro, com os seus clientes e fornecedores, descrevendo as principais variáveis que influenciam nos processos de trocas relacionais no contexto das grandes organizações. A presente pesquisa caracteriza-se como um estudo qualitativo, do tipo descritivo. A principal técnica de coleta de dados ocorreu por meio da entrevista semi-estruturada, no período de agosto a dezembro de 2005. Estes dados foram submetidos à análise de conteúdo do tipo temática, segundo Bardin (1977). Os resultados da pesquisa foram analisados a partir de três amplos temas, sendo que, no que concerne às variáveis que podem estimular a prática de relacionamentos de longo prazo surgiram aspectos como: confiança, comprometimento, cooperação e troca de informações, serviços ao cliente, identificação e interesse mútuo, entre outros fatores que influenciam nos processos de trocas relacionais. Diante destes resultados, parece então fundamental para clientes e fornecedores que desejam construir e manter relacionamentos consistentes e duradouros com as empresas pesquisadas, que se mantenham alerta a estes fatores, e mais, parece necessário perseguir, incansavelmente, a excelência na conquista destes aspectos para alcançar a tão desejada vantagem competitiva, e assim, alcançar os objetivos no longo prazo.

Evolução da nefrite lúpica em pacientes tratados com ciclofosfamida de acordo com variáveis prognósticas : a influência da etnia e da hipertensão arterial sistêmica

Resumo não disponível

Avaliação das variáveis analíticas dos métodos de determinação do teor de taninos totais baseados na formação de complexos com substâncias protéicas e derivados da polivinilpirrolidona

O presente trabalho objetivou estudar as principais variáveis analíticas associadas aos métodos espectrofotométricos de quantificação do teor de taninos utilizando caseína e pó-de-pele, os reagentes de Folin-Denis e Folin-Ciocalteu, bem como a avaliação de diferentes tipos de PVPP (Divergan® F, Divergan® RS, Kollidon® CL e PVPP-P6755) na substituição dos substratos protéicos. Para tanto, dois métodos de análise, um espectrofotométrico e outro por CLAE foram desenvolvidos, utilizando os polifenóis catequina, ácido tânico, ácido gálico e pirogalol como substâncias de referência e rutina como flavonóide modelo. Para maiores inferências uma solução extrativa de folhas secas de Psidium guajava L também foi quantificada. A análise comparativa assinalou o uso vantajoso do reagente de Folin-Ciocalteu, em relação ao reagente de Folin-Denis. Em termos de reprodutibilidade, a caseína grau técnico (GT) mostrou-se superior à caseína purificada, embora essa última possua maior afinidade pelos polifenóis testados. Contudo, as análises por UV-VIS e por CLAE em comprimentos de onda de 280m e 352 nm, demonstraram que tanto a caseína GT quanto o pó-de-pele não são seletivos para complexar taninos, de acordo com as normas do ICH. Tanto o pó-de-pele quanto a caseína GT foram capazes de complexar polifenóis e rutina de maneira inespecífica. Isso foi evidenciado quando misturas de um único polifenol e rutina ou a fração flavonoídica de P. guajava foram testadas. A capacidade de complexação de polifenóis e rutina por parte da PVPP foi avaliada por UV-VIS, DSC e CLAE. Os melhores resultados foram observados para PVPP-P6755, no entanto com restrições. De maneira similar a caseína GT e pó-depele a PVPP-P6755 foram capazes de complexar de maneira inespecífica rutina e outros flavonóides do extrato de P. guajava. Uma validação plena para o caso específico de folhas de P. guajava é questionável. No entanto, o método baseado na utilização de PVPP mostrou-se passível de padronização utilizando 500,0 mg de pó de droga, 2,0 mL de reagente de Folin-Ciocalteu, tempo de leitura 30 min após adição desse reagente e quantificação em 760 nm. Sob essas condições, a análise comparativa demonstrou que 50,0 mg de PVPP foram, em termos analíticos, equivalentes a 100,0 mg de pó-de-pele ou a 750 mg de caseína GT.

Influência das propriedades dos óleos e das variáveis do processo de engraxe na obtenção de couros macios

O investimento na produção de artigos que requerem maior tecnologia é um passo importante na conquista do mercado. Assim, as empresas fabricantes de couro buscam processos mais eficientes, reduzindo desperdícios e aprimorando a qualidade do produto final. Para a fabricação de artigos, como couros para vestuário e estofamento, o engraxe é uma etapa fundamental, já que confere ao couro características como maciez, toque e resistência. Os produtos de engraxe são ofertados ao couro em forma de emulsão, e são incorporados à estrutura, influenciando suas propriedades. Neste trabalho é apresentado um estudo da etapa de engraxe, visando avaliar a fixação dos óleos na pele, atingindo níveis elevados de maciez. Foram utilizadas formulações específicas de produção de couros para estofamento mobiliário, que devido aos requisitos de toque e maciez, requerem uma grande quantidade de produtos engraxantes. Os óleos de engraxe comerciais foram caracterizados de acordo com as seguintes análises: teor de emulsionantes e emulsionados; estabilidade da emulsão à água, ácidos e sais; teor de cinzas; teor de matéria volátil; teor de água e de substância ativa. Na aplicação dos óleos ao couro, foram avaliadas as influências do tempo de engraxe e da adição do pré-engraxe para cada óleo estudado, bem como para a mistura entre eles. Foi observado que uma emulsão de maior estabilidade requer um tempo de processo maior para melhor absorção. O pré-engraxe influencia de maneira positiva a absorção e as propriedades físicas. A partir desses resultados, foi estudada a influência de algumas variáveis de processo no engraxe, como temperatura, grau de neutralização, grau de acidez na fixação e tempo de fixação. As variáveis de resposta analisadas foram: teor de óleo no couro, concentração de óleo no banho residual, DQO, turbidez, maciez, resistência à tração (tensão de ruptura e alongamento na ruptura) e rasgamento progressivo. As variáveis não se mostraram influentes para os ensaios de resistência físico-mecânica. No entanto, a temperatura apresentou uma significativa contribuição no aumento do teor de óleo no couro, no aumento da maciez, na diminuição da concentração de óleo, DQO e turbidez dos banhos residuais. O pH de fixação também se mostrou significativo, para o aumento do teor de óleo no couro e na diminuição da concentração de óleo e DQO dos banhos. O conhecimento do processo e das características dos produtos permite estabelecer critérios para a aplicação destes, gerando melhoria no aproveitamento dos insumos e redução do desperdício para o efluente.