Calibração automática de sistemas de visão estéreo a partir de movimentos desconhecidos

Esta dissertação apresenta um método para calibração automática de um par de câmeras que realiza um movimento desconhecido. O processo de calibração aqui descrito é baseado inteiramente na rigidez da cena observada e na invariabilidade dos parâmetros intrínsecos das câmeras durante o movimento. Não há a necessidade de nenhum artefato de calibração especial. Este trabalho mostra uma abordagem completa, desde o processo de casamento de pontos até a estimação dos parâmetros da câmera. Não é feita nenhuma suposição sobre o movimento das câmeras, tampouco sobre a disposição da cena 3D. Exemplos de aplicações deste método estão nos experimentos onde a calibração das câmeras precisa ser realizada remotamente, dificultando o posicionamento de artefatos de calibração na cena alvo, como é o caso para robôs de exploração interplanetária.

Efeitos do treinamento muscular inspiratório em pacientes com insuficiência cardíaca : impacto na capacidade funcional, na oscilação da ventilação, e na qualidade de vida

Introdução: Pacientes com insuficiência cardíaca (IC) apresentam redução de força e resistência dos músculos inspiratórios. Objetivo: Avaliar os efeitos do treinamento muscular inspiratório sobre a capacidade funcional, oscilação da ventilação, e sobre a qualidade de vida na IC. Pacientes e Métodos: Foram selecionados 33 pacientes com IC, que apresentavam fraqueza da musculatura inspiratória. Os pacientes foram randomizados para participarem de um programa de treinamento muscular inspiratório (TMI) de 12 semanas, 7 sessões por semana de trinta minutos por sessão, com incremento semanal de 30% PImáx, com Threshold Inspiratory Muscle Trainer (grupo TMI, n=17) e um grupo controle (n=16), que realizaram o mesmo programa de treinamento, porém sem carga resistiva. Antes e após o TMI, foram avaliadas a força e a resistência da musculatura inspiratória, a capacidade funcional, a oscilação da ventilação durante o teste cardiopulmonar (TCP), e a qualidade de vida. Resultados: No grupo TMI houve aumento da PImáx (60,9±1,8 vs 129,6±2,8 cmH2O, ANOVA: p<0,001); da resistência, de 56,9±3 % para 65,5±2,9 %, (ANOVA: p<0,001); da distância percorrida no teste de caminhada, de 449,1±17,4 m para 550±17,2 m, (ANOVA: p<0,001) e no consumo de oxigênio no pico de exercício, de 17,2±0,5 para 20,6±0,7 ml/kg.min, (ANOVA: p<0,001). A oscilação da ventilação foi reduzida de 0,07±0,005 para 0,03±0,006 (ANOVA: p<0,001). Houve também melhora na qualidade de vida. Não houve alteração no grupo controle. Conclusão: O treinamento muscular inspiratório tem impacto sobre a musculatura ventilatória, melhorando a capacidade funcional em pacientes com insuficiência cardíaca.

Avaliação do ensino superior : uma visão geral e uma análise comparativa entre os contextos brasileiro e português

Reconhecendo que a busca da qualidade no ensino superior se tornou hoje uma preocupação maior dos sistemas educativos de muitos paises tentou-se, neste estudo, compreender este fenômeno, particularmente na forma em que se desenvolveu como componente dos sistemas de avaliação do ensino superior de Brasil e Portugal. Tomando como ponto de partida realidades que manifestam diferentes aproximações e interpretações do tema em discussão, formularam-se hipóteses de trabalho para considerar o que poderá ter influenciado as discussões e negociações que ocorreram para implantação dos sistemas de avaliação do ensino superior de ambos os países: por exemplo, o efeito de novas formas de regulação dos sistemas de ensino superior; o grau de autonomia das instituições públicas de ensino superior; o comportamento e o relacionamento dos Conselhos de Reitores com os governos respectivos; e o funcionamento do mercado e das zonas de influência econômica (no caso do Brasil, o Mercosul e, no caso de Portugal, a União Européia). Tendo em conta estas hipóteses, foram analisadas as atas dos Conselhos de Reitores em ambos os países e feitas entrevistas com diversos atores com o objetivo de compreender de forma comparada os processos que decorreram em ambos os países em estudo Com base nesta análise foi possível concluir que, em ambos os países, os sistemas de regulamentação do ensino superior influenciaram a implantação dos sistemas de avaliação. Contudo, no Brasil, esta influência foi caracterizada pelo modelo de controle do Estado, enquanto que em Portugal foi o modelo de supervisão estatal que predominou. No que respeita à influência do grau de autonomia das instituições de ensino superior, existem diferenças importantes entre os dois países: no Brasil, por exemplo, há falta de autonomia enquanto em Portugal a autonomia tem uma expressão importante. Em relação aos Conselhos de Reitores o seu papel foi importante: no Brasil pela sua ausência e em Portugal por meio de uma participação ativa e decisiva. Em relação ao mercado, foi considerado que tinha alguma importância na universidade mas que a sua influência não se fez sentir diretamente no estabelecimento dos sistemas de avaliação do ensino superior. Quanto à influência das zonas econômicas ficou claro que o Mercosul não teve participação na implementação do sistema de avaliação do ensino superior brasileiro. Contudo, a União Européia foi uma das razões que levaram o Conselho de Reitores Português a iniciar o processo de avaliação nas universidades. Além de tudo isto, verificou-se que a lógica por trás do desenvolvimento da autonomia e da avaliação foi inversa nos dois países: no Brasil o ponto de partida foi a avaliação vista como conduzindo à autonomia; em Portugal, a autonomia foi o ponto de partida para o desenvolvimento da avaliação.

O mercado de gás natural veicular em Curitiba : visão dos taxistas

O tema do presente estudo consiste na análise da demanda do mercado de taxistas de Curitiba frente à possibilidade de utilização de um combustível alternativo menos oneroso e poluente: o Gás Natural Veicular – GNV. O objetivo principal deste trabalho foi de analisar o mercado atual do GNV entre os taxistas de Curitiba, verificando a possibilidade de ampliar do uso do GNV por esta frota através de uma pesquisa de mercado. Os dados da pesquisa servirão de subsídios para campanhas de marketing orientadas à ampliação acelerada do uso desta tecnologia. Para tanto, realizou-se uma pesquisa de satisfação para levantar os fatores determinantes para a tomada de decisão dos taxistas de Curitiba de utilizarem ou não um combustível alternativo menos oneroso e poluente como o Gás Natural Veicular – GNV. O estudo visou obter a percepção dos taxistas de Curitiba. Com base nos resultados da pesquisa foi possível estabelecer subsídios para campanhas de marketing orientadas à ampliação acelerada do uso desta tecnologia. Para realização da pesquisa, utilizou-se uma pesquisa exploratória, com entrevistas individuais da cúpula das organizações que trabalham com o Gás Natural, prospectando novos projetos para o futuro e as perspectivas de evolução do mercado de GNV em Curitiba, a qual forneceu subsídios para a pesquisa quantitativa junto aos taxistas da cidade de Curitiba. Constatou-se que somente 36% do público estudado é usuário de gás natural veicular, mas entre os não usuários, 82% já pensou em instalar o kit gás. As principais razões pelas quais os taxistas pesquisados não utilizam o GNV são a perda de espaço no porta-malas e a perda de potência do veículo. Entre os taxistas que utilizam o GNV, no que tange aos atributos relacionados à rede de distribuição, a maior insatisfação refere-se à localização dos postos e a maior satisfação às eventuais filas para abastecimento. Nesses mesmos atributos o que obteve maior índice de importância foi justamente a localização dos postos. Entre os atributos relacionados ao produto, o maior índice de satisfação foi o nível de poluição ambiental e a maior insatisfação espaço para armazenamento, sendo o desempenho do veículo considerado o mais importante. Quanto aos atributos relacionados aos equipamentos, verificou-se a segurança com o maior índice de satisfação e de importância.

Sob o signo da melancolia e do saudosimo : uma visão sociológica da obra romanesca de Laury Maciel

Este estudo pretende analisar a obra romanesca de Laury Maciel, constituída por Noites no Sobrado(1986) e Rosas de Papel Crepom(1992), baseado em aspectos como melancolia, saudosismo, ironia e pessimismo, sob a ótica da Sociologia do Romance e da Teoria do Romance, de Georg Lukács, que apresenta o conceito de herói problemático e sua busca pela totalidade. Além disso, procura situar a obra do autor no conjunto da produção literária sul-rio-grandense dos anos 70 e 80, especialmente do gênero romance.

Levantamento das condições de trabalho em um serviço de equoterapia segundo a visão macroergonômica

Este estudo tem como objetivo investigar as condições de trabalho de um serviço de equoterapia. A metodologia utilizada foi a ferramenta Design Macroergonômico (DM) proposto por Fogliatto e Guimarães (1999), tendo sido avaliadas as demandas ergonômicas dos dez trabalhadores de um Centro de Equoterapia da Cidade de Caxias do Sul. Os resultados indicam que as exigências físicas do trabalho não são um problema e que os trabalhadores não sentem dor como era esperado. As demandas importantes dizem respeito ao planejamento das atividades, critérios de entrada e saída do Programa e falta de material pedagógico para desenvolver as atividades. O trabalho destes profissionais é cansativo e desenvolvido em condições aparentemente adversas mas os mesmos se sentem gratificados, tendo em vista a importância social do projeto.

Remuneração variável : visão crítica da customização da gestão

O trabalho propõe a análise da remuneração variável a partir da perspectiva da contemporaneidade ou pós-modernidade e seus efeitos na subjetividade dos indivíduos. A partir da desnaturalização da remuneração variável, tratada como caso pensamento, este trabalho estuda os efeitos desta prática no sujeito da contemporaneidade. São problematizadas diversas dobras que compõe a subjetividade e que constituem o sujeito que trabalha. Para este estudo foi utilizada a análise genealógica característica do pensamento de Foucault, tratando a remuneração variável como um acontecimento e, portanto, essencialmente construído. Na forma de acontecimento a remuneração variável, se caracteriza como ruptura das evidências e da hegemonia da forma de relação de trabalho assalariado. Na especificidade deste trabalho o método visa devolver a prática social da RV à sua origem, questionar a unicidade que cerca o conceito e sua utilização prática. A análise parte da apresentação de personagens conceituais conforme conceito de Deleuze e Guatarri (1992) o forneiro, o vendedor, o orientador agrícola, o professor e o gerente e que trazem à tona alguns conceitos, como trabalho imaterial, poder, psicodinâmica do trabalho e uma abordagem dos efeitos da modernidade líquida no indivíduo Esta forma de remuneração traz em si algumas premissas de individualização e mensuração que estão distantes das formas burocráticas das organizações entrando em conflito direto com a estrutura. O conceito de trabalho imaterial confronta as organizações com a ambigüidade entre a equiparação característica da burocracia tradicional e a diferenciação como uma demanda da modernidade líquida. Do ponto de vista do poder o trabalho visa analisar as propostas de remuneração variável à luz da perspectiva do biopoder, a partir de Foucault (1996). A remuneração sempre foi uma forma de controle do capital sobre o trabalho, esta forma de controle, teve, assim como a remuneração a sua evolução, passando de um controle uniforme e institucional para um controle biopolítico, microfísico que se dá a partir da internalização das normas e regras do novo trabalho no próprio sujeito, que já não sofre mais a fiscalização física, mas que é o sujeito do seu próprio controle, construindo uma nova forma de subjetivação.

Um Estudo de técnicas de aceleração para algoritmos de análise de timing funcional baseados em geração automática de teste

Este trabalho tem como objetivo estudar e avaliar técnicas para a aceleração de algoritmos de análise de timing funcional (FTA - Functional Timing Analysis) baseados em geração automática de testes (ATPG – Automatic Test Generation). Para tanto, são abordados três algoritmos conhecidos : algoritmo-D, o PODEM e o FAN. Após a análise dos algoritmos e o estudo de algumas técnicas de aceleração, é proposto o algoritmo DETA (Delay Enumeration-Based Timing Analysis) que determina o atraso crítico de circuitos que contêm portas complexas. O DETA está definido como um algoritmo baseado em ATPG com sensibilização concorrente de caminhos. Na implementação do algoritmo, foi possível validar o modelo de computação de atrasos para circuitos que contêm portas complexas utilizando a abordagem de macro-expansão implícita. Além disso, alguns resultados parciais demonstram que, para alguns circuitos, o DETA apresenta uma pequena dependência do número de entradas quando comparado com a dependência no procedimento de simulação. Desta forma, é possível evitar uma pesquisa extensa antes de se encontrar o teste e assim, obter sucesso na aplicação de métodos para aceleração do algoritmo.

Desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para robô industrial de manipulação

O presente trabalho aborda o desenvolvimento e aplicação de um sistema de visão para um robô industrial, dedicado a tarefas de manipulação. Para seu desenvolvimento, foi feita a integração de equipamentos comerciais de captação de vídeo com um PC, onde é executada a análise das imagens. Os resultados são enviados ao controlador do robô através de um sistema de comunicação, sendo recebidos por um programa de manipulação que executa as tarefas. Como peça central do sistema de captura e processamento de imagens tem-se o programa RobVis, desenvolvido em linguagem Visual Basic e que tem a função principal de identificar a posição e orientação de objetos a serem manipulados pelo robô, que interpreta as imagens captadas por uma câmera de vídeo do tipo CCD, ligada a uma placa de captura de imagens. Após definidas as variáveis de interesse, estas são transmitidas ao controlador do robô, através de um sistema de comunicação IRBCom, desenvolvido no Laboratório de Robótica da UFRGS. No controlador, um programa de manipulação escrito em linguagem Rapid, nativa do manipulador empregado, recebe as variáveis para execução da tarefa de captura de objetos em posições aleatórias e depósito em um ponto de descarga pré-definido. O sistema de visão desenvolvido caracteriza-se como de fácil implementação e aplicação em tarefas de manipulação robótica industrial que exijam a determinação da posição e orientação de objetos de trabalho dentro de uma porção do volume de trabalho do robô, coberta por um sistema de visão.

A visão dos profissionais da saúde na abordagem de questões de reprodução assistida : uma perspectiva transcultural

Resumo não disponível.

Sonatina nº 2 de Hector Tosar : uma visão histórica e analítica

Este estudo focaliza, sob os aspectos históricos e analíticos, a ‘Sonatina n° 2’ de Héctor Tosar (1923-2002). Trata-se de uma obra representativa do neoclassicismo musical da década de 1950, escrita por um compositor latino-americano com formação em seu país, o Uruguai e no exterior. A análise tem como referencial teórico os pressupostos do próprio Tosar (1992) e de Joseph Straus (1990). Através da análise dos conjuntos, mostram-se a recorrência de um grupo de sons e a resultante fixação da sonoridade característica da obra.