Nytt fordon för transport av bränsleflis : Slutrapport (STEM-projekt 22127-1)

Högskolan Dalarna har i samarbete med Naturbränsle i Mellansverige AB genomfört studier på ett nytt fordon för transport av skogsflis. Fordonet är försett med egen lastningsutrustning (kran och skopa), vilket innebär att flisskördaren kan tippa flisen direkt på marken eller på en i förväg utlagd duk (minskar risken för föroreningar i samband med lastning). Studier har också genomförts på transport av flis med lastväxlarfordon och container (traditionell metod) för att jämförelser skall kunna göras mellan de olika fordonstyperna. Studierna har finansie¬rats via anslag från Statens Energimyndighet och via ”naturabidrag” från deltagande företag.Studierna visar att det nya transportfordonet är ett bättre alternativ än de traditionella last¬växlarfordonen på större objekt med långa transportavstånd. Dessutom pekar studien på att det är sannolikt är bättre även på små objekt under förutsättning att flisningskostnaden kan hållas på en rimlig nivå. Studierna visar också att det bör finnas en viss utvecklingspotential på det nya fordonet (teknik- och metodutveckling), varför det bedöms kunna konkurrera med lastväxlarfordonen även på andra typer av objekt.Jämfört med de traditionella lastväxlarfordonen har det nya fordonet bl.a. följande fördelar:•Transportarbetet blir lättare att planera i och med att beroendeförhållandet mellan in¬blandade maskiner och fordon för flisproduktion och transport upphör.••Risken för störningar i transportflödet minskar.•Miljövinsterna blir större jämfört med lastväxlarfordon som måste ställa ut tomma con¬tainrar innan flisningen kan påbörjas.•Det finns inget behov av lastmaskiner på terminalerna.•Flis kan mellanlagras i skogen.Till nackdelarna med det nya fordonet hör bl.a. följande:•Framkomligheten är något sämre än för lastväxlarfordon på mycket smala och kurviga skogsbilvägar.•Det finns en viss risk för att föroreningar följer med vid lastning av fordonet. Studies were carried out on a new vehicle for transport of fuel chips from the forest. The vehicle was equipped with a crane and a bucket meaning that the chipper may tip the fuel chips right on the ground or on a mat (vira from wood processing industry) to prevent from dirt such as sand and stones when loading. Studies were also carried out on traditional main hauling with transport bins. Transport speed was the same for all vehicles except for the new self-loader on forest roads with lower quality.The studies show that the new system probably is a better alternative on large sites with long transport distances and on sites with only little parking place for transport bins. It is also likely that the new vehicle may be used on very small sites if they are close to each other and if moving cost for the chipper is low.The studies show that the new vehicle has the following advantages:•Transport and other work may be planned in a better way leading to that stress de¬creases.•Dependence between chipper operators and truck drivers decreases.•The risk for disturbances in transport flow decreases.•Environment benefits compared to traditional system with higher traffic intensity (less exhaust gases and lower stress on roads and bridges).•No need for loading machines on terminals.•Easier to store fuel chips on landing.

DC Motor Speed Control via Fuzzy / Pole Placement / PI Controller

This report presents a new way of control engineering. Dc motor speed controlled by three controllers PID, pole placement and Fuzzy controller and discusses the advantages and disadvantages of each controller for different conditions under loaded and unloaded scenarios using software Matlab. The brushless series wound Dc motor is very popular in industrial application and control systems because of the high torque density, high efficiency and small size. First suitable equations are developed for DC motor. PID controller is developed and tuned in order to get faster step response. The simulation results of PID controller provide very good results and the controller is further tuned in order to decrease its overshoot error which is common in PID controllers. Further it is purposed that in industrial environment these controllers are better than others controllers as PID controllers are easy to tuned and cheap. Pole placement controller is the best example of control engineering. An addition of integrator reduced the noise disturbances in pole placement controller and this makes it a good choice for industrial applications. The fuzzy controller is introduce with a DC chopper to make the DC motor speed control smooth and almost no steady state error is observed. Another advantage is achieved in fuzzy controller that the simulations of three different controllers are compared and concluded from the results that Fuzzy controller outperforms to PID controller in terms of steady state error and smooth step response. While Pole placement controller have no comparison in terms of controls because designer can change the step response according to nature of control systems, so this controller provide wide range of control over a system. Poles location change the step response in a sense that if poles are near to origin then step response of motor is fast. Finally a GUI of these three controllers are developed which allow the user to select any controller and change its parameters according to the situation.