La Crisis ambiental como proceso. Un análisis reflexivo sobre su emergencia, desarrollo y profundización desde la perspectiva de la teoría crítica

La investigación se focaliza en el análisis de la crisis ambiental considerada como un fenómeno complejo de evolución incierta producto de un proceso socio histórico, cuyos orígenes se remontan a los albores del proyecto moderno y deben rastrearse en un cúmulo de circunstancias que expresan las contradicciones de un modelo socioeconómico identificado con el crecimiento sostenido de la producción y las magnitudes económicas. Partiendo de esta base, se propone abordar la relación entre saber sociológico y crisis ambiental, a partir de las contribuciones de la teoría crítica a la compresión de las causas profundas de la crisis ambiental y de sus elementos constitutivos. Para lo cual se propone profundizar en algunas categorías desarrolladas por la corriente social crítica, las cuales si bien no se refieren en forma directa a la problemática ambiental, se vislumbran como campos fértiles para comprender los procesos sociales generadores de la crisis ambiental así como las alternativas que han de adoptarse para su resolución, teniendo en cuenta los mecanismos que ejerce el sistema para neutralizar los cambios que implica la conformación de una racionalidad alternativa. Acorde con ello, la primera parte del trabajo se centra en el abordaje de la relación sociedad naturaleza en el marco de tres grandes procesos sociales identificados como cosmológico, teocéntrico y antropocéntrico, haciendo especial hincapié en la correlación que en cada una de las etapas consideradas se establece entre racionalidad dominante, producción de conocimiento y conceptualización de naturaleza. El segundo capítulo profundiza en los efectos de la racionalidad instrumental sobre la ruptura del proyecto moderno y su incidencia sobre la emergencia de la crisis ambiental, a partir de la posición adoptada por Heidegger y por los referentes de la Escuela de Frankfurt. Posteriormente el análisis se estructura en torno a las dimensiones críticas de la modernidad avanzada, considerada como contexto situacional de desarrollo y profundización de la crisis ambiental, teniendo en cuenta los aportes teóricos desarrollados por Zygmunt Bauman e Immanuel Wallerstein. Al finalizar se presentan las conclusiones generales de la tesis y las posibles líneas de investigación que se abren a partir del trabajo desarrollado.

Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser

Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos. La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètrica dels angles entre mesures directes del sensor làser garanteix l'ús consistent i continuat dels mètodes de triangulació per a determinar la posició i l'orientació del robot. Inclou simulacions informàtiques i experiments per a validar la precisió del mètode de posicionament proposat. En l'experimentació s'utilitza un robot mòbil omnidireccional amb tres rodes de lliscament direccional de corrons esfèrics.