Deu anys de cor a la UdG

El Cor de la UdG fa 10 anys. La formació coral ha assolit una dolça maduresa que no és obstacle per ambicionar nous reptes. El seu punt fort és haver aconseguit un alt grau de cohesió, un sentiment de pertinença que conviu amb la renovació natural del grup de cantants

El Programa d'acolliment intercultural de la UdG

En el marc del procés de Bolonya, des del Servei de Llengües de la UdG, estem mirant d’adaptar la formació lingüística i l’acolliment dels estudiants de fora de l’àmbit lingüístic català a les noves necessitats i al nou context europeu. La internacionalització i l’increment de la mobilitat són objectius estratègics de la nostra Universitat, i el nostre paper és fer que la llengua no constitueixi un obstacle, sinó una oportunitat per aprendre. És per això que presentem el Programa d’Acolliment Intercultural, un projecte viu i dinàmic que va començar fa 6 anys i que ara mou més de 300 estudiants a l’any, entre aprenents de català, d’espanyol i integrants de parelles lingüístiques, la meitat dels quals procedents d’altres països, bàsicament europeus, de l’Amèrica Llatina i en els darrers temps, de països orientals. Els dos instruments de què ens ha dotat el Consell d’Europa ens ajudaran molt en aquest procés: el Marc Europeu Comú de Referència per a l’ensenyament de les llengües (MCER) i el Portafoli Europeu de les Llengües (PEL) són eines magnífiques per treballar en el canvi de paradigma en la formació lingüística dels aprenents. El fet que s’hagi diversificat en poc temps la tipologia d’estudiant que arriba a la UdG –procedents de més de 25 països- ens ha obligat a introduir canvis en el Programa d’Acolliment Intercultural: formació abans d’arribar (programa Interca@t), cursos de llengua i cultura, programació intensiva + extensiva, noves modalitats de tàndems lingüístics en una sola llengua (voluntariat lingüístic en català o tàndems culturals en anglès), aprofitament de les TIC per a la formació (espaic@t) i per als intercanvis (tàndems virtuals), repartiment dels alumnes segons llengua d’origen (cursos intensius de setembre amb grups per si són de llengua romànica o no romànica), etc. En definitiva, ens estem adaptant als requeriments de l’EEES en la nostra feina diària, i ens recompensen els resultats obtinguts any a any. Ens queda encara un llarg camí per recórrer, i pensem que, si el fem conjuntament amb la resta d’universitats catalanes, arribarem a bon port

On the way to solve lighting problems in underwater imaging

A major obstacle to processing images of the ocean floor comes from the absorption and scattering effects of the light in the aquatic environment. Due to the absorption of the natural light, underwater vehicles often require artificial light sources attached to them to provide the adequate illumination. Unfortunately, these flashlights tend to illuminate the scene in a nonuniform fashion, and, as the vehicle moves, induce shadows in the scene. For this reason, the first step towards application of standard computer vision techniques to underwater imaging requires dealing first with these lighting problems. This paper analyses and compares existing methodologies to deal with low-contrast, nonuniform illumination in underwater image sequences. The reviewed techniques include: (i) study of the illumination-reflectance model, (ii) local histogram equalization, (iii) homomorphic filtering, and, (iv) subtraction of the illumination field. Several experiments on real data have been conducted to compare the different approaches

Behaviours implemented using a vision system based on coded light projection

In a search for new sensor systems and new methods for underwater vehicle positioning based on visual observation, this paper presents a computer vision system based on coded light projection. 3D information is taken from an underwater scene. This information is used to test obstacle avoidance behaviour. In addition, the main ideas for achieving stabilisation of the vehicle in front of an object are presented

Predictive motion control of a mirosot mobile robot

This paper discusses predictive motion control of a MiRoSoT robot. The dynamic model of the robot is deduced by taking into account the whole process - robot, vision, control and transmission systems. Based on the obtained dynamic model, an integrated predictive control algorithm is proposed to position precisely with either stationary or moving obstacle avoidance. This objective is achieved automatically by introducing distant constraints into the open-loop optimization of control inputs. Simulation results demonstrate the feasibility of such control strategy for the deduced dynamic model

La configuración de la prestación de jubilación en el régimen contributivo de la Seguridad Social

La tesi té per objecte l'estudi dels elements configuradors de la prestació de jubilació en la seva modalitat contributiva, és a dir, l'edat pensionable (o edat d'accés a la pensió de jubilació) i el cessament voluntari de l'activitat professional, posant-se de manifest com les diferents reformes aprovades sobre el sistema de Seguretat Social i, en especial, sobre el sistema de jubilació a partir de la dècada dels anys 80 han anat desconfigurant aquesta prestació. En aquest sentit en la Tesi es fa una crítica àmpliament fonamentada i raonada de l'ús abusiu que s'ha fet i que es fa de les diferents modalitats de jubilació anticipada, ja que no solament no han servit per a facilitar l'anomenat "relleu intergeneracional", sinó que, al contrari, són un seriós obstacle per a fer front al fenomen de l'envelliment demogràfic, la manifestació més directa del qual constitueix el canvi en l'estructura de la població per edats derivat de l'important descens de les taxes de natalitat i fertilitat conjuntament amb el corresponent augment dels índexs de longevitat, fenomen aquest que està provocant una profunda transformació de la piràmide demogràfica. Així, es realitza un anàlisi crític de l'ús de la jubilació com si es tractés d'una mesura de política d'ocupació, ja que es produeix una important fallida de la voluntarietat com a element característic del cessament, mitjançant, entre d'altres mesures, la jubilació forçosa i molt especialment, per que està donant lloc a una expulsió anticipada del mercat de treball a nombrosos treballadors encara aptes pel treball que ateses les importants dificultats d'ocupació de les persones de edat avançada es veuen obligades a mantenir-se com a inactives durant molt de temps, en la majoria dels casos en contra del que és la seva voluntat. En front a aquest panorama en la Tesi es proposa reforçar aquests dos elements configuradors de la prestació de jubilació, restringint al màxim l'ús de la jubilació anticipada, efectuant majors controls de la mateixa per a que només sigui utilitzada per empreses que realment ho necessiten, de forma limitada en el temps, i dotant de major flexibilitat a l'edat de jubilació mitjançant el reforçament del seu caràcter de dret al descans i atribuint-ne una major eficàcia a la voluntarietat de aquest dret del treballador. També s'aborda l'examen d'altres qüestions, entre d'altres, referides al funcionament intern de aquesta prestació; el tractament diferenciat establert en els diferents règims de Seguretat Social; el seu càlcul; així com un examen de les fonts estatals e internacionals de regulació de aquesta matèria amb una significativa incidència respecte a la necessitat de realitzar una lectura conjunta dels arts. 41 i 50 de la Constitució espanyola de 1978 i a la complexa aplicació del Reglament de la Unió Europea, Reglament CEE/ 1408/1971 pel reconeixement i càlcul de la prestació de jubilació en el cas de cotitzacions a diversos Estats de la Unió Europea.

Local model predictive control for navigation of a wheeled mobile robot using monocular information

Aquesta tesi està inspirada en els agents naturals per tal de planificar de manera dinàmica la navegació d'un robot diferencial de dues rodes. Les dades dels sistemes de percepció són integrades dins una graella d'ocupació de l'entorn local del robot. La planificació de les trajectòries es fa considerant la configuració desitjada del robot, així com els vértexs més significatius dels obstacles més propers. En el seguiment de les trajectòries s'utilitzen tècniques locals de control predictiu basades en el model, amb horitzons de predicció inferiors a un segon. La metodologia emprada és validada mitjançant nombrosos experiments.

Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.