WMR navigation using local potential field corridors and narrow local occupancy grid perception

Path planning and control strategies applied to autonomous mobile robots should fulfil safety rules as well as achieve final goals. Trajectory planning applications should be fast and flexible to allow real time implementations as well as environment interactions. The methodology presented uses the on robot information as the meaningful data necessary to plan a narrow passage by using a corridor based on attraction potential fields that approaches the mobile robot to the final desired configuration. It employs local and dense occupancy grid perception to avoid collisions. The key goals of this research project are computational simplicity as well as the possibility of integrating this method with other methods reported by the research community. Another important aspect of this work consist in testing the proposed method by using a mobile robot with a perception system composed of a monocular camera and odometers placed on the two wheels of the differential driven motion system. Hence, visual data are used as a local horizon of perception in which trajectories without collisions are computed by satisfying final goal approaches and safety criteria

La Connectivitat biològica entre el massís de l' Albera i el massís de les Salines: una aproximació des de la fauna vertebrada

Aquest projecte pretén estudiar la falta de connectivitat biològica entre la serra de l' Albera i el massís de les Salines (Pirineu empordanès)

Connectivitat biològica entre els espais oberts a l’espai natural de les Guilleries

L’objectiu principal d’aquest projecte és establir les propostes de gestió necessàries per tal de poder preservar els espais oberts a la zona de Sant Sadurní d’Osormort (Guilleries), i poder ho fer extensible a altres zones de Catalunya i d’Europa. Per dur a terme l’ estudi utilitzen com indicador els lepidòpters ropalòcers de zones obertes . Aquest projecte proposa millores en la gestió del territori d’estudi, per tal d’aconseguir una millora en l’ecosistema i una millor connectivitat biològica

Estudi de la connectivitat longitudinal del riu Fluvià i la seva aplicació per a la gestió de l’anguila europea (Anguilla anguilla)

Estudi de la connectivitat fluvial del riu Fluvià en relació a l’anguila europea (Anguilla anguilla). S’identifiquen les barreres físiques transversals del curs principal d’aquest riu, es valora la connectivitat longitudinal mitjançant l’índex de connectivitat fluvial (ICF) i es proposen mesures correctores per tal de millorar la migració de l’anguila i el moviment natural d’altres espècies