Implementación del modelo hidrológico de Témez para la evaluación de recursos hídricos con GRASS GIS: fase superficial y subterránea

Se presenta la implementación del modelo hidrológico distribuido de Témez sobre GRASS GIS. Este modelo se utiliza para la evaluación de recursos hídricos en régimen natural con paso mensual y para la totalidad del territorio español, tal como aparece en el Libro Blanco del Agua en España. A partir de las variables de entrada, precipitación y evapotranspiración potencial y los parámetros hidrológicos, el modelo obtiene los mapas de los distintos almacenamientos, humedad en el suelo y volumen de acuífero, y de las variables de salida del ciclo hidrológico, evapotranspiración y escorrentía total, obtenida esta última como suma de la escorrentía superficial y subterránea. El objetivo final del trabajo es la implementación de los componentes superficiales y subterráneos en el modelo hidrológico, desarrollando para ello un programa que hace funcional en GRASS GIS el modelo matemático en que se basa la evaluación de recursos hídricos

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system