Diagnosi ambiental d'oportunitats de minimització a l'Ajuntament de Banyoles

Aplicació d'una DAOM (Diagnosi Ambiental d’Oportunitats de Minimització)a l'Ajuntament de Banyoles. Una DAOM és una eina desenvolupada pel Centre per a l’Empresa i el Medi Ambient, que consisteix en l’avaluació d’una activitat o procés, per determinar les possibles oportunitats de prevenció i reducció en origen de la contaminació, i aportar-hi alternatives d’actuació tècnica i econòmicament viables

Implantació de l’etiqueta ecològica comunitària de l’Hotel Melià Girona

Estudi sobre les mesures que l’hotel Melià de Girona hauria d’adoptar per tal d’assolir l’etiqueta ecològica comunitària (EEC). També es fa una anàlisi comparativa entre aquesta ecoetiqueta i el sistema de gestió que utilitza actualment l’hotel (EMAS: Eco-Management and Audit Scheme)

Dam wall detection and tracking using a Mechanically Scanned Imaging Sonar

In dam inspection tasks, an underwater robot has to grab images while surveying the wall meanwhile maintaining a certain distance and relative orientation. This paper proposes the use of an MSIS (mechanically scanned imaging sonar) for relative positioning of a robot with respect to the wall. An imaging sonar gathers polar image scans from which depth images (range & bearing) are generated. Depth scans are first processed to extract a line corresponding to the wall (with the Hough transform), which is then tracked by means of an EKF (Extended Kalman Filter) using a static motion model and an implicit measurement equation associating the sensed points to the candidate line. The line estimate is referenced to the robot fixed frame and represented in polar coordinates (rho&thetas) which directly corresponds to the actual distance and relative orientation of the robot with respect to the wall. The proposed system has been tested in simulation as well as in water tank conditions