A Camera-Projector System for Robot Positioning by Visual Servoing

Positioning a robot with respect to objects by using data provided by a camera is a well known technique called visual servoing. In order to perform a task, the object must exhibit visual features which can be extracted from different points of view. Then, visual servoing is object-dependent as it depends on the object appearance. Therefore, performing the positioning task is not possible in presence of nontextured objets or objets for which extracting visual features is too complex or too costly. This paper proposes a solution to tackle this limitation inherent to the current visual servoing techniques. Our proposal is based on the coded structured light approach as a reliable and fast way to solve the correspondence problem. In this case, a coded light pattern is projected providing robust visual features independently of the object appearance

Gestes professionnels, communauté discursive disciplinaire scolaire et savoirs: le triangle infernal

Cette contribution s'interesse aux rapports entre activite enseignante et construction de significations par les eleves, rapport que nous reformulons, dans notre cadre theorique, en termes de liens entre geste professionnel et construction de communautes discursives disciplinaires scolaires dont nous pensons que l'institution est correlee aux apprentissages. En effet, la focalisation sur la seule activite des eleves nous semble insuffisante pour comprendre ce qui permet ou non leur inscription dans les disciplines scolaires et les deplacements cognitifs attendus par leurs enseignants. Des lors s'impose la necessite de comprendre l'activite enseignante qui oriente celle de l'eleve, ce qui nous a conduit a participer a l'elaboration d'un modele appele "l'agir enseignant" qui a pour fonctions de comprendre l'action des enseignants et d'organiser celle des formateurs