Estudi de l'afectació del mosquit tigre (Aedes albopictus) a Sant Cugat del Vallès

L’objectiu d’aquest estudi és determinar l’eficàcia de les mesures de prevenció envers al mosquit tigre (Aedes albopictus) que cal portar a terme a cada casa dins dels dos municipis escollits (Mirasol i Valldoreix). Es pretén comparar dues zones a cada municipi, una de control on no es portés a terme cap mesura preventiva contra el mosquit tigre, i l’altra de tractament, on sí s’apliquessin aquestes mesures

SLAM using an Imaging Sonar for Partially Structured Underwater Environments

In this paper we describe a system for underwater navigation with AUVs in partially structured environments, such as dams, ports or marine platforms. An imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. This information is incorporated into a feature-based SLAM algorithm in a two step process: (I) the full 360deg sonar scan is undistorted (to compensate for vehicle motion), thresholded and segmented to determine which measurements correspond to planar environment features and which should be ignored; and (2) SLAM proceeds once the data association is obtained: both the vehicle motion and the measurements whose correct association has been previously determined are incorporated in the SLAM algorithm. This two step delayed SLAM process allows to robustly determine the feature and vehicle locations in the presence of large amounts of spurious or unrelated measurements that might correspond to boats, rocks, etc. Preliminary experiments show the viability of the proposed approach

Estudi sobre la invasió de la formiga argentina (Linepithema humile) a l’àrea urbana de Girona

La formiga argentina (Linepithema humile) està catalogada com una de les cent pitjors espècies invasores del món per ISSG (Invasive Species Specialist Group). Ha envaït gran part de les àrees mediterrànies i subtropicals mundials. La seva presència a la província de Girona podria estar relacionada amb el comerç marítim del suro entre Amèrica del sud i la Península Ibèrica, a través de l’arribada de nius en les mercaderies transportades fins als ports (Sant Feliu de Guixols). L’estudi es centre en la ciutat de Girona, determinant les zones amb presència de la formiga i proposar mesures de gestió basades en l’educació i la prevenció. Es mostregen quatre zones de la ciutat segons una metodologia adapatada a l’àrea urbana. Amb tot això s’obté una cartografia acurada de la presència i abundància de la formiga a les quatres zones, s’estableix un protocol de mostreig i es fa una proposta amb les mesures idònies per al control de la prevenció per tal d’evitar-ne l’expansió

L'agricultura i la pesca: de la tradició a l'especialització i la mecanització

Després de les dues crisis de la fi de segle passat -la fil·loxera i la competencia dels cereals ultramarins-, el procés de canvi de l' agricultura gironina es va accelerar, però el seu procés real de modernització no es va produir fins als anys seixanta, amb el final del model agrari lligat a l'autoconsum. A la mecanització del camp va seguir la del món de la pesca, especialitzada i concentrada en uns quants ports -els millor dotats i els mes ben comunicats- i convertida en una dedicació menys arriscada i mes regular, pero també menys sàvia

Possibles materials amb destinació a obres portuàries a la Costa Brava (Girona)

The metodology used in the research of materials destinated to port constructions in the Costa Brava is described. This metodology follows a set of work steps. The first three allow to do a selection of the stone quarries that exist in the zone. The other steps consists in studing the materials and the characteristics of the chosen quarries and the zones closed to them, as to order them according to their utility in port constmctions. Finally, the main results obtained are explained

Underwater slam for estructured environments using and imaging sonar

Aquesta tesi tracta sobre el problema de la navegació per a vehicles submarins autònoms que operen en entorns artificials estructurats com ara ports, canals, plataformes marines i altres escenaris similars. A partir d'una estimació precisa de la posició en aquests entorns, les capacitats dels vehicles submarins s'incrementen notablement i s'obre una porta al seu funcionament autònom. El manteniment, inspecció i vigilància d'instal lacions marines són alguns exemples de possibles aplicacions. Les principals contribucions d'aquesta tesi consisteixen per una banda en el desenvolupament de diferents sistemes de localització per a aquelles situacions on es disposa d'un mapa previ de l'entorn i per l'altra en el desenvolupament d'una nova solució al problema de la Localització i Construcció Simultània de Mapes (SLAM en les seves sigles en anglès), la finalitat del qual és fer que un vehicle autònom creï un mapa de l'entorn desconegut que el rodeja i, al mateix temps, utilitzi aquest mapa per a determinar la seva pròpia posició. S'ha escollit un sonar d'imatges d'escaneig mecànic com a sensor principal per a aquest treball tant pel seu relatiu baix cost com per la seva capacitat per produir una representació detallada de l'entorn. Per altra banda, les particularitats de la seva operació i, especialment, la baixa freqúència a la que es produeixen les mesures, constitueixen els principals inconvenients que s'han hagut d'abordar en les estratègies de localització proposades. Les solucions adoptades per aquests problemes constitueixen una altra contribució d'aquesta tesi. El desenvolupament de vehicles autònoms i el seu ús com a plataformes experimentals és un altre aspecte important d'aquest treball. Experiments portats a terme tant en el laboratori com en escenaris reals d'aplicació han proporcionat les dades necessàries per a provar i avaluar els diferents sistemes de localització proposats.

Desenvolupament d'un sistema expert com a eina per a una millor gestió de la qualitat de les aigües fluvials

Avui en dia no es pot negar el fet que els humans són un component més de les conques fluvials i que la seva activitat afecta enormement la qualitat de les aigües. A nivell europeu, l'elevada densitat de població situada en les conques fluvials ha comportat un increment de la mala qualitat de les seves aigües fluvials. En les darreres dècades l'increment de les càrregues de nutrients en els sistemes aquàtics ha esdevingut un problema prioritari a solucionar per les administracions competents en matèria d'aigua. La gestió dels ecosistemes fluvials no és una tasca fàcil. Els gestors es troben amb què són sistemes molt complexos, donada l'estreta relació existent entre els ecosistemes fluvials i els ecosistemes terrestres que drenen. Addicionalment a la complexitat d'aquests sistemes es troba la dificultat associada de la gestió o control de les entrades de substàncies contaminants tant de fonts puntuals com difoses. Per totes aquestes raons la gestió de la qualitat de les aigües fluvials esdevé una tasca complexa que requereix un enfocament multidisciplinar. Per tal d'assolir aquest enfocament diverses eines han estat utilitzades, des de models matemàtics fins a sistemes experts i sistemes de suport a la decisió. Però, la major part dels esforços han estat encarats cap a la resolució de problemes de reduïda complexitat, fent que molts dels problemes ambientals complexos, com ara la gestió dels ecosistemes fluvials, no hagin estat vertaderament tractats. Per tant, es requereix l'aplicació d'eines que siguin de gran ajuda en els processos de presa de decisions i que incorporin un ampli coneixement heurístic i empíric: sistemes experts i sistemes de suport a la decisió. L'òptima gestió de la qualitat de l'aigua fluvial requereix una aproximació integrada i multidisciplinar, que pot ésser aconseguida amb una eina intel·ligent construïda sobre els conceptes i mètodes del raonament humà. La present tesi descriu la metodologia desenvolupada i aplicada per a la creació i construcció d'un Sistema Expert, així com el procés de desenvolupament d'aquest Sistema Expert, com el principal mòdul de raonament d'un Sistema de Suport a la Decisió Ambiental. L'objectiu principal de la present tesi ha estat el desenvolupament d'una eina d'ajuda en el procés de presa de decisions dels gestors de l'aigua en la gestió de trams fluvials alterats antròpicament per tal de millorar la qualitat de la seva aigua fluvial. Alhora, es mostra el funcionament de l'eina desenvolupada a través de dos casos d'estudi. Els resultats derivats del Sistema Expert desenvolupat, implementat i presentat en la present tesi mostren que aquests sistemes poden ésser eines útils per a millorar la gestió dels ecosistemes fluvials.