WMR navigation using local potential field corridors and narrow local occupancy grid perception

Path planning and control strategies applied to autonomous mobile robots should fulfil safety rules as well as achieve final goals. Trajectory planning applications should be fast and flexible to allow real time implementations as well as environment interactions. The methodology presented uses the on robot information as the meaningful data necessary to plan a narrow passage by using a corridor based on attraction potential fields that approaches the mobile robot to the final desired configuration. It employs local and dense occupancy grid perception to avoid collisions. The key goals of this research project are computational simplicity as well as the possibility of integrating this method with other methods reported by the research community. Another important aspect of this work consist in testing the proposed method by using a mobile robot with a perception system composed of a monocular camera and odometers placed on the two wheels of the differential driven motion system. Hence, visual data are used as a local horizon of perception in which trajectories without collisions are computed by satisfying final goal approaches and safety criteria

Estat de conservació i propostes de gestió per a Stachys martitima Gouan a la Península Ibèrica

Es documenta la disminució de l’àrea de distribució i del nombre d’individus i s’avalua l’extensió actual d’Stachys maritima a la península Ibèrica, restringida a menys de 200 individus amb una àrea d’ocupació de només 8 km2. L’espècie és requalificada com a CR (en perill crític) en aquest territori, incrementant l’anterior valoració com a VU (vulnerable). Se suggereixen les mesures de conservació adequades que permetin garantir simultàniament activitats de turisme sostenibles

Local WMR navigation with monocular data

This article presents recent WMR (wheeled mobile robot) navigation experiences using local perception knowledge provided by monocular and odometer systems. A local narrow perception horizon is used to plan safety trajectories towards the objective. Therefore, monocular data are proposed as a way to obtain real time local information by building two dimensional occupancy grids through a time integration of the frames. The path planning is accomplished by using attraction potential fields, while the trajectory tracking is performed by using model predictive control techniques. The results are faced to indoor situations by using the lab available platform consisting in a differential driven mobile robot

Innovació i desestacionalització de la demanda hotelera en un districte turístic: el paper de les xarxes relacionals

La tesi es planteja en quina mesura l'estructura de la xarxa social existent en un districte turístic entre els diferents actors que la conformen, i la posició que aquests ocupen en la mateixa, afecta a la estacionalitat de la demanda hotelera del districte. S'assumeix que els fluxos d'informació i coneixement entre els actors del districte, i també entre aquests i d'altres actors externs determinaran la seva capacitat d'innovació, i per tant, la seva capacitat de creació de nous productes i ofertes turístiques capaces d'atraure turistes fora de la temporada alta. Així, es pretén analitzar si els hotels millor posicionats dins de l'estructura de relacions d'un districte turístic d'àmbit comarcal es corresponen amb els que presenten una millor estacionalitat en termes d'allargament de la temporada, de mesos d'obertura i de millora de l'ocupació en els dos darrers períodes. Addicionalment, s'analitza en quina mesura els segments de mercat turístic als que els hotels dirigeixen els seus esforços expliquen les diferencies d'estacionalitat entre ells.

Local model predictive control for navigation of a wheeled mobile robot using monocular information

Aquesta tesi està inspirada en els agents naturals per tal de planificar de manera dinàmica la navegació d'un robot diferencial de dues rodes. Les dades dels sistemes de percepció són integrades dins una graella d'ocupació de l'entorn local del robot. La planificació de les trajectòries es fa considerant la configuració desitjada del robot, així com els vértexs més significatius dels obstacles més propers. En el seguiment de les trajectòries s'utilitzen tècniques locals de control predictiu basades en el model, amb horitzons de predicció inferiors a un segon. La metodologia emprada és validada mitjançant nombrosos experiments.