Studies of dynamics of physical agent ecosystems

This thesis addresses the problem of learning in physical heterogeneous multi-agent systems (MAS) and the analysis of the benefits of using heterogeneous MAS with respect to homogeneous ones. An algorithm is developed for this task; building on a previous work on stability in distributed systems by Tad Hogg and Bernardo Huberman, and combining two phenomena observed in natural systems, task partition and hierarchical dominance. This algorithm is devised for allowing agents to learn which are the best tasks to perform on the basis of each agent's skills and the contribution to the team global performance. Agents learn by interacting with the environment and other teammates, and get rewards from the result of the actions they perform. This algorithm is specially designed for problems where all robots have to co-operate and work simultaneously towards the same goal. One example of such a problem is role distribution in a team of heterogeneous robots that form a soccer team, where all members take decisions and co-operate simultaneously. Soccer offers the possibility of conducting research in MAS, where co-operation plays a very important role in a dynamical and changing environment. For these reasons and the experience of the University of Girona in this domain, soccer has been selected as the test-bed for this research. In the case of soccer, tasks are grouped by means of roles. One of the most interesting features of this algorithm is that it endows MAS with a high adaptability to changes in the environment. It allows the team to perform their tasks, while adapting to the environment. This is studied in several cases, for changes in the environment and in the robot's body. Other features are also analysed, especially a parameter that defines the fitness (biological concept) of each agent in the system, which contributes to performance and team adaptability. The algorithm is applied later to allow agents to learn in teams of homogeneous and heterogeneous robots which roles they have to select, in order to maximise team performance. The teams are compared and the performance is evaluated in the games against three hand-coded teams and against the different homogeneous and heterogeneous teams built in this thesis. This section focuses on the analysis of performance and task partition, in order to study the benefits of heterogeneity in physical MAS. In order to study heterogeneity from a rigorous point of view, a diversity measure is developed building on the hierarchic social entropy defined by Tucker Balch. This is adapted to quantify physical diversity in robot teams. This tool presents very interesting features, as it can be used in the future to design heterogeneous teams on the basis of the knowledge on other teams.

L'anarquisme individualista a Espanya 1923-1938

La present tesi doctoral té com a objectiu delimitar, descriure i analitzar el discurs ideològic, en clau interna, de l'anarquisme individualista, una de les tendències minoritàries i més mal conegudes de l'anarquisme a Espanya entre 1923 i 1938. A la part preliminar de la investigació es tracta d'acotar les bases epistemològiques del subjecte d'investigació. I en aquest sentit, es realitza un esforç per tractar d'arribar a una definició sobre l'anarquisme individualista. També s'analitzen els antecedents historiogràfics, es duu a terme un estat historiogràfic de la qüestió i s'exposen els criteris metodològics emprats. La primera part de la investigació tracta d'analitzar, en capítols successius, els fonaments teòrics de l'individualisme anarquista, ressegueix i descriu els processos de penetració a l'estat espanyol i exposa i analitza la trajectòria de les principals vies de debat i difusió a l'entorn de la teoria individualsta. En el primer cas, l'autor es remunta als orígens ideològics, fonamentats en l'obra fundacional de L'Ego i la seva propietat, del filòsof bavarès Max Stirner. Posteriorment es comenta el substrat filosòfic individualista de procedència nord-americana, amb autors com Henry David Thoreau, Josiah Warren o Benjamin Tucker i es destaca la influència de l'individualisme d'arrel francesa, de finals de segle XIX, amb el rol jugat per anarcoindividualistes com Émile Armand o Han Ryner. En el següent capítol s'exposa l'absència d'un individualisme espanyol autòcton i la dependència ideològica dels corrents foranis, en especial del francès, donats els estrets contactes a banda i banda del Pirineu. També es planteja la qüestió de la diferent intensitat de la presència d'individualisme entre diferents sectors pertanyents al complex univers individualista. També es realitza una descripció de la trajectòria cronològica d'aquest corrent, remuntant-se des de finals del segle XIX, amb la irrupció de la filosofia de Nietzsche, fins a l'acabament de la guerra civil espanyola. El quart capítol enumera els diferents òrgans de propaganda des del qual s'expressa aquest pensament i es descriu breument les tendències individualistes de cadascun d'ells. La segona part de la investigació analitza, en clau interna, el pensament individualista, a partir del seu material imprès i publicat. Així es descriuen els principis generals, els intens associacionistes, o es comenta el paper dels individualisme al llarg de la guerra civil. Posteriorment es comenten aspectes més concrets, com ara la filosofia educativa del moviment, la extraordinària importància que té la qüestió de l'amor lliure i l'emancipació sexual per als seus seguidors, i altres aspectes complementaris que tindran una extraordinària presència i importància en l'anarquisme individualista com serà l'annacionalisme, l'antimilitarisme i el naturisme. Es conclou la tesi destacant les aportacions al panorama historiogràfic i a l'esforç realitzat pel seu autor per recuperar la memòria col·lectiva.