Docència: L'ACME a l'Escola Politècnica Superior. Presentació de la plataforma ACME (Avaluació Continuada i Millora de l'Ensenyament), desenvolupada pel Departament d'Informàtica i Matemàtica Aplicada de l'UdG

La plataforma ACME (Avaluació Continuada i Millora de l’Ensenyament), desenvolupada en el nostre departament, és una plataforma virtual de suport a la docència de les matemàtiques de l’EPS des de ja fa uns anys. Actualment es fa servir en totes les titulacions d’àmbit tecnològic i científic de la Universitat de Girona. L’esperit de la plataforma és el de funcionar com a quadern d’activitats de l’alumne

Pràctiques en empreses en els estudis d'informàtica: dels convenis de cooperació educativa a les estades en entorns laborals

Les pràctiques en empresa tenen una gran importància en els Estudis de Informàtica. L’experiència d’incorporar-se al món laboral en els darrers cursos acadèmics, poder veure com es treballa des d’un departament informàtic o poder treballar amb els Sistemes de Informació d’una organització és un factor que motiva enormement a l’estudiant, al mateix temps que aprèn hàbits de treball i nous entorns informàtics. En aquest article es presenta l’evolució que han tingut aquestes pràctiques en els darrers cinc anys en els estudis de Informàtica impartits des de l’Escola Politècnica Superior (EPS) de la Universitat de Girona (UdG). Tradicionalment, aquest primer contacte amb l’empresa sol passar quasi sempre a través d’un Conveni de Cooperació Educativa (CCE) que pot comportar un atorgament de fins a 12 crèdits per equivalència per la seva estada de pràctiques. Analitzarem els resultats d’aquest període, avaluant les deficiències que hem detectat i presentarem el nou sistema que ens ha de servir de guia de cares als nous estudis de grau en Informàtica

gvSIG Mobile. Cliente GIS/IDE móvil

En la actualidad el proyecto gvSIG se encuentra en una etapa bastante avanzada. La aplicación ya posee múltiples funcionalidades que la convierten en una herramienta de referencia dentro del mundo de SIG, especialmente en ambientes opensource. En este momento, en que gvSIG es una aplicación consolidada sobre equipos de sobremesa, surge la necesidad de ampliar las plataformas de ejecución de gvSIG a una gama de dispositivos móviles, para dar respuesta a las necesidades de un creciente número de usuarios de soluciones móviles que desean hacer uso de un SIG en diferentes tipos de dispositivos. De esta manera el universo de gvSIG se verá ampliado al dotarlo de todas las ventajas de utilización en una amplia gama de dispositivos. Se va a describir el alcance previsto del proyecto gvSIG Mobile, la situación actual y una introducción tecnológica a las características del desarrollo de la aplicación sobre la plataforma J2ME

d-Ruta, un sistema móvil de información turística

d-Ruta is a new location based service designed for the visualization, planning, follow-up, interaction, maintenance and distribution of information about tourist routes and their associated points of interest, in the Vall de Ribes, in the Catalan Pyrenees. (...)

SIGATEX: adaptación del SIG de la Consejería de Cultura y Turismo. Junta de Extremadura

Extremadura. El proyecto tiene varias fases que van encaminadas a un fin común, difundir el conocimiento sobre los recursos e infraestructuras turísticas de Extremadura. Por un lado se realiza la integración y geocodificación de toda la información de la Consejería susceptible de ser representada espacialmente. Como base de datos se optó por Postgre-PostGis, siguiendo la política de software libre puesta en marcha por la Junta de Extremadura y adoptada por la Consejería de Cultura y Turismo. Esta base de datos ha sido dotada de una aplicación informática para la gestión y actualización de los datos alfanuméricos, siendo gvSIG el cliente pesado de la misma, y por lo tanto el medio de representación y actualización de los datos espaciales. Tras los trabajos de recopilación, normalización y geocodificación de la información espacial de la Consejería SIGATEX se convierte en un SIG con más de sesenta capas temáticas y más de 20.000 registros. Por otro lado, destaca como aplicación novedosa la integración del Cálculo de Rutas en gvSIG Mobile y en un cliente SIG Ligero OpenLayers, y su puesta en marcha con los datos turísticos de la región. De esta forma se crea un portal que pondrá a disposición del usuario generar rutas turísticas tanto en web como en su móvil. En definitiva, SIGATEX se convierte en una herramienta que, a través del software libre, pone Extremadura en la mano del viajero

Proyectos en empresas: la experiencia de Ingeniería Informática Empresarial

Esta comunicación tiene por objetivo exponer la experiencia a la fecha de la participación de las empresas en el proceso de formación -bajo un enfoque de desarrollo de competencias- de los Ingenieros en Informática Empresarial de la Universidad de Talca (Chile). En primer lugar se presenta la carrera y el contexto en el que se inserta, así como los principios que guiaron la construcción de su plan de estudios, entre los cuales destaca su orientación hacia la innovación y la enseñanza dual, lo que implica la activa participación de las empresas en el proceso de formación. Esto último implica la aplicación de una metodología de enseñanza dominada por el aprendizaje basado en problemas, lo que conlleva necesariamente a una fuerte vinculación con empresas. Posteriormente se presentan los resultados de esta experiencia desde la perspectiva de los alumnos y de las empresas que permiten identificar las fortalezas, debilidades, oportunidades y amenazas detectadas. Partir de allí se desprenden algunas acciones a seguir con miras a superar las debilidades encontradas

Plan de orientación y acogida para un nuevo título de grado acorde al EEES en la Facultad de Informática de la Universidad Politécnica de Madrid

El alumno percibe una gran diferencia entre la educación secundaria y la educación universitaria al comenzar sus estudios de grado. Los programas de orientación que ayudan a afianzar la integración social y académica de los alumnos de nuevo ingreso contribuyen a evitar el abandono de los estudios iniciados en un centro universitario. La Facultad de Informática de la Universidad Politécnica de Madrid (FI-UPM) cuenta con cuatro años de experiencia en la implantación de un programa de mentoría para la orientación y acogida de alumnos de nuevo ingreso, contribuyendo, junto a otras medidas, a una disminución notable de la tasa de abandono. Este bagaje ha permitido la definición de un Plan de Orientación y Acogida para el nuevo título acorde con el Espacio Europeo de Educación Superior (EEES), que incluye tres acciones de carácter complementario. En primer lugar, el Proyecto de Inicio para Alumnos de Nuevo Ingreso, el cual combina los aspectos de orientación y acogida con la realización de un proyecto en equipo en los primeros cuatro días del curso que permite la evaluación de las competencias de trabajo en equipo y presentación oral. En segundo lugar, el Plan de Acción Tutorial tiene como objetivo orientar al alumno a lo largo de toda la carrera universitaria, en especial en lo referente a la matriculación, para aumentar la eficiencia del alumno en los créditos superados frente a los matriculados. Como tercera acción, el Proyecto Mentor se complementa con las dos anteriores al proporcionar una orientación entre iguales, la cual tiene que acomodarse a las nuevas condiciones en las que se desarrollan los planes de estudio acordes al EEES

Aprendiendo informática educativa y habilidades de acceso y uso de la información: descripción de una práctica innovadora

En la denominada sociedad de la información y del conocimiento, las personas se encuentran en situación de tener que tomar diversas decisiones que afectan a su vida personal, académica y profesional, para las que requieren estar informadas. La proliferación de nuevos recursos, la aparición de Internet y otras posibilidades electrónicas y digitales han propiciado tanto el incremento de la información disponible como modificaciones en la forma de crearla, almacenarla y distribuirla. Estos cambios no han ido acompañados de suficientes mecanismos de control de calidad y validez de la información, ni de elementos para asegurar una mayor precisión en su representación y organización. Existe el riesgo de que la información valiosa se pierda entre otra que resulta obsoleta, redundante, imprecisa o mal estructurada, lo que se convierte en un verdadero problema si se carece de formación para la gestión de la información. De ahí que haya cobrado fuerza la idea de que para vivir en la sociedad actual no es suficiente, aunque sí necesario, el acceso libre y gratuito a la información sino que además se requiere de una formación dirigida a alcanzar la autonomía en la identificación, localización, selección, valoración, contraste, tratamiento y utilización eficaz y ética de la información proveniente de distintas fuentes para responder a un problema planteado, tomar decisiones o construir conocimiento. Las habilidades descritas forman parte de la denominada Alfabetización Informacional –ALFIN– (American Library Association,1989), considerada desde instancias internacionales un derecho humano básico y crucial para el desarrollo de regiones y naciones en una economía basada en el conocimiento, como puede leerse en la Declaración de Praga (UNESCO & National Forum on Information Literacy, 2003) y en la Declaración de Alejandría (UNESCO & National Forum on Information Literacy, 2005)

Amenzas a través de la telefonía móvil e internet: perfil psicológico y consecuencias emocionales

En los últimos años se ha producido un incremento del uso de la telefonía móvil e Internet con fines intimidatorios o simplemente para amenazar a los iguales en los centros escolares de nuestro país. Con la voluntad de aportar datos que puedan ayudar a su prevención, se ha realizado un estudio de encuesta en el que se ha obtenido información relativa a las amenazas recibidas a través de los nuevos medios de comunicación, es decir, Internet y la telefonía móvil. Los resultados indican que un 23.3% de los estudiantes de los centros públicos de Enseñanza Secundaria Obligatoria de la ciudad de Girona (Cataluña), durante el curso escolar, han recibido vía Internet o telefonía móvil algún mensaje que, por su contenido, ha supuesto una amenaza para su bienestar. Se analizan las consecuencias emocionales y las estrategias de afrontamiento utilizadas por parte de estos adolescentes

LEGENDiary: web 2.0 y app móvil

LEGENDiary es un geoportal 2.0 que permite compartir y explorar las leyendas y cuentos característicos de las ciudades de una manera dinámica y colaborativa. Muchas veces las leyendas forman parte de la historia y cultura de nuestros pueblos o ciudades, LEGENDiary nos permite conocerlas según el territorio donde se ubican. La iniciativa promueve nuevas formas de conocer y explorar el territorio, en general, y las leyendas y cuentos de nuestros pueblos y ciudades, en particular. Un proyecto que permite a los usuarios interactuar y ser protagonistas de esta experiencia. El proyecto parte inicialmente de un contexto español, y se trata de un proyecto hecho a medida de todas aquellas personas interesadas y con curiosidad en compartir, conocer y explorar las leyendas en el territorio. La combinación de las Tecnologías de la Información Geográfica y las Tecnologías 2.0 es el escenario donde surge LEGENDiary, aportando la componente geográfica a las leyendas y cuentos de los pueblos y ciudades en un contexto colaborativo. La iniciativa se lanza el día 16 de noviembre de 2011 en formato concurso con motivo del Día Internacional de los Sistemas de Información Geográfica (GISDay). Para llevar a cabo la aplicación se han utilizado dos librerías Javascript (Leaflet y jQuery) de código abierto y gratuito que permiten crear de forma rápida y ligera aplicaciones de mapas interactivos a través de navegadores web (de escritorio y móvil). Como mapa base se ha utilizado Open Street Map.LEGENDiary es una iniciativa del Servicio de SIG y Teledetección (SIGTE) de la Universidad de Girona en colaboración con el Departamento de Geografía y la Facultad de Turismo de la misma universidad, y con elapoyo del Hotel Llegendes de Girona

Aplicació informàtica per al càlcul de les pèrdues de posttesat en bigues continues de formigó estructural

El present projecte té per objecte el desenvolupament d’una aplicació informàtica per calcular les pèrdues instantànies i diferides que presenta el formigó posttesat en bigues contínues de formigó estructural. Per a la realització d'aquest programa informàtic, s’ha optat per la programació amb Microsoft® Visual Basic .NET, ja que es vol proporcionar al programa un entorn de Windows per tal d’oferir un format conegut i que ja s’hagi emprat alguna vegada

Desenvolupament d'una plataforma informàtica per al tractament, manipulació i visualització de dades cardíaques

El processament de dades cardíaques és, sinó el que més, un dels més complexes de tractar. El problema principal és que a diferència d’altres parts de l’organisme, el cor del pacient està en moviment continu. Aquest moviment queda representat en les imatges generades pels aparells de captació en forma de soroll. Aquest soroll no només dificulta la detecció de les patologies per part dels cardiòlegs i els especialistes sinó que també en moltes ocasions limita l’aplicació de certes tècniques i mètodes. Així per exemple, l’aplicació de mètodes de visualització 3D (mètodes que permeten generar una representació 3D d’un òrgan) que poden aplicar-se fàcilment en visualització de dades del cervell no són aplicables sobre dades de cor. El Grup d’Informàtica Gràfica de la Universitat de Girona, juntament amb l’Institut de Diagnòstic per la Imatge (IDI) de l'hospital Dr. Josep Trueta, està col·laborant en el desenvolupament de noves eines informàtiques que donin suport al diagnòstic. Una de les prioritats actuals de l'IDI és el tractament de malalties cardíaques. Es disposa d’una plataforma anomenada Starviewer que integra les operacions bàsiques de manipulació i visualització de dades mèdiques. L’objectiu d’aquest projecte és el de desenvolupar i integrar en la plataforma Starviewer els mòduls necessaris per poder tractar, manipular i visualitzar dades cardíaques provinents de ressònancies magnètiques

Disseny d'agents físics: inclusió de capacitats específiques per a l'avaluació de l'eficiència d'accions

L'experiència de l'autor en la temàtica d'agents intel·ligents i la seva aplicació als robots que emulen el joc de futbol han donat el bagatge suficient per poder encetar i proposar la temàtica plantejada en aquesta tesi: com fer que un complicat robot pugui treure el màxim suc de l'autoconeixement de l'estructura de control inclosa al seu propi cos físic, i així poder cooperar millor amb d'altres agents per optimitzar el rendiment a l'hora de resoldre problemes de cooperació. Per resoldre aquesta qüestió es proposa incorporar la dinàmica del cos físic en les decisions cooperatives dels agents físics unificant els móns de l'automàtica, la robòtica i la intel·ligència artificial a través de la noció de capacitat: la capacitat vista com a entitat on els enginyers de control dipositen el seu coneixement, i a la vegada la capacitat vista com la utilitat on un agent hi diposita el seu autoconeixement del seu cos físic que ha obtingut per introspecció. En aquesta tesi es presenta l'arquitectura DPAA que s'organitza seguint una jerarquia vertical en tres nivells d'abstracció o mòduls control, supervisor i agent, els quals presenten una estructura interna homogènia que facilita les tasques de disseny de l'agent. Aquests mòduls disposen d'un conjunt específic de capacitats que els permeten avaluar com seran les accions que s'executaran en un futur. En concret, al mòdul de control (baix nivell d'abstracció) les capacitats consisteixen en paràmetres que descriuen el comportament dinàmic i estàtic que resulta d'executar un controlador determinat, és a dir, encapsulen el coneixement de l'enginyer de control. Així, a través dels mecanismes de comunicació entre mòduls aquest coneixement pot anar introduint-se als mecanismes de decisió dels mòduls superiors (supervisor i agent) de forma que quan els paràmetres dinàmics i estàtics indiquin que pot haver-hi problemes a baix nivell, els mòduls superiors es poden responsabilitzar d'inhibir o no l'execució d'algunes accions. Aquest procés top-down intern d'avaluació de la viabilitat d'executar una acció determinada s'anomena procés d'introspecció. Es presenten diversos exemples per tal d'il·lustrar com es pot dissenyar un agent físic amb dinàmica pròpia utilitzant l'arquitectura DPAA com a referent. En concret, es mostra tot el procés a seguir per dissenyar un sistema real format per dos robots en formació de comboi, i es mostra com es pot resoldre el problema de la col·lisió utilitzant les capacitats a partir de les especificacions de disseny de l'arquitectura DPAA. Al cinquè capítol s'hi exposa el procés d'anàlisi i disseny en un domini més complex: un grup de robots que emulen el joc del futbol. Els resultats que s'hi mostren fan referència a l'avaluació de la validesa de l'arquitectura per resoldre el problema de la passada de la pilota. S'hi mostren diversos resultats on es veu que és possible avaluar si una passada de pilota és viable o no. Encara que aquesta possibilitat ja ha estat demostrada en altres treballs, l'aportació d'aquesta tesi està en el fet que és possible avaluar la viabilitat a partir de l'encapsulament de la dinàmica en unes capacitats específiques, és a dir, és possible saber quines seran les característiques de la passada: el temps del xut, la precisió o inclòs la geometria del moviment del robot xutador. Els resultats mostren que la negociació de les condicions de la passada de la pilota és possible a partir de capacitats atòmiques, les quals inclouen informació sobre les característiques de la dinàmica dels controladors. La complexitat del domini proposat fa difícil comparar els resultats amb els altres treballs. Cal tenir present que els resultats mostrats s'han obtingut utilitzant un simulador fet a mida que incorpora les dinàmiques dels motors dels robots i de la pilota. En aquest sentit cal comentar que no existeixen treballs publicats sobre el problema de la passada en què es tingui en compte la dinàmica dels robots. El present treball permet assegurar que la inclusió de paràmetres dinàmics en el conjunt de les capacitats de l'agent físic permet obtenir un millor comportament col·lectiu dels robots, i que aquesta millora es deu al fet que en les etapes de decisió els agents utilitzen informació relativa a la viabilitat sobre les seves accions: aquesta viabilitat es pot calcular a partir del comportament dinàmic dels controladors. De fet, la definició de capacitats a partir de paràmetres dinàmics permet treballar fàcilment amb sistemes autònoms heterogenis: l'agent físic pot ser conscient de les seves capacitats d'actuació a través de mecanismes interns d'introspecció, i això permet que pugui prendre compromisos amb altres agents físics.

Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.