Pose-based SLAM with probabilistic scan matching algorithm using a mechanical scanned imaging sonar

This paper proposes a pose-based algorithm to solve the full SLAM problem for an autonomous underwater vehicle (AUV), navigating in an unknown and possibly unstructured environment. The technique incorporate probabilistic scan matching with range scans gathered from a mechanical scanning imaging sonar (MSIS) and the robot dead-reckoning displacements estimated from a Doppler velocity log (DVL) and a motion reference unit (MRU). The proposed method utilizes two extended Kalman filters (EKF). The first, estimates the local path travelled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and provides position estimates for correcting the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. The second is an augment state EKF that estimates and keeps the registered scans poses. The raw data from the sensors are processed and fused in-line. No priory structural information or initial pose are considered. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600 m path within a marina environment, showing the viability of the proposed approach

Electronic couplings and on-site energies for hole transfer in DNA: systematic quantum mechanical/molecular dynamic study

The electron hole transfer (HT) properties of DNA are substantially affected by thermal fluctuations of the π stack structure. Depending on the mutual position of neighboring nucleobases, electronic coupling V may change by several orders of magnitude. In the present paper, we report the results of systematic QM/molecular dynamic (MD) calculations of the electronic couplings and on-site energies for the hole transfer. Based on 15 ns MD trajectories for several DNA oligomers, we calculate the average coupling squares 〈 V2 〉 and the energies of basepair triplets X G+ Y and X A+ Y, where X, Y=G, A, T, and C. For each of the 32 systems, 15 000 conformations separated by 1 ps are considered. The three-state generalized Mulliken-Hush method is used to derive electronic couplings for HT between neighboring basepairs. The adiabatic energies and dipole moment matrix elements are computed within the INDO/S method. We compare the rms values of V with the couplings estimated for the idealized B -DNA structure and show that in several important cases the couplings calculated for the idealized B -DNA structure are considerably underestimated. The rms values for intrastrand couplings G-G, A-A, G-A, and A-G are found to be similar, ∼0.07 eV, while the interstrand couplings are quite different. The energies of hole states G+ and A+ in the stack depend on the nature of the neighboring pairs. The X G+ Y are by 0.5 eV more stable than X A+ Y. The thermal fluctuations of the DNA structure facilitate the HT process from guanine to adenine. The tabulated couplings and on-site energies can be used as reference parameters in theoretical and computational studies of HT processes in DNA

BeETLe: Herramienta ETL geo-espacial libre

Las herramientas ETL (Extract, Transform, Load – extraer, transformar, cargar) permiten modelizar flujos de datos, facilitando la ejecución automática de procesos repetitivos. El intercambio de información entre dos modelos de datos heterogéneos es un claro ejemplo del tipo de tareas que pueden abordarse con software ETL. El proyecto Kettle es una herramienta ETL con licencia LGPL (Library General Public License) que utiliza técnicas de computación grid (ejecución paralela y distribuida) para poder procesar grandes cantidades de datos en un tiempo reducido. Kettle combina una potente ejecución en modo servidor con una intuitiva herramienta de escritorio para modelar los procesos y configurar los parámetros de ejecución. GeoKettle es una extensión de Kettle, que añade la posibilidad de tratar datos con componente geográfica, si bien está limitado a datos vectoriales y a ciertas operaciones espaciales muy concreta. El Centro Temático Europeo de Usos del Suelo e Información Espacial (ETC-LUSI) está impulsando un proyecto complementario, llamado BeETLe, que pretende ampliar drásticamente las capacidades de análisis y transformación espacial de GeoKettle. Para ello se ha elegido el proyecto Sextante, una librería de análisis espacial que incluye más de doscientos algoritmos ráster y vectoriales. La intención del proyecto BeETLe es integrar el conjunto de algoritmos de Sextante en GeoKettle, de forma que estén disponibles como transformaciones de GeoKettle. Las principales características de la herramienta BeETLe incluyen: automatización de procesos de análisis espacial o de transformaciones repetitivas de datos espaciales, ejecución paralela y distribuida (grid computing), capacidad para procesar grandes cantidades de datos sin limitaciones de memoria, y soporte de datos ráster y vectorial. Los usuarios actuales de Sextante descubrirán que BeETLe les propone una forma de trabajo sencilla e intuitiva, que añade a Sextante toda la potencia que ofrecen las herramientas ETL para procesar y transformar información en bases de datos

OpenSearch-geo: the simple standard for geographic web search engines

When publishing information on the web, one expects it to reach all the people that could be interested in. This is mainly achieved with general purpose indexing and search engines like Google which is the most used today. In the particular case of geographic information (GI) domain, exposing content to mainstream search engines is a complex task that needs specific actions. In many occasions it is convenient to provide a web site with a specially tailored search engine. Such is the case for on-line dictionaries (wikipedia, wordreference), stores (amazon, ebay), and generally all those holding thematic databases. Due to proliferation of these engines, A9.com proposed a standard interface called OpenSearch, used by modern web browsers to manage custom search engines. Geographic information can also benefit from the use of specific search engines. We can distinguish between two main approaches in GI retrieval information efforts: Classical OGC standardization on one hand (CSW, WFS filters), which are very complex for the mainstream user, and on the other hand the neogeographer’s approach, usually in the form of specific APIs lacking a common query interface and standard geographic formats. A draft ‘geo’ extension for OpenSearch has been proposed. It adds geographic filtering for queries and recommends a set of simple standard response geographic formats, such as KML, Atom and GeoRSS. This proposal enables standardization while keeping simplicity, thus covering a wide range of use cases, in both OGC and the neogeography paradigms. In this article we will analyze the OpenSearch geo extension in detail and its use cases, demonstrating its applicability to both the SDI and the geoweb. Open source implementations will be presented as well

Geo-habilitación de Gestores de Contenidos: CMSMap

El mundo del software está cambiando. El desarrollo de Internet y las conexiones de datos hacen que las personas estén conectadas prácticamente en cualquier lugar. La madurez de determinadas tecnologías y el cambio del perfil de los usuarios de consumidor a generador de contenidos son algunos de los pilares de este cambio. Los Content Management Systems (CMS) son plataformas que proporcionan la base para poder generar webs colaborativas de forma sencilla y sin necesidad de tener excesivos conocimientos previos y son responsables de buena parte de este desarrollo. Una de las posibilidades que todavía no se han explotado suficientemente en estos sistemas es la georreferenciación de contenidos. De esta forma, aparece una nueva categoría de enlaces semánticos en base a las relaciones espaciales. En el actual estado de la técnica, se puede aprovechar la potencia de las bases de datos espaciales para manejar contenidos georreferenciados y sus relaciones espaciales, pero prácticamente ningún CMS lo aprovecha. Este proyecto se centra en desarrollar un módulo para el CMS Drupal que proporcione un soporte verdaderamente espacial y una interfaz gráfica en forma de mapa, mediante las que se puedan georreferenciar los contenidos. El módulo es independiente del proveedor de cartografía, ya que se utiliza la librería Open Source de abstracción de mapas IDELab Mapstraction Interactive. De esta forma se aúna la independencia tecnológica con la gestión verdaderamente espacial de los contenidos