An approach to vision-based station keeping for an unmanned underwater vehicle

This paper presents an automatic vision-based system for UUV station keeping. The vehicle is equipped with a down-looking camera, which provides images of the sea-floor. The station keeping system is based on a feature-based motion detection algorithm, which exploits standard correlation and explicit textural analysis to solve the correspondence problem. A visual map of the area surveyed by the vehicle is constructed to increase the flexibility of the system, allowing the vehicle to position itself when it has lost the reference image. The testing platform is the URIS underwater vehicle. Experimental results demonstrating the behavior of the system on a real environment are presented

Josep Pallach, vist des del Govern Civil de Girona (1967-1976)

Fa dotze anys l'autor d'aquest article va donar a conèixer la documentació dels anys 1944-1946 que, procedent dels arxius governatius i de les presons gironines, feia referència a la vida clandestina i de represaliat del polític i professor Josep Pallach (Figueres 1920-l’Hospitalet de Llobregat 1977), antic militant del Bloc Obrer i Camperol i del Partit Obrer d’Unificació Marxista (POUM). Aquest article del 2005 complementa aquella recerca amb la recuperació d’una documentació similar, relativa al temps final del franquisme i al període inicial de la transició, els quals es corresponen també amb els darrers anys del periple vital del protagonista d’aquestes pàgines