Graphical simulators for AUV development

A long development time is needed from the design to the implementation of an AUV. During the first steps, simulation plays an important role, since it allows for the development of preliminary versions of the control system to be integrated. Once the robot is ready, the control systems are implemented, tuned and tested. The use of a real-time simulator can help closing the gap between off-line simulation and real testing using the already implemented robot. When properly interfaced with the robot hardware, a real-time graphical simulation with a "hardware in the loop" configuration, can allow for the testing of the implemented control system running in the actual robot hardware. Hence, the development time is drastically reduced. These paper overviews the field of graphical simulators used for AUV development proposing a classification. It also presents NEPTUNE, a multi-vehicle, real-time, graphical simulator based on OpenGL that allows hardware in the loop simulations

"Au-delà du code civil mais par le code civil". Raymond Saleilles (1855-1912) y la lucha por el derecho comparado

Raymond Saleilles (1855-1912) és considerat pels comparatistes com pare del dret comparat modern. De fet fou el màxim responsable de l'organització del primer congrés internacional de dret comparat a París el 1900. L'època marcada per la internacionalització dels intercanvis, la crisi del mètode jurídic francès i el repte de la codificació alemanya i suïssa motivà alguns juristes a buscar noves formes d'estudiar el dret. Saleilles defensava pel dret comparat un mètode, un objecte i un fi propis i autònoms diferents dels que fins ara tenien la dogmàtica jurídica o l'estudi de la legislació estrangera. El mètode tenia els seus fonaments en la sociologia i la història. L'objectiu del dret comparat havia de ser la construcció d'un ideal "droit commun de l'humanité civilisée". Aquest dret comú havia de ser construït no només per la doctrina sinó també per la jurisprudència i el legislador.