Robust Control of Systems Subjected to Uncertain Disturbances and Actuator Dynamics

Esta tesis está enfocada al diseño y validación de controladores robustos que pueden reducir de una manera efectiva las vibraciones structurales producidas por perturbaciones externas tales como terremotos, fuertes vientos o cargas pesadas. Los controladores están diseñados basados en teorías de control tradicionalamente usadas en esta area: Teoría de estabilidad de Lyapunov, control en modo deslizante y control clipped-optimal, una técnica reciente mente introducida : Control Backstepping y una que no había sido usada antes: Quantitative Feedback Theory. La principal contribución al usar las anteriores técnicas, es la solución de problemas de control estructural abiertos tales como dinámicas de actuador, perturbaciones desconocidas, parametros inciertos y acoplamientos dinámicos. Se utilizan estructuras típicas para validar numéricamente los controladores propuestos. Especificamente las estructuras son un edificio de base aislada, una plataforma estructural puente-camión y un puente de 2 tramos, cuya configuración de control es tal que uno o mas problemas abiertos están presentes. Se utilizan tres prototipos experimentales para implementar los controladores robustos propuestos, con el fin de validar experimentalmente su efectividad y viabilidad. El principal resultado obtenido con la presente tesis es el diseño e implementación de controladores estructurales robustos que resultan efectivos para resolver problemas abiertos en control estructural tales como dinámicas de actuador, parámetros inciertos, acoplamientos dinámicos, limitación de medidas y perturbaciones desconocidas.

El Aprendizaje del derecho inglés en modo cooperativo formal

En primer curso de Derecho económico de la Universidad de Vigo, se planteó la posibilidad de llevar a cabo un proyecto piloto de aprendizaje cooperativo. Nos pareció interesante la idea y propusimos que la asignatura “Introducción a los Sistemas Jurídicos” se impartiese en aprendizaje cooperativo formal, como requisito previo a la realización de un examen final. Nuestro objetivo era conseguir una mayor implicación del discente en su propio proceso de aprendizaje, al mismo tiempo que la adquisición de determinadas destrezas necesarias en el ámbito jurídico, como la interacción cara a cara, la interdependencia positiva, la responsabilidad personal, el saber desenvolverse en público y la capacidad de autoanálisis o evaluación de los resultados del grupo. En este caso concreto, era necesario dotar de las destrezas necesarias a los discentes para que el aprendizaje del Derecho Inglés, como sistema jurídico diferente al nuestro, resultase atractivo y suscitase el interés de los estudiantes a la hora de abordar el conocimiento del Common Law. La diferencia fundamental, reflejada en "Judge made Law", en referencia a la labor creadora del derecho que realizan los jueces en el mundo jurídico anglosajón, puede ser explicada mucho mejor en un contexto de creatividad como el que ofrece una metodología docente activa como es el Aprendizaje Cooperativo, y por ello resultó elegida. Elegimos el Aprendizaje Cooperativo Formal porque nos pareció adecuada su vocación de continuidad, en el sentido de formar grupos para una determinada tarea que puede durar desde una clase a varias semanas. En un grupo formal los estudiantes trabajan juntos para conseguir objetivos compartidos, intentando maximizar su aprendizaje y el de sus propios compañeros. El número de miembros que conforman un grupo formal es pequeño, 2 o 4 estudiantes, organizado por el profesor, a menudo al azar, y en ellos se espera que el estudiante interaccione con sus compañeros, compartiendo los conceptos y estrategias que aprendan, y que se consideren mutuamente responsables de la tarea asignada, acudiendo sólo en último término al profesor en caso de dudas. Pero teníamos dudas con respecto a la realidad del proyecto, por el elevado número de estudiantes en el grupo de “Introducción a los Sistemas Jurídicos”. Con todo, la ilusión y un gran esfuerzo hicieron posible llevar a cabo el proyecto previsto, y los resultados fueron totalmente positivos