Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

L'Avancement du temps didactique lors des "moments à dominance verbale" en séance de basket-ball. Etude comparative chez un enseignant généraliste et un enseignant spécialiste

L’éducation physique (EP) est considérée comme une discipline fortement caractérisée par le «faire». Ce sont des mouvements, des gestes, des techniques ou des tactiques en situation et leurs résultats qui sont évalués. C’est aussi à travers le «faire moteur» que majoritairement est pensé le processus d’apprentissage des élèves. Toutefois, si les actions motrices se trouvent au centre des préoccupations disciplinaires, les leçons d’éducation physique comportent toujours une part, parfois assez importante, des «moments à dominance verbale» (MàDV). Ces derniers renvoient aux phases de la séance durant lesquelles l’enseignant et/ou les élèves communiquent verbalement (des gestes ou des démonstrations peuvent accompagner la parole). Le temps dédié aux consignes initiales, le temps des régulations après une situation de jeu ou le temps des feed-back sont des exemples typiques