El Bambú como material estructural:análisis de un caso práctico

Esta investigación quiere participar en la búsqueda de encontrar nuevas formas para el uso del bambú porque creciendo rápido y siendo muy resistente, el bambú es muy competitivo con respecto a otros materiales. La idea principal de esa investigación es aplicar al bambú las técnicas modernas de estructuras livianas, espaciales y flexibles del acero o la madera. De allí que decidieramos investigar sistemas estructurales que respondan a las siguientes pautas de diseño: aprovechamiento de la longitud y flexibilidad natural del bambú; control de su curvatura; aumento de la rigidez flexional; superación de la escala natural del material para salvar grandes luces; posibilidad de generación de diferentes configuraciones espaciales; utilización de materiales de bajo costo y fácil obtención y empleo de mano de obra no especializada

SIGATEX: adaptación del SIG de la Consejería de Cultura y Turismo. Junta de Extremadura

Extremadura. El proyecto tiene varias fases que van encaminadas a un fin común, difundir el conocimiento sobre los recursos e infraestructuras turísticas de Extremadura. Por un lado se realiza la integración y geocodificación de toda la información de la Consejería susceptible de ser representada espacialmente. Como base de datos se optó por Postgre-PostGis, siguiendo la política de software libre puesta en marcha por la Junta de Extremadura y adoptada por la Consejería de Cultura y Turismo. Esta base de datos ha sido dotada de una aplicación informática para la gestión y actualización de los datos alfanuméricos, siendo gvSIG el cliente pesado de la misma, y por lo tanto el medio de representación y actualización de los datos espaciales. Tras los trabajos de recopilación, normalización y geocodificación de la información espacial de la Consejería SIGATEX se convierte en un SIG con más de sesenta capas temáticas y más de 20.000 registros. Por otro lado, destaca como aplicación novedosa la integración del Cálculo de Rutas en gvSIG Mobile y en un cliente SIG Ligero OpenLayers, y su puesta en marcha con los datos turísticos de la región. De esta forma se crea un portal que pondrá a disposición del usuario generar rutas turísticas tanto en web como en su móvil. En definitiva, SIGATEX se convierte en una herramienta que, a través del software libre, pone Extremadura en la mano del viajero

Efecto de las nuevas tecnologías en el aprendizaje del inglés en primaria: un currículo compartido por colegios de Francia, Inglaterra y España

La primera justificación que se puede hacer para este trabajo es la necesidad que tienen los gobiernos europeos de fomentar el aprendizaje de lenguas extranjeras, especialmente a destacar el empeño del gobierno inglés por incluir el aprendizaje de éstas en los primeros niveles de la Educación Primaria o el interés de la Junta de Andalucía en el desarrollo del Plan de Plurilingüismo. En este sentido podemos destacar las iniciativas propuestas por la Unión Europea (Plan de acción 2004-2006 para el aprendizaje de lenguas y la diversidad lingüística, 2003, el Plan Bolonia, la Estrategia de Lisboa de 2000, etc.) y que han dado la importancia que requería el comienzo temprano del aprendizaje de otras lenguas distintas de la materna. Un énfasis cada vez mayor en el papel de las lenguas, una dimensión global del aprendizaje, la aparición del AICLE (CLIL) como un nuevo enfoque en la enseñanza de las lenguas han de ir, como no podría ser de otra manera, de la mano de las nuevas tecnologías

Laboratorios de aprendizaje musical: el impacto de las plataformas educativas virtuales

La actual sociedad del conocimiento ha deparado nuevos retos en el ámbito pedagógico, así como en la formación de formadores, pilar indispensable del sistema educativo. El conjunto de saberes y procedimientos didácticos que los futuros profesionales de la educación tienen que adquirir a lo largo de sus estudios iniciales, deben capacitarles para dar respuesta a los requisitos que demanda la nueva sociedad de la información y la comunicación (Cabero, 1998). Asimismo, es necesario que estos futuros profesionales, y los profesores que los forman, tengan un conocimiento directo y de primera mano, sobre la realidad que se vive en las aulas de primaria y secundaria: las motivaciones del alumnado, las dificultades más comunes en los procesos de enseñanzaaprendizaje o la reciente introducción de las tecnologías de la información y la comunicación (en adelante TIC) en las diferentes materias que componen el currículo, entre otras (Cabero, 2002). Dewey (1967), pedagogo y fundador de la llamada Escuela Nueva, planteó que el propósito principal de la educación, como condicionante de las distintas tareas o aspectos del proceso de enseñanza-aprendizaje, debía estar orientado de acuerdo a los intereses de los propios alumnos, es decir, por las fuerzas interiores que llevan a éstos a la búsqueda de la información educativa y al desarrollo de las habilidades cognoscitivas. Esta tendencia pedagógica alcanza un mayor auge en los intentos por dirigir a los educandos más hacia las acciones prácticas concretas que hacia los ejercicios teóricos

Diversidad, escuela e inmigración

La escolarización de los niños que proceden de la inmigración, especialmente la extracomunitaria, comporta dificultades que, aunque a veces se niegan, son evidentes para cualquier persona que trabaja en el mundo de la educación. Así, la creciente diversidad étnica y lingüística, y otros fenómenos, como la incorporación tardía, es vista por bastantes profesoras y profesores como una "carga" suplementarias en su quehacer educativo diario. De hecho, en la concepción clásica del trabajo escolar, la consideración de un aumento de las dificultades cuando aumenta la diversidad siempre ha estado presente y, nos guste o no, nuestro sistema educativo, como la mayoría de sistemas educativos, sigue siendo bastante clásico. Sin embargo, es de justicia señalar que las modificaciones , incluidas las innovaciones, que los sistemas educativos han sufrido en el tiempo han ido de la mano de adaptarlos a la creciente diversidad social que se iba incorporando. En los últimos años, está afirmación debe relativizarse, al menos en el sentido que toma en el texto. Así, en muchos países occidentales, las actuales reformas educativas buscan su adaptabilidad sobre la base de la segregación

Efficient topology estimation for large scale optical mapping

Large scale image mosaicing methods are in great demand among scientists who study different aspects of the seabed, and have been fostered by impressive advances in the capabilities of underwater robots in gathering optical data from the seafloor. Cost and weight constraints mean that lowcost Remotely operated vehicles (ROVs) usually have a very limited number of sensors. When a low-cost robot carries out a seafloor survey using a down-looking camera, it usually follows a predetermined trajectory that provides several non time-consecutive overlapping image pairs. Finding these pairs (a process known as topology estimation) is indispensable to obtaining globally consistent mosaics and accurate trajectory estimates, which are necessary for a global view of the surveyed area, especially when optical sensors are the only data source. This thesis presents a set of consistent methods aimed at creating large area image mosaics from optical data obtained during surveys with low-cost underwater vehicles. First, a global alignment method developed within a Feature-based image mosaicing (FIM) framework, where nonlinear minimisation is substituted by two linear steps, is discussed. Then, a simple four-point mosaic rectifying method is proposed to reduce distortions that might occur due to lens distortions, error accumulation and the difficulties of optical imaging in an underwater medium. The topology estimation problem is addressed by means of an augmented state and extended Kalman filter combined framework, aimed at minimising the total number of matching attempts and simultaneously obtaining the best possible trajectory. Potential image pairs are predicted by taking into account the uncertainty in the trajectory. The contribution of matching an image pair is investigated using information theory principles. Lastly, a different solution to the topology estimation problem is proposed in a bundle adjustment framework. Innovative aspects include the use of fast image similarity criterion combined with a Minimum spanning tree (MST) solution, to obtain a tentative topology. This topology is improved by attempting image matching with the pairs for which there is the most overlap evidence. Unlike previous approaches for large-area mosaicing, our framework is able to deal naturally with cases where time-consecutive images cannot be matched successfully, such as completely unordered sets. Finally, the efficiency of the proposed methods is discussed and a comparison made with other state-of-the-art approaches, using a series of challenging datasets in underwater scenarios

Efectes del fotoperíode sobre la qualitat espermàtica de mascles porcins Sus domesticus

En el presente estudio se analizan los efectos de los fotoperiodos ambientales de otoño e invierno y los fotoperiodos experimentales de 24, 12 y 0 horas de luz artificial sobre la calidad del semen de machos reproductores porcinos de raza Landrace. El estudio se realizó sobre 30 machos postpuberales de 8 meses de edad y testados con el fin de comprobar la homogeneidad. Los machos fueron distribuidos aleatóriamente en los 3 grupos de luz artificial durante 3 meses. El tratamiento de 12 horas de luz artificial fue considerado como grupo control. Previamente al inicio de cada tratamiento, se sometió a cada grupo de machos al fotoperiodo ambiental correspondiente a la época del año; así, se caracterizó también la calidad seminal en otoño e invierno, manteniendo la temperatura constante. La nave experimental que acogió a los machos tiene una superficie de 100 m2 y una altura de 3,5 m. Un pasillo central divide la nave en dos hileras de 5 y 6 celdas respectivamente. En una de las celdas pequeñas se instaló el maniquí y fue utilizada para las extracciones de semen. La iluminación artificial se consiguió con la instalación de 6 lámparas fluorescentes en el techo del pasillo central que proporcionaron una luz homogénea superior a 200 lux. Así mismo, la nave se mantuvo en todo momento a 21±1ºC y la humedad relativa osciló entre el 60-75%. A todos los verracos se les proporcionó una dieta nutritiva y equilibrada y se les sometió a un regimen de extracciones de semen de 2 veces por semana, habiendo sido previamente entrenados en la monta del maniquí. Les muestras de semen fueron recogidas según la técnica de la mano enguantada (Martín, 1982; Daza, 1992) y se analizaron los siguientes parámetros: el volumen y el pH seminales, la concentración, la vitalidad y la motilidad espermáticas, la resistencia acrosómica de los espermatozoides, la morfología espermàtica a partir de la frecuencia de los espermatozoides maduros, inmaduros y aberrantes, la producción testicular y el número de dosis seminales. Se analizó, además, bioquímicamente el plasma seminal al principio y al final de cada tratamiento experimental de luz artificial a partir de la concentración de proteína total, de la identificación de residuos fosforilados de proteína y del contenido de azúcares. También se determinaron los índices de fertilidad y prolificidad. El volumen y el pH de los eyaculados se utilizaron como marcadores del estado funcional de las glándulas sexuales accesorias; la concentración espermàtica como un indicador de la actividad testicular (Pinart y col., 1999). La vitalidad y la motilidad espermáticas fueron estimadores del grado de diferenciación del espermatozoide tanto a nivel testicular como epididimario; la resistencia acrosómica fue utilizada para valorar el nivel de diferenciación de la membrana acrosómica durante la espermiogénesis y/o maduración epididimària (Briz i col., 1996; Pinart i col., 1999). Referente a la morfología espermática, los espermatozoides inmaduros fueron marcadores de anomalías en la maduración de éstos a lo largo del conducto epididimario y los espermatozoides aberrantes se utilizaron como marcadores de una diferenciación defectuosa a nivel de testículo (anomalías primarias) y a nivel de conducto epididimario (anomalías secundarias) (Briz i col., 1996). La concentración de proteína total se utilizó para valorar la integridad funcional de las membranas del espermatozoide y la actividad de las glándulas sexuales accesorias. La identificación de proteínas con residuos de tirosina fosforilados fue un estimador de la viabilidad celular y la actividad de las glándulas sexuales, y el contenido de azúcares como un indicador de la producción de las vesículas seminales. La determinación del volumen y el pH de los eyaculados se realizó en las instalaciones de la granja a partir de semen fresco el mismo día de la extracción. El resto de parámetros se analizaron en el laboratorio durante las 48 horas posteriores a la extracción a partir de semen diluido en BTS (diluyente de Bestville) (Daza, 1992) y transportado y conservado a 15ºC. Las muestras fueron previamente filtradas con el fin de eliminar la tapioca. El estudio estadístico de los resultados obtenidos se realizó a partir del análisis de la varianza (ANOVA) con un nivel de significación de =0,05. En cuanto al estudio comparativo de los fotoperiodos ambientales estacionales se ha observado un incremento significativo del pH del eyaculado en los machos expuestos a otoño (P0,0001), mientras que el volumen seminal se mantiene en valores similares en ambos tratamientos (P=0,1650). La concentración espermàtica, la producción espermàtica y el número de dosis seminales que se pueden preparar a partir de un eyaculado se duplica en los verracos sometidos al fotoperiodo de primavera (P0,0001). La vitalidad y la motilidad espermáticas no experimentan cambios significativos entre tratamientos (P=0,3440 y P=0,9220, respectivamente). La resistencia osmótica de los acrosomas desciende únicamente en los machos expuestos a condiciones estacionales de otoño (P0,0001). En referencia a la morfología espermàtica aunque no se observan diferencias entre primavera y otoño (P0,05), sí se detecta un incremento de los porcentajes de espermatozoides inmaduros y aberrantes en ambos fotoperiodos estacionales, y en especial en los machos expuestos a condiciones fotoperiódicas de otoño. Según los resultados obtenidos en este estudio la calidad seminal de los verracos es inferior en el fotoperiodo de otoño debido a un descenso de la concentración y la producción espermáticas, un aumento del pH seminal, una disminución de la resistencia de la membrana acrosómica y a un incremento en la frecuencia de espermatozoides inmaduros y aberrantes. Parece ser, pues, que en el otoño tiene lugar la disminución de la producción testicular, cambios en la actividad de las glándulas sexuales accesorias y disfunciones en el proceso de diferenciación testicular y epididimària de los espermatozoides y especialmente del acrosoma. En relación a los resultados obtenidos en el estudio de los diferentes fotoperiodos artificiales se observa que la iluminación continua provoca un aumento significativo del volumen del eyaculado en el primer y segundo mes de tratamiento (P0,0001), disminuyendo en el tercer mes. La oscuridad absoluta no modifica este parámetro (P0,05). En cuanto al pH seminal la iluminación continua provoca un incremento progresivo del valor del pH a lo largo del periodo experimental (P0,0001), mientras que la oscuridad absoluta tiene un efecto más irregular. La exposición de los machos a iluminación continua y a oscuridad absoluta se manifiesta en un descenso de la concentración y la producción espermáticas que se mantiene hasta el segundo mes de tratamiento (P0,0001), observándose un incremento en el tercer mes de exposición de los machos a oscuridad absoluta (P=0,1010). De todas maneras, este descenso es mas severo en los machos sometidos a iluminación continua ya que no presentan recuperación. La vitalidad y la motilidad espermáticas no se ven alteradas por la iluminación continua y la oscuridad absoluta, ni tampoco el contenido de los azúcares mayoritarios del plasma seminal (P0,005). La glucosa aparece como un azúcar minoritario y sí que presenta concentraciones inferiores en los tratamientos experimentales de luz continua y de oscuridad absoluta (P0,0001 y P=0,0002, respectivamente). La resistencia osmótica de los acrosomas desciende en ambos tratamientos artificiales extremos de luz continua y oscuridad total (P0,0001), aunque en los machos expuestos a iluminación continua se produce una recuperación a partir del segundo mes de tratamiento (P=0,4930). Dado que tampoco se han observado diferencias significativas en las concentraciones de proteína total (P0,05), es probable que las anomalías de la membrana acrosómica se originen durante el proceso de espermiogénesis y/o maduración epididimària. La exposición de los verracos a oscuridad absoluta no altera la morfología espermàtica de los eyaculados, aunque se observa un aumento de la frecuencia de espermatozoides con anomalías en la forma de la cola en el primer mes (P0,0001), y un aumento de la frecuencia de espermatozoides inmaduros con gota distal y de espermatozoides con anomalías en el número de colas en el tercer mes de experimentación (P=0,0030 y P0,0001). La luz continua, sin embargo, provoca un incremento de la frecuencia de espermatozoides inmaduros con gota distal (P0,0001) y de espermatozoides con anomalías en la forma de la cola (P=0,0040) ya en el primer mes. El fotoperiodo provoca un descenso de la fertilidad de los machos expuestos a oscuridad absoluta en el tercer mes de tratamiento (P0,0001) y un incremento de ésta en los machos sometidos a iluminación continua (P=0,0005). La prolificidad no se ve modificada por ambas condiciones extremas de luz artificial (P0,05). Así pues, los resultados obtenidos demuestran que el fotoperiodo afecta la actividad testicular, provoca alteraciones en la actividad de las glándulas sexuales accesorias, altera el proceso de expulsión de la gota citoplasmática y provoca anomalías en el proceso de diferenciación de la cola tanto a nivel testicular como epididimario, siendo los verracos expuestos a luz continua más sensibles a estos parámetros que los verracos sometidos a oscuridad absoluta. El fotoperiodo, sin embargo, no altera de forma esencial la integridad de las membranas del espermatozoide ni la capacidad fecundante de éste.

Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser

Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos. La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètrica dels angles entre mesures directes del sensor làser garanteix l'ús consistent i continuat dels mètodes de triangulació per a determinar la posició i l'orientació del robot. Inclou simulacions informàtiques i experiments per a validar la precisió del mètode de posicionament proposat. En l'experimentació s'utilitza un robot mòbil omnidireccional amb tres rodes de lliscament direccional de corrons esfèrics.

Urbanismo ambiental y evaluación estratégica

La tesis doctoral "Urbanismo Ambiental y Evaluación Estratégica" investiga y propone un renovado papel del urbanismo y muy especialmente de la ordenación del territorio como instrumentos no tan sólo de valor para la protección del medio ambiente sino también para la consecución de las políticas hacia un desarrollo sostenible. Con tal fín se reflexiona y potencia la visión/función del suelo como recurso ambiental, también en su función urbanística, y de su mano las consecuencias e interacciones que tal conceptuación puede tener en la Comunidad Europea desde su competencia compartida con los Estados Miembros en materia de medio ambiente, concretamente en su capacidad para incidir, mediante técnicas normativas y no normativas en el urbanismo y la ordenación del territorio en cuanto instrumentos de regulación y ordenación del recurso ambiental suelo. En esta nueva andadura del urbanismo ambientalizado o, si se prefiere, en la carrera hacia el desarrollo urbanístico sostenible, la técnica de evaluación ambiental estratégica de determinados planes y programas se revela como fundamental, especialmente si se consigue que su transposición a los ordenamientos internos de los Estados Miembros se lleve a cabo con pleno respeto a las notas insosyalables defendidas en la tesis de técnica preventiva y no reparativa, dinámica, con capacidad de incidencia en la elección misma del modelo de plan y con miras finalistas a la sostenibilidad. Con ella podrá generalizarse el urbanismo ambiental y acelerarse el proceso de revisión que tienen pendiente las materias de urbanismo y ordenación del territorio desde la nueva concepción del suelo como recurso ambiental y mediante la recepción e integración de los principios ambientalistas.

Assisted visual servoing by means of structured light

Aquesta tesi tracta sobre la combinació del control visual i la llum estructurada. El control visual clàssic assumeix que elements visuals poden ser fàcilment extrets de les imatges. Això fa que objectes d'aspecte uniforme o poc texturats no es puguin tenir en compte. En aquesta tesi proposem l'ús de la llum estructurada per dotar d'elements visuals als objectes independentment de la seva aparença. En primer lloc, es presenta un ampli estudi de la llum estructurada, el qual ens permet proposar un nou patró codificat que millora els existents. La resta de la tesi es concentra en el posicionament d'un robot dotat d'una càmara respecte diferents objectes, utilitzant la informació proveïda per la projecció de diferents patrons de llum. Dos configuracions han estat estudiades: quan el projector de llum es troba separat del robot, i quan el projector està embarcat en el robot juntament amb la càmara. Les tècniques proposades en la tesi estan avalades per un ampli estudi analític i validades per resultats experimentals.