Implementation of a robust coded structured light technique for dynamic 3D measurements

This paper presents the implementation details of a coded structured light system for rapid shape acquisition of unknown surfaces. Such techniques are based on the projection of patterns onto a measuring surface and grabbing images of every projection with a camera. Analyzing the pattern deformations that appear in the images, 3D information of the surface can be calculated. The implemented technique projects a unique pattern so that it can be used to measure moving surfaces. The structure of the pattern is a grid where the color of the slits are selected using a De Bruijn sequence. Moreover, since both axis of the pattern are coded, the cross points of the grid have two codewords (which permits to reconstruct them very precisely), while pixels belonging to horizontal and vertical slits have also a codeword. Different sets of colors are used for horizontal and vertical slits, so the resulting pattern is invariant to rotation. Therefore, the alignment constraint between camera and projector considered by a lot of authors is not necessary

Creativitat i subversió en les reescriptures de Joan Sales

Creativitat i subversió en les reescriptures de Joan Sales se centra en la figura de l’editor i novel•lista Joan Sales (1912-1983) i pretén ressituar l’autor d’Incerta glòria dins del panorama literari català a partir d’una diversificació dels punts de mira des dels quals esdevé possible realitzar-ne un estudi. Com a base, s’han utilitzat les teories traductològiques de finals del segle XX, elaborades per autors com André Lefevere i Susan Bassnett, que situen la traducció, l’edició, l’adaptació, la crítica literària i la historiografia dins del terreny de la reescriptura creativa i atorguen un poder subversiu a totes aquestes activitats. Així, doncs, s’ha intentat modificar la tendència que, històricament, havia dut a considerar de manera negativa les reescriptures de Sales. Sota el paraigua teòric de la reescriptura, les manipulacions, els canvis i les intervencions esdevenen una eina que contribueix a l’evolució literària d’una cultura.

Les aules d'acollida d'educació primària a Catalunya: descripció i avaluació dels resultats

Les aules d'acollida tenen com a objectiu principal donar suport lingüístic a l'alumnat estranger perquè aquest desenvolupi coneixement de la llengua de l'escola.La tesi presenta els resultats de l'avaluació de les aules d'acollida de primària de tot Catalunya durant el curs 2006-2007. En l'avaluació es van emprar tres instruments: una prova de coneixement de català nivell A2, un qüestionari d'adaptació escolar i un qüestionari individual que recollia variables com el temps d'estada a Catalunya, el nombre d'hores setmanals a l'aula d'acollida, la llengua inicial o l'escolarització prèvia de l'alumnat. Totes les dades van ser introduïdes en el programa SPSS versió 15 i es van aplicar diferents tècniques estadístiques.Els resultats mostren que la variable que descriu millor les diferències de coneixement de català de l'alumnat estranger de les aules d'acollida és la seva adaptació escolar. Aquesta variable es mostra tan potent en la descripció dels resultats que mitiga els efectes reals d'altres variables com el temps d'estada a Catalunya, el nombre d'hores setmanals a l'aula d'acollida o la llengua inicial de l'alumnat.

Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser

Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos. La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètrica dels angles entre mesures directes del sensor làser garanteix l'ús consistent i continuat dels mètodes de triangulació per a determinar la posició i l'orientació del robot. Inclou simulacions informàtiques i experiments per a validar la precisió del mètode de posicionament proposat. En l'experimentació s'utilitza un robot mòbil omnidireccional amb tres rodes de lliscament direccional de corrons esfèrics.