Disseny d'agents físics: inclusió de capacitats específiques per a l'avaluació de l'eficiència d'accions

L'experiència de l'autor en la temàtica d'agents intel·ligents i la seva aplicació als robots que emulen el joc de futbol han donat el bagatge suficient per poder encetar i proposar la temàtica plantejada en aquesta tesi: com fer que un complicat robot pugui treure el màxim suc de l'autoconeixement de l'estructura de control inclosa al seu propi cos físic, i així poder cooperar millor amb d'altres agents per optimitzar el rendiment a l'hora de resoldre problemes de cooperació. Per resoldre aquesta qüestió es proposa incorporar la dinàmica del cos físic en les decisions cooperatives dels agents físics unificant els móns de l'automàtica, la robòtica i la intel·ligència artificial a través de la noció de capacitat: la capacitat vista com a entitat on els enginyers de control dipositen el seu coneixement, i a la vegada la capacitat vista com la utilitat on un agent hi diposita el seu autoconeixement del seu cos físic que ha obtingut per introspecció. En aquesta tesi es presenta l'arquitectura DPAA que s'organitza seguint una jerarquia vertical en tres nivells d'abstracció o mòduls control, supervisor i agent, els quals presenten una estructura interna homogènia que facilita les tasques de disseny de l'agent. Aquests mòduls disposen d'un conjunt específic de capacitats que els permeten avaluar com seran les accions que s'executaran en un futur. En concret, al mòdul de control (baix nivell d'abstracció) les capacitats consisteixen en paràmetres que descriuen el comportament dinàmic i estàtic que resulta d'executar un controlador determinat, és a dir, encapsulen el coneixement de l'enginyer de control. Així, a través dels mecanismes de comunicació entre mòduls aquest coneixement pot anar introduint-se als mecanismes de decisió dels mòduls superiors (supervisor i agent) de forma que quan els paràmetres dinàmics i estàtics indiquin que pot haver-hi problemes a baix nivell, els mòduls superiors es poden responsabilitzar d'inhibir o no l'execució d'algunes accions. Aquest procés top-down intern d'avaluació de la viabilitat d'executar una acció determinada s'anomena procés d'introspecció. Es presenten diversos exemples per tal d'il·lustrar com es pot dissenyar un agent físic amb dinàmica pròpia utilitzant l'arquitectura DPAA com a referent. En concret, es mostra tot el procés a seguir per dissenyar un sistema real format per dos robots en formació de comboi, i es mostra com es pot resoldre el problema de la col·lisió utilitzant les capacitats a partir de les especificacions de disseny de l'arquitectura DPAA. Al cinquè capítol s'hi exposa el procés d'anàlisi i disseny en un domini més complex: un grup de robots que emulen el joc del futbol. Els resultats que s'hi mostren fan referència a l'avaluació de la validesa de l'arquitectura per resoldre el problema de la passada de la pilota. S'hi mostren diversos resultats on es veu que és possible avaluar si una passada de pilota és viable o no. Encara que aquesta possibilitat ja ha estat demostrada en altres treballs, l'aportació d'aquesta tesi està en el fet que és possible avaluar la viabilitat a partir de l'encapsulament de la dinàmica en unes capacitats específiques, és a dir, és possible saber quines seran les característiques de la passada: el temps del xut, la precisió o inclòs la geometria del moviment del robot xutador. Els resultats mostren que la negociació de les condicions de la passada de la pilota és possible a partir de capacitats atòmiques, les quals inclouen informació sobre les característiques de la dinàmica dels controladors. La complexitat del domini proposat fa difícil comparar els resultats amb els altres treballs. Cal tenir present que els resultats mostrats s'han obtingut utilitzant un simulador fet a mida que incorpora les dinàmiques dels motors dels robots i de la pilota. En aquest sentit cal comentar que no existeixen treballs publicats sobre el problema de la passada en què es tingui en compte la dinàmica dels robots. El present treball permet assegurar que la inclusió de paràmetres dinàmics en el conjunt de les capacitats de l'agent físic permet obtenir un millor comportament col·lectiu dels robots, i que aquesta millora es deu al fet que en les etapes de decisió els agents utilitzen informació relativa a la viabilitat sobre les seves accions: aquesta viabilitat es pot calcular a partir del comportament dinàmic dels controladors. De fet, la definició de capacitats a partir de paràmetres dinàmics permet treballar fàcilment amb sistemes autònoms heterogenis: l'agent físic pot ser conscient de les seves capacitats d'actuació a través de mecanismes interns d'introspecció, i això permet que pugui prendre compromisos amb altres agents físics.

La normativa d'assegurament de la qualitat ISO 9000: impacte a les empreses de Catalunya

Durant aquests darrers anys hem pogut veure com el concepte de qualitat apareixia amb molta força a casa nostra. En l'àmbit empresarial i possiblement degut a la influència que ha tingut la implicació de les grans empreses en tot aquest moviment, o potser només a la creixent competència de les empreses estrangeres, el petit i mitjà empresari del nostre país s'ha vist obligat a obrir les portes de casa seva al que podríem definir com a la "Cultura de la Qualitat". És evident que en aquesta entrada l'administració també hi ha pres part. Ara bé, sovint aquest missatge a favor de la qualitat ha estat "disfressat" de la tant coneguda normativa ISO 9000. Poc a poc, sota aquestes sigles la gent s'ha fet la distorsionada idea de que això vol dir qualitat i tot el que surti d'això és sinònim de mala qualitat. Així doncs, val realment la pena la implicació en el compliment d'aquestes normes? És realment per això pel que la majoria de les petites i mitjanes empreses del nostre entorn s'han implicat en l'assegurament de la qualitat segons la ISO 9000? I més encara, una vegada han aconseguit el certificat de qualitat n'estan realment satisfetes de les millores que han tingut? O la única millora important és la de la imatge externa de l'empresa? La recerca d'una resposta amb base científica és la que porta al desenvolupament del present treball, omplint el buit que hi ha actualment entre els treballs teòrics i la realitat. Aquesta tesi vol esbrinar quin ha estat l'impacte que hi ha hagut a les empreses catalanes degut a la implicació en la normativa d'assegurament de la qualitat ISO 9000. El mètode de recerca es basarà en una anàlisi de les dades que es recullin d'un treball empíric a realitzar en petites i mitjanes empreses de les comarques de Catalunya. Al primer capítol es defineix exactament quin és l'objectiu d'aquest treball de recerca. Al capítol dos es pot trobar una perspectiva del que ha estat la qualitat en la història i de la gent que ha fet possible que prengués la importància que ara té. La normativa d'assegurament de la qualitat ISO 9000, marc de treball d'aquesta tesi es mereix un capítol apart, el tres. A partir de les hipòtesis a contrastar, i la literatura sobre la gestió de la qualitat, al quart capítol es defineix com es portarà a terme es treball, quedant definit doncs quin serà el treball empíric que s'ha portat a terme. Al cinquè capítol es troben els resultats obtinguts del treball empíric, així com un anàlisi descriptiu d'aquests. Les hipòtesis plantejades es resolen al capítol sisè, mitjançant l'aplicació de la tècnica estadística denominada: "Anàlisi cluster". Aquesta tècnica permetrà veure per a quines agrupacions d'empreses es compleixen les hipòtesis i per quines no, realitzant-se així un estudi més concret de la situació. Finalment al capítol setè és on s'hi troben les conclusions d'aquest treball,analitzant-se també quines poden ser futures línies d'investigació en aquest camp.

L'Emmagatzematge de cereals en sitges d'època ibèrica al nord-est de Catalunya

Una sitja és una cavitat subterrània destinada a emmagatzemar la collita, especialment de cereals. Amb el manteniment d'unes condicions ideal de temperatura i humitat els cereals s'hi poden conservar durant un llarg període de temps, que segons Varró podria arribar als 50 anys. Aquestes excepcionals possibilitats han possibilitat que l'emmagatzematge en sitges fos un dels mètodes de conservació de cereals a llarg termini més utilitzat en les societats pre-industrials de tot el món. La sitja estàndard del nord-est de Catalunya és aquella que era excavada a l'argila, no portava revestiment i tenia la boca en forma de tub, de 0,77 m de diàmetre màxim per 0,42 de profunditat. El perfil era de tipus còncau, amb el diàmetre màxim situat en el terç central de la sitja, i un fons indistintament còncau o pla. La profunditat i el diàmetre màxim es situarien entre 1,75 i 2 m., amb un marge de diferència reduïdíssim entre ambdues mesures. La capacitat resultant d'aquestes dimensions se situaria entre 1 i 3 tones de cereals, que en termes estàndards de producció seria el resultat de la collita d'una extensió d'entre 1,5 i 4 hectàrees de terreny. ASBTRACT: A silo is an underground cavity designed to store the harvest, especially grain. With the maintenance of ideal conditions of temperature and moisture grains can be preserved for a long period of time, according to Varró it could reach 50 years. These exceptional opportunities have enabled the storage silos to be one of the methods of long-term conservation of grain used in most pre-industrial societies around the world. The standard silo from the North-East of Catalonia was excavated in clay,it had no siding and its mouth was tube-shaped, up to 0.77 m of maximum diameter to 0.42 deep. The profile was concave, with maximum diameter located in the central third of the silo, and a background either concave or flat. The depth and maximum diameter are located between 1.75 and 2 m, with a very little margin of difference between the two measures. The capacity resulting from these dimensions would be located between 1 and 3 tons of cereals, which in terms of production standards it would mean a harvest of between 1.5 and 4 hectares of ground.

La construcció de l'església de Sant Feliu de Girona al segle XIV. Els llibres d'obra

Aquesta tesi doctoral com diu el seu títol es centra en analitzar la construcció de l'església de Sant Feliu de Girona al segle XIV a través de l'anàlisi dels llibres d'obra conservats a l'Arxiu Diòcesa de Girona. Aquesta tesi doctoral esta dividida en quatre parts. En la primera part s'analitza la historiografia de l'església de Sant Feliu de Girona des del segle XVII fins a l'actualitat. Dins d'aquest apartat s'analitzen les notícies que aporten els diferents autors i es situa el context historiogràfic de cadascun dels segles. S'ha realitzat un estudi molt exhaustiu en les darreres publicacions del segle XX i inicis del segle XXI. Un cop analitzades aquestes fonts - secundàries -, dins d'aquesta primera part del treball s'ha passat a analitzar els llibres d'obra del segle XIV. S'analitzaràn els aspectes formals i els diferents escrivans encarregats de realitzar aquests llibres d'obra. Aquesta serà la documentació bàsica per realitzar aquesta tesi doctoral. En la segona part del treball es procedirà a analitzar la gestió i el finançament de l'Obra. Es tracta d'una anàlisi, bàsicament dels ingressos, per veure quines són les estratègies que es duen a terme per aconseguir el màxim de recursos per la construcció i per les necessitats "litúrgiques" de l'església de Sant Feliu de Girona. En aquest apartat s'ha analitzat l'Obra com a entitat amb les persones que formen part d'ella i el paper que correspon a cadascuna d'elles (l'obrer, l'escrivà, el mestre d'obres, el questor). També s'han analitzat els promotors i aquells ingressos que, pel seu volum, subministren el nombre més gran de diners a l'Obra ("annates", bacins, etc.). La tercera part ha consistit en l'elaboració de la cronologia constructiva de l'església de Sant Feliu de Girona partint de la informació obtinguda en els llibres d'obra corresponent a les despeses. S'han analitzat totes aquelles obres, tant pel que fa a la construcció de l'edifici com pel que fa a reparacions i manteniment, que tenen lloc entre l'any 1349 (data del primer llibre d'obra de despeses) i l'any 1391. En aquesta part no s'ha entrat a analitzar de forma exhaustiva les figures que fan possible la construcció de l'església al segle XIV ja que això pertany al contingut de la darrera part del nostre treball. La darrera part del treball correspon a l'execució de les obres. En aquesta part trobem quatre grans capítols: els mestres d'obra, la mà d'obra, els materials i els mitjans auxiliars. En cadascun d'aquests capítols s'ha incidit sobre el rol dels diferents treballadors durant la construcció del temple, els materials utilitzats i les seves característiques (pedra, fusta, aglomerants, etc.) i els mitjans auxiliars utilitzats per col.locar aquests materials en obra. S'han separat els mestres d'obres de la resta de treballadors ja que els primers juguen un rol diferenciat dels segons. S'ha intentat analitzar en ambdós casos els seus sous i les tasques de cadascun d'ells. Pel que fa als materials també s'ha procedit a analitzar d'on s'extreuen, com han arribat a peu d'obra i on s'emmagatzemen i manipulen o transformen abans d'ésser col.locats en obra. Dels mitjans auxiliars s'ha intentat analitzar les funcions per la qual es fan servir les eines (apareixen totes les de l'ofici de pedrer), els enginys (elevar pesos), les bastides (poder treballar en alçada) i el encofrats (garantir la resistència inicial dels elements constructius). Evidentment s'han establert unes conclusions de cadascuna de les parts i unes conclusions finals. La tesi també inclou els agraïments corresponents, el prefaci i la bibliografia.

Les seus episcopals de Girona i Empúries i les terres del nord-est de Catalunya a les fonts escrites d'època tardoantiga (segles IV-VII)

La present tesi pretèn ser,tal com el seu mateix nom indica, un estudi de totes aquelles informacions que ens proporcionen les fonts escrites d'època tardoantiga (segles IV-VII)i que fan referència, directament o indirecta, a les terres del nord-est de Catalunya.Fou aquesta àrea geogràfica la que, d'ençà el segle IX, i un cop superada la invasió sarraïna que suposà, entre altres coses, la definitiva desaparició de la seu episcopal emporitana, acabà per convertir-se en el futur territori del bisbat de Girona, una demarcació que englovava els antics dominis eclesiàstics i territorials de les seus visigòtiques de Gerunda i Impurias. És una realitat que l'estudi de la tardoantiguitat al nord-est de Catalunya ha experimentat un important impuls en els darrers anys. Es en aquest marc, que la investigació que presentem, pretén ser una aportació a una millor comprensió d'aquest període, amb la sistematització i catalogació de tots aquells textos, la cronologia dels quals abraça el període comprés entre els segles IV-VII, on es fa menció expressa a l'àrea geogràfica que ens ocupa. Aquest estudi s'estructura en set parts clarament diferenciades encara que interdependents entre si, cadascuna de les quals amb una especificitat i una metodologia pròpia. A la primera d'elles (caps.2-3), i a mode d'introducció, es fixen els límits territorials (marc geogràfic) i cronològics (marc històric) de la investigació, elements del tot indispensables i necessaris per a comprendre millor l'escenari on tenen lloc els fets descrits. Un segon gran apartat està enterament dedicat a l'estudi i anàlisi de les principals aportacions realitzades per la historiografia del nostre país en els darrers segles, del XVII fins a l'actualitat, en l'estudi del tema que ens ocupa. En tercer lloc, es passa a analitzar individualment totes i cadascuna de les referències textuals recollides en aquest estudi. L'anàlisi l'hem divididida en cin grans apartats, atenent i respectant la diversa tipologia de les fonts consultades: 1) els itineraria romana; 2) els textos de la patrologia tardoantiga; 3) les actes conciliars; 4) els textos litúrgics; i 5) l'epigrafia. L'estudi de cada text es realitza d'una manera global i sitemàtica, analitzant l'autor, el text i l'època de composició, i tot això en el marc més ampli de la societat del seu temps. Un apartat certament important és enterament dedicat a l'estudi dels orígens i difusió del culte al màrtir Feliu de Girona durant l'antiguitat tardana, a partir sobretot de la informació proporcionada per les fonts escrites i epigràfiques de l'època. El culte al màrtir gironí del segle IV fou, sense cap mena de dubtes, un dels elements característics i definidors en la vida de la Gerunda tardoantiga i, al mateix temps, un signe del gran prestigi assolit per la seu episcopal gironina a la resta d'Hispània durant l'antiguitat tardana. Finalment, i després de presentar, a tall de síntesi, les principals conclusions d'aquesta investigació, un darrer gran apartat ve constituït per un apèndix documental, en el qual s'hi recullen, seguint un criteri cronològic, tots els textos estudiats, transcrits segons les principals edicions crítiques citades. Val a dir, que en aquesta investigació hem utilitzat en la majoria dels casos les millors edicions crítiques de cadascuna de les obres estudiades, un fet que ha permès, en ocasions, corregir antigues transcripcions molt menys acurades i crítiques que s'havien inclòs en moltes de les obres dels darrers dos-cents anys on s'estudiava el període històric que ens ocupa.

Cossos, espais, llenguatges: apunts sobre estètica i emoció e l'educació infantil (rellegint i enllaçant a De Puig, Palou, Cabanellas...)

L'article reflexiona i relaciona des d'una perspectiva d'educació artística experiències i lectures que ens poden fer evidents algunes funcions de l'educació estètica i artística de cares al creixement emocional i social dels infants

Projecte HIFA: xarxa dinamitzadora i fomentadora del tercer sector

El Projecte Hifa és una xarxa dinamitzadora del tercer sector (entitats, associacions, fundacions, etc.) i fomentadora de la participació ciutadana des d'aquest àmbit. Té una marcada transversalitat d'àmbits d'actuació, ja que cada entitat treballa sobre el tema que l'incumbeix. Tot i això, el motor de la xarxa son les entitats naturalistes, conservacionistes i totes aquelles que directe o indirectament treballin en temes ambientals, per tal que, a mesura que s'estableixin relacions amb entitats d'altres àmbits, les vagin influenciant i ambientalitzant, enriquint-se al seu torn amb les experiències que els ofereixin aquestes. Per tal d'agilitzar la implementació de la xarxa, el mètode més eficaç és acotant l'àmbit geogràfic a un nivell que generi quantitats d’informació fàcilment gestionable, i a partir d'aquí, anar creixent de forma horitzontal, no jeràrquica, creant cèl•lules noves en altres parts del territori i connectant-les entre elles. El Projecte Hifa comença per establir-se a la comarca del Gironès, ja que és una comarca on conviuen àmbits rurals amb urbans, però amb un marcat desequilibri en favor de l'últim. Això permet englobar els dos àmbits dins de la xarxa, amb l’al•licient que les dades són comparables i es poden generar estudis de diferenciació entre 3r sector rural i 3r sector urbà

MetaLib

S'exposa que MetaLib serà el portal des d'on s'accedirà als recursos electrònics de la Biblioteca de la UdG. A més d'explicar com accedir-hi, quins tipus de recursos-e s'hi poden trobar, què són els grups de recursos, etc

Discurs del Dr. Raimon Panikkar com a doctor honoris causa per la Universitat de Girona

Panikkar rep el títol de doctor honoris causa perquè des d'una experiència personal sàvia i amb una mirada global i crítica, ha fet una contribució excepcional al necessari diàleg intercultural i interreligiós del nostre temps. Segons acord del Consell de Govern de la Universitat de Girona en la sessió 3/08, del dia 27 de març de 2008, a proposta del Departament de Filologia i Filosofia de la Universitat de Girona. La UdG és la primera universitat catalana que s’uneix al reconeixement que ja li han fet altres universitats i institucions d’arreu del món

La Fil•loxera i la crisi vitícola a les comarques gironines: 1879-1900

El sector vitícola català, màxim exponent de l'expansió agrícola registrada des d'inici del segle XVIII fins a mitjan XIX, va patir en les darreres dècades de la passada centúria un gran daltabaix. Un insecte desconegut fins aleshores, la fil•loxera, originari del continent americà i contra el qual les vinyes europees no disposaven de cap mena de defensa, va destruir en un marge de cinquanta anys tots els antics ceps d'Europa.

Gestalt i ensenyament

En la present comunicació, parlo del camí personal que m'ha portat a fer un taller de contacontes en francès, dins los estudis de Filologia francesa a la UB. Parlo també del propi taller, explicant en què consistix. I finalment, descric en què este nou format taller per fer classes de francès llengua estrangera integra maneres de fer i de concebre de la Teràpia Gestalt. Durant lo meu camí d'experiència docent, que ja passa dels quinze anys, me confronto en alguns prejudicis didàctics que em fan qüestionar-me bàsicament la manera de fer les classes. També perquè la diversitat del públic assistent no facilita gens una didàctica de caire transmissiu. Així, desenvolupant un interès per un aprenentatge real i consistent, vaig integrant cada vegada més una modalitat pràctica i interactiva a l'aula. Lo qual coïncidix en les tendències més recents d'ensenyament/aprenentatge on se proposa un centrament en l'aprenent. Est interès per la modalitat d'aprenentatge s'ajunta en una investigació i formació personal en Teràpia Gestalt que començo a desenvolupar fa uns cinc o sis anys. I és esta formació fonamentalment experiencial la que m'ajuda a concebre progressivament la situació de classe des d'un punt de vista holístic o global. El resultat és que començo a fer una assignatura en forma de taller de creativitat, en la llengua estrangera estudiada, el francès. Bàsicament és un taller de contacontes, on fem exercicis de corp-oralitat per a què l'alumne pugue aconseguir passar a escena, explicar una història i fer-ho en francès. En est escenari l'alumne necessita molta confiança, i és aquí on pot entrar eficaçment una actitud gestàltica de part del docent. Així, si com a docent busco enfortir i encoratjar la pràctica de l'alumne, en definitiva el seu aprenentatge, me puc servir d'algunes de les actituds bàsicament gestàltiques, com ara incentivar la presència, la consciència i la responsabilitat de l'alumne, a travès sobretot d'interrelacions i interaccions en diversos sentits

Canvis i permanències a les closes de l'Alt EmpordÃ

Una de les causes principals que van motivar la creació del Parc Natural dels Aiguamolls de l'Empordà va ser, indiscutiblement, la potencialitat de les zones marjalenques empordaneses d'acollir un gran nombre i varietat d'aus. El marc legislatiu que va fer efectiva la protecció, però, no limitava la seva acció a aquest grup, sinó que l'estenia al conjunt de flora i fauna present a la zona, i a tots els sistemes propers que n'havien de garantir la permanència. Així, a més de definir-se unes àrees de màxima protecció sota la denominació de Reserves Naturals Integrals, els límits del PNAE engloben àrees potser menys emblemàtiques, però que són clau per al manteniment del conjunt de sistemes d'aiguamolls a l'Alt Empordà. El present article se centra en un d'aquests sistemes, que tradicionalment ha realitzat un paper d'actor secundari, però que té unes qualitats que, almenys des d'una aproximació geogràfica, el converteixen en protagonista. Es tracta de les closes

Mongòlia: un paradís inhòspit?

Aquest article l'escrivim des del record. Des d'un record llunyà, l'estiu de 1994, un referent constant cada vegada que mencionem les societats tradicionals i de manera especial els pobles nómades. De fet, el motiu principal del viatge va ser precisament el de conviure amb homes i dones que viuen en un marc social, polític i econòmic molt diferent al nostre: el marc de les societats preindustrials, el qual configura i configurarà per molt temps Mongólia. El punt de partida d'aquest viatge és Beijin (Pequín), des d'on iniciem un periple incert però que finalment ens deixa un bon gusc de boca. El mitjà per arribar a la capital de Mongòlia, Ulaan Bator, és el tren -el transmongolià que va des de la capital de Xina fins a Moscou i que actualment és utilitzat per molts xinesos que hi van a fer petits negocis

Richard Rorty i una aproximació pragmatista al liberalisme polític de John Rawls

Aquest article es proposa explorar la possibilitat d'apropar a la concepció del liberalisme polític metafilosòfic de John Rawls des del punt de vista pragmatista de Richard Rorty. La proposta està motivada per les similituds que es poden observar entre elles respecte de la finalitat i la sortida d'una concepció política. El resultat final de l'article és ambigua: d'una banda, no sembla tan descabellat afirmar que la teoria de Rawls es pot llegir sense més dificultats des d'una perspectiva pragmàtica, d'altra banda, hi ha alguns aspectes importants en els quals un liberalisme polític de Rawls segueix sent incompatible amb una concepció política de Rorty

Cap a una nova geografia regional? Notícia del seminari celebrat a la ciutat dels quatre rius

Del 28 al 30 de juny de 1989 se celebra a Girona el I Curs d'Estiu de Geografia, en el marc dels Cursos d'Estiu de l'Estudi General de Girona -Universidad Internacional Menéndez y Pelayo. La primera edició d'aquest curs es dedica a la geografia regional. Es tractava d'impulsar una discussió a fons sobre la revifalla del concepte de regió, observada no solament des d’algunes de les perspectives geogràfiques més innovadores, sinó també des d'altres camps de les ciències socials i humanes. Ens trobem davant d'una seriosa reconsideració teòrica i metodològica de la perspectiva regional, que inclou, alhora, una suggeridora reflexió sobre el paper que el lloc, el context espacial, té o hauria de tenir en l'explicació dels fenòmens socials, polítics i econòmics que afecten la nostra vida quotidiana. El text que segueix a continuació és una breu noticia de l’esmentat curs