La vegetació de la plana de la Selva

Article que estudia la vegetació i el clima de la comarca de la Selva (Catalunya)

El Bosc de ribera, un medi a preservar

En aquest estudi fem un repás dels diferents tipus de boscos de ribera de les comarques gironines, descrivim els processos fluvio-torrencials que motiven l'acció antrópica i, finalment analitzem el cas concret del riu Onyar

Els Últims propietaris rurals gironins [Ressenya del llibre Els últims hereus. Història oral dels propietaris rurals gironins, 1930-2000, d'Enric Saguer (coord.)]

L'Associació d'Història Rural de les Comarques Gironines ens ofereix una monografia elaborada per un gran nombre de participants i col•laboradors que utilitzen, amb rigor, un mètode d'investigació encara poc utilitzat. El volum d'investigadors converteix aquest treball en una obra singular i interessant per a la recerca històrica

Tecnologia: el factor temps

Conjunt d'articles amb anàlisis i reflexions sobre el factor temps l'àmbit de la tècnica des de diferents punts de vista

L'Expansió del Renaixement

Resum del col·loqui celebrat a Girona sobre les relacions artístiques de la ciutat amb Itàlia entorn el 1500

Les Dispenses matrimonials d’impediment al Bisbat de Girona a finals del segle XIX: Una exploració

Visió de la societat gironina de finals del segle XIX a través de l’anàlisi de les dispenses matrimonials d’impediment de l’Arxiu Diocesà de Girona. S’indiquen els diferents impediments de consanguinitat i afinitat i els requisits que havien de complir els sol·licitants per tal de poder contraure matrimoni. És compara les dades sobre mobilitat geogràfica i social de les dispenses d’impediment amb les dispenses de proclames del mateix període

L'Ajuntament ha de ser el millor soci de la Universitat

Carles Puigdemont és alcalde de Girona des del juliol del 2011. Quan se li pregunta si a la ciutat li surt a compte la Universitat replica: 'Ens la podem imaginar sense ella? Estic segur que, en tots els sentits, seria més pobra'

Història urbana de Girona: el monar reial del Mercadal a Girona

De l'any 1015 consta l'existència del rec comtal, segons escriptura atorgada pel comte Ramon Borrell i per llur esposa, Ermessenda, que varen fer donació a la Seu de Santa Maria, el dia 19 de juny, de quatre mujades de terra situades prop del Mercadal iuxta urbem Gerundensis in ipso plano super ipsum Mercadalem. Les dites terres afrontaven de occiduo in ipso rege comitale i a migdia amb el riu Güell. Aquest fet permet considerar que el rec comtal feia possible, ja al segle XI, la instal·lació del Monar comtal amb llurs molins

Projecte d'una explotació de boví de llet a la finca "Cal Verd" de Llambilles

L’objectiu del projecte és determinar la viabilitat i la rendibilitat de la instauració d’una explotació de vaques de llet en una zona agrícola on es practica el conreu d’ordi. La finca on se situa és a “Cal Verd”, al municipi de Llambilles, comarca del Gironès. S’estudia la construcció d’una nau principal on s’allotjaran tots els animals de l’explotació, un edifici annex on s’instal·larà la sala de munyir, la lleteria, l’oficina i un lavabo; una fossa de purins i un femer per a l’emmagatzematge de les dejeccions dels animals

Aula oberta

Reflexió sobre l'ofici del periodista davant les noves tecnologies en l' espai de la comunicació i comentaris a l'entorn del cicle de conferències 'Llengua i Mitjans de Comunicació' dels Estudis de grau en Comunicació Cultural

A mission control system for an autonomous underwater vehicle

The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.

Admission control schemes for TCP elastic traffic in class-based networks

En aquesta tesi proposem dos esquemes de xarxa amb control d'admissió per al trànsit elàstic TCP amb mecanismes senzills. Ambdós esquemes són capaços de proporcionar throughputs diferents i aïllament entre fluxos, on un "flux" es defineix com una seqüència de paquets relacionats dins d'una connexió TCP. Quant a l'arquitectura, ambdós fan servir classes de paquets amb diferents prioritats de descart, i un control d'admissió implícit, edge-to-edge i basat en mesures. En el primer esquema, les mesures són per flux, mentre que en el segon, les mesures són per agregat. El primer esquema aconsegueix un bon rendiment fent servir una modificació especial de les fonts TCP, mentre que el segon aconsegueix un bon rendiment amb fonts TCP estàndard. Ambdós esquemes han estat avaluats satisfactòriament a través de simulació en diferents topologies de xarxa i càrregues de trànsit.

Efficient topology estimation for large scale optical mapping

Large scale image mosaicing methods are in great demand among scientists who study different aspects of the seabed, and have been fostered by impressive advances in the capabilities of underwater robots in gathering optical data from the seafloor. Cost and weight constraints mean that lowcost Remotely operated vehicles (ROVs) usually have a very limited number of sensors. When a low-cost robot carries out a seafloor survey using a down-looking camera, it usually follows a predetermined trajectory that provides several non time-consecutive overlapping image pairs. Finding these pairs (a process known as topology estimation) is indispensable to obtaining globally consistent mosaics and accurate trajectory estimates, which are necessary for a global view of the surveyed area, especially when optical sensors are the only data source. This thesis presents a set of consistent methods aimed at creating large area image mosaics from optical data obtained during surveys with low-cost underwater vehicles. First, a global alignment method developed within a Feature-based image mosaicing (FIM) framework, where nonlinear minimisation is substituted by two linear steps, is discussed. Then, a simple four-point mosaic rectifying method is proposed to reduce distortions that might occur due to lens distortions, error accumulation and the difficulties of optical imaging in an underwater medium. The topology estimation problem is addressed by means of an augmented state and extended Kalman filter combined framework, aimed at minimising the total number of matching attempts and simultaneously obtaining the best possible trajectory. Potential image pairs are predicted by taking into account the uncertainty in the trajectory. The contribution of matching an image pair is investigated using information theory principles. Lastly, a different solution to the topology estimation problem is proposed in a bundle adjustment framework. Innovative aspects include the use of fast image similarity criterion combined with a Minimum spanning tree (MST) solution, to obtain a tentative topology. This topology is improved by attempting image matching with the pairs for which there is the most overlap evidence. Unlike previous approaches for large-area mosaicing, our framework is able to deal naturally with cases where time-consecutive images cannot be matched successfully, such as completely unordered sets. Finally, the efficiency of the proposed methods is discussed and a comparison made with other state-of-the-art approaches, using a series of challenging datasets in underwater scenarios

Entorno de aprendizaje virtual adaptativo soportado por un modelo de usuario integral

El objetivo de esta tesis es mejorar la efectividad y eficiencia de los entornos de aprendizaje virtual. Para lograr este propósito se define un Modelo de Usuario que considera las características del usuario, el contexto y la Interacción. Estas tres dimensiones son integradas en un Modelo de Usuario Integral (MUI) para proveer adaptación de contenido, formato y actividades en entornos educativos con heterogeneidad de usuarios, tecnologías e interacciones. Esta heterogeneidad genera la entrega de contenidos, formatos y actividades inadecuadas para los estudiantes. La particularización del MUI en un entorno educativo es definida Modelo de Estudiante Integral (MEI). Las principales aportaciones de esta tesis son la definición y validación de un MUI, la utilización de un MEI abierto para propiciar la reflexión de los estudiantes sobre sus procesos de aprendizaje, la integración tecnológica con independencia de plataforma y la validación del MEI con estudiantes en escenarios reales.

Gradient-based reinforcement learning techniques for underwater robotics behavior learning

Darrerament, l'interès pel desenvolupament d'aplicacions amb robots submarins autònoms (AUV) ha crescut de forma considerable. Els AUVs són atractius gràcies al seu tamany i el fet que no necessiten un operador humà per pilotar-los. Tot i això, és impossible comparar, en termes d'eficiència i flexibilitat, l'habilitat d'un pilot humà amb les escasses capacitats operatives que ofereixen els AUVs actuals. L'utilització de AUVs per cobrir grans àrees implica resoldre problemes complexos, especialment si es desitja que el nostre robot reaccioni en temps real a canvis sobtats en les condicions de treball. Per aquestes raons, el desenvolupament de sistemes de control autònom amb l'objectiu de millorar aquestes capacitats ha esdevingut una prioritat. Aquesta tesi tracta sobre el problema de la presa de decisions utilizant AUVs. El treball presentat es centra en l'estudi, disseny i aplicació de comportaments per a AUVs utilitzant tècniques d'aprenentatge per reforç (RL). La contribució principal d'aquesta tesi consisteix en l'aplicació de diverses tècniques de RL per tal de millorar l'autonomia dels robots submarins, amb l'objectiu final de demostrar la viabilitat d'aquests algoritmes per aprendre tasques submarines autònomes en temps real. En RL, el robot intenta maximitzar un reforç escalar obtingut com a conseqüència de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu és trobar una política òptima que relaciona tots els estats possibles amb les accions a executar per a cada estat que maximitzen la suma de reforços totals. Així, aquesta tesi investiga principalment dues tipologies d'algoritmes basats en RL: mètodes basats en funcions de valor (VF) i mètodes basats en el gradient (PG). Els resultats experimentals finals mostren el robot submarí Ictineu en una tasca autònoma real de seguiment de cables submarins. Per portar-la a terme, s'ha dissenyat un algoritme anomenat mètode d'Actor i Crític (AC), fruit de la fusió de mètodes VF amb tècniques de PG.