Tendències en el disseny de productes: passat, present i futur [versió html]

L’àmbit del disseny industrial i disseny de producte abasta una gran quantitat de coneixement i especialitats, no existint fins al moment cap escrit respecte a tendencies en el disseny, que s’adapti als ensenyaments impartits a l’escola. Amb ànim de donar resposta a aquesta necessitat s’edita aquest volum, que ha de ser d’ús pels estudiants de les diverses enginyeries i de disseny. També pot ser d’ajut a aquells alumnes que en el seu Projecte Final de Carrera tractin temes relacionats amb el disseny i desenvolupament de productes

Tendències en el disseny de productes: passat, present i futur [versió comprimida]

L’àmbit del disseny industrial i disseny de producte abasta una gran quantitat de coneixement i especialitats, no existint fins al moment cap escrit respecte a tendencies en el disseny, que s’adapti als ensenyaments impartits a l’escola. Amb ànim de donar resposta a aquesta necessitat s’edita aquest volum, que ha de ser d’ús pels estudiants de les diverses enginyeries i de disseny. També pot ser d’ajut a aquells alumnes que en el seu Projecte Final de Carrera tractin temes relacionats amb el disseny i desenvolupament de productes

Implementació logística pel projecte Peccata Mundi

Peccata Mundi arrenca de la iniciativa del director de R+D+I de l'empresa Mas Parés, Jaume Juher, i l’artista plàstic Jaume Xifra, que l’any 2004 van decidir sumar a l’amistat que els uneix un objectiu: convergir en un sol projecte els reptes professionals que es plantejaven individualment des de cadascuna de les seves disciplines: l’art i la investigació gastronòmica. Posteriorment, a l'any 2005, s'incorporen al projecte els experts que constitueixen actualment el nucli central de treball: Josep Bel, expert en anàlisi sensorial i aplicació d'aromes; David Juher, matemàtic i professor de la UdG; Xavier de Palau, músic electrònic; Clara Perxachs, investigadora de la cultura del menjar; i Toni Botella, cuiner. A l'experiència gastronòmico-artística Peccata Mundi el participant tasta un seguit de plats i vins i valora les seves percepcions contestant un qüestionari. Les dades d'aquest qüestionari s'utilitzen, a través d'unes transformacions regides per criteris neurològics, matemàtics, antropològics, etc., per produir unes dades numèriques que seran l'entrada a una aplicació que les farà servir per generar un vídeo amb música d'una durada aproximadament de 2 minuts. Aquest vídeo, que consta d'imatges fractals en moviment i d'una música de fons, generada també utilitzant funcions de comportament caòtic, és el retrat audiovisual de l'experiència sensorial del participant. El projecte consisteix a implementar tota la logística informàtica de l’experiència sensorial Peccata Mundi: dissenyar les aplicacions d'entrada de dades, tractament de la base de dades, processament de les dades del qüestionari, generació del vídeo i la música i producció de l'arxiu audiovisual que finalment el participant s'emporta gravat en suport DVD

Programari creador i consultor de genealogia familiar

Aquest projecte es centre en el disseny d’ un programari creador i consultor de genealogia familiar. Es tracta d'un programari per a ús individual, no col.lectiu, i sense ànim de lucre, on les dades més importants són les dels familiars. Qualsevol usuari pot crear diverses famílies (en un mateix sistema) i associar-hi familiars. Es poden introduir molts tipus de dades personals, a més de poder vincular-hi els arxius i events que es desitgin. Un event és un aconteixament en la vida d'una o diverses persones. D'aquesta manera l'usuari pot agregar molts tipus d'esdeveniments diferents als familiars i també hi ha la opció, que diferencia l'aplicació de moltes altres ja existents, d'agregar esdeveniments als events. També cal destacar que a cada familiar, arxiu i event pot associar-se un lloc (poblacio, regió i estat) i d'aquesta forma la informació total que es pot generar, encara és encara més completa. La possibilitat de crear llocs nous és força àmplia. Finalment l'usuari podrà associar els diferents familiars segons parentesc i d'aquesta forma obtenir un arbre genealògic de tota la família. Un dels aspectes més treballats a l'aplicació, ha estat que totes les dades anteriorment esmentades, poguessin ser visualitzades fàcil i ràpidament per l'usuari final. La navegació entre pantalles i les diferents opcions, han estat pensades i dissenyades, perquè l'usuari final no tingui cap dificultat, sigui quin sigui el seu nivell. D'aquesta manera, a més de la gestió possible de dades de familiars, arxius, events i llocs; la utilització de le mateixes i la creació de multitud de vistes i cerques diferents, ajuden a que el programari sigui força complet

AutoGest, aplicació de gestió per a empresaris autònoms

L’ objectiu principal d’ aquest projecte és dissenyar una aplicació o una base de dades que permeti: gestionar els diferents objectes que interaccionen en una empresa, gestionar els serveis o productes que s’ofereixen a la venda, gestionar la facturació de l’ empresa, gestionar les compres a empreses externes, controlar els estocs dels diferents articles i poder fer consultes sobre les dades i obtenir-ne llistats, per comprovar si l’empresa té beneficis o dèficit

La Participació dels i de les estudiants en l'organització de la 2a edició de la Fira de la Ciència: una reflexió centrada en la tutorització i el voluntariat

Aquesta comunicació té com a objectiu exposar una experiència docent innovadora en els estudis de mestre de la Universitat de Girona basada en la participació dels estudiants en el disseny, realització i avaluació de tallers de ciència per a nens i nenes d’Infantil i Primària en el marc del projecte d'educació científica 'Pol·len', concretament en la 2a edició de la Fira de la Ciència. Aquesta experiència es basa per una banda en el treball pràctic inclòs dins de dues assignatures dels estudis de mestre en educació infantil i d'educació primària. Per altra banda, una part essencial de l'experiència rau en la col·laboració voluntària d'estudiants de 2n i 3r curs dels estudis de mestre en educació infantil, desenvolupant tasques molt diverses durant tot el curs acadèmic i més específicament i de manera concreta en la Fira de la Ciència. L’objectiu principal de la innovació docent i del programa de voluntariat que es presenten és doble, per una banda es volen potenciar algunes competències que creiem indispensables pels futurs mestres (autogestió de l’aprenentatge, treball en equip i competència científica) i per altra banda es pretén enfortir el lligam entre la Universitat i la comunitat educativa de les etapes d’educació infantil i primària, creant espais comuns d’intercanvi i treball col·laboratiu. La descripció i la reflexió que segueixen a continuació es centren en el primer objectiu de l’experiència. Concretament, l’anàlisi realitzat posa l’èmfasi en l’acció tutorial i en l'autogestió dels estudiants i es realitza des dels dos punts de vista implicats de manera prioritària: el del professorat i el de l'estudiantat. Per aquesta raó, s’han utilitzat diferents instruments per recollir les dades que són objecte d’anàlisi i també volem destacar que entre els autors de la comunicació, a més a més del professor i professores implicades en la innovació, també ha participat de manera molt activa un estudiant del grup de voluntaris de 2n curs d’educació infantil

Disseny d’un remolc amb eixos abatibles destinat a activitats ambulants

Disseny d’un remolc de categoria O2,homologable per circular pe les vies públiques, i adaptat a les especificitats de les activitats de venda ambulant. El present projecte neix de la necessitat dels firaires i marxants disposar d’un espai de treball mòbil, el més similar possible als establiments fixes. El fet diferencial d’aquest vehicle consisteix en la seva capacitat per deixar la seva carrosseria al nivell del terra, facilitant el contacte entre client i venedor. El remolc està definit per un xassís format a partir de perfilaria d’acer i que consistirà la base del vehicle. Sobre el xassís es muntaran uns eixos abatibles accionats amb uns sistema hidràulic, i que permeten deixar la carrosseria al nivell del terra. Es fa la selecció també dels dispositius necessaris per a la seva homologació, com són els sistemes d’acoblament al vehicle tractor, de frenat i de direcció. La carrosseria muntada damunt del xassís consistirà en una caixa tancada construïda a partir de panells, perfils i tancaments comercials. El present projecte abasta el disseny i la selecció de components comercials, exceptuant els sistemes hidràulic i elèctric, dels que se’n defineixen només les necessitats

Afavorir l'ensenyament i l'aprenentatge de competències d'autoregulació del treball individual i de grup en el context de l'Espai Europeu d'Educació Superior

La comunicació que es presenta se centra en l’estudi dels factors moduladors de l’autoregulació de l’aprenentatge i en els diversos aspectes de la seva relació amb la construcció del coneixement. En aquest context és important, d’una banda, identificar algunes de les formes de suport i ajuda que s’han mostrat eficaces per afavorir en els estudiants un millor assoliment de competències de planificació, gestió i organització tant de l’estudi personal i de la realització d’activitats individuals, com del treball a elaborar amb altres companys. D’altra banda, és també important analitzar si la construcció dels continguts propis de l’assignatura millora notablement gràcies a l’ús d’estratègies de supervisió, valoració i revisió del propi aprenentatge i de les activitats col·laboratives entre estudiants. La implicació continuada en experiències d’innovació docent1 al llarg dels últims cursos acadèmics en matèries de l’Ensenyament de Mestres de la URV ens permet disposar d’un conjunt de dades sobre alguns dels múltiples i diversos aspectes que caracteritzen l’acció docent en el marc de l’adaptació dels estudis universitaris a l’Espai d’Educació Europeu Superior. Aquesta àmplia trajectòria de participació en projectes orientats al disseny instruccional i la implantació de diferents assignatures als crèdits ECTS, incorporaven noves metodologies didàctiques centrades en l’estudiant. Els resultats obtinguts en aquestes experiències il·lustren que un dels components essencials que contribueixen a la construcció d’aprenentatges significatius i afavoreixen el millor assoliment de competències científiques i professionals per part dels estudiants és l’autoregulació. El reconeixement de la complexitat dels processos implicats en l’autoregulació, entre els quals cal assenyalar tant els relatius a les aportacions per fer progressar el contingut propi de l’assignatura, com d’altres vinculats a la planificació, a la gestió i a l’organització del treball, ha comportat la focalització de la comunicació en l’estudi d’aquest àmbit. Es presenten algunes de les mesures adoptades per afavorir els processos d’autoregulació, part d’elles incorporades des del propi disseny de les assignatures, altres centrades en una varietat de recursos i d’instruments facilitadors de la planificació i del treball acadèmic. Paraules clau: innovació i millora de la qualitat docent, autogestió de l’aprenentatge

Segmentació de teixit i lesions en imatges de MRI de malalts d'esclerosi múltiple

Actualment, en l'àmbit mèdic, la ressonància magnètica, MRI Magnetic Resonance Imaging, és un dels sistemes més utilitzats per a la realització de diagnòstics i el seguiment de l'evolució de malalties com l'esclerosi múltiple (EM). No obstant, la gran quantitat d'informació que proporciona aquesta modalitat té com a conseqüència una tasca feixuga d'anàlisi i d'interpretació per part dels radiòlegs i neuròlegs. L'objectiu general d'aquest projecte és desenvolupar un sistema per ajudar als metges a segmentar les imatges de MRI del cervell. S'ha implementat amb MATLAB. Durant tot el procés s'han utilitzat dades sintètiques, de la base de dades simulada BrainWeb, i reals, proporcionades pels grup de metges col•laboradors amb el grup VICOROB. El projecte s'emmarca dins d'un projecte de recerca del grup de Visió per Computador i Robòtica de la Universitat de Girona

La Reflexió sobre la pràctica i l'avaluació mitjançant autoavaluació i coavaluació, en la formació inicial universitària: una experiència als estudis de mestre/a-educació física per aplicar al grau de mestre/a de primària

Es presenta una experiència de reflexió i avaluació formadora als estudis de Mestre (curs 2010-11) Entre altres activitats, es dissenyà una unitat didàctica de jocs cooperatius, la qual es dugué a terme en una escola de l'entorn de Girona. Cada sessió fou dirigida per dos estudiants, i la resta observaren i avaluaren l'acció docent. Una part de la qualificació final provenia d'un procés d'autoavaluació i coavaluació, en relació a la confecció de la unitat didàctica i la conducció de les sessions. Les dades obtingudes assenyalen, entre altres conclusions, un elevat grau d'implicació dels estudiants, tant en el disseny i conducció de les sessions com en l'avaluació

The Syntactic Information in the 'Diccionario Crítico Etimológico Castellano e Hispánico' by J. Corominas and J.A. Pascual as Expressed in the Database 'Syntax.Dbf'

L'objectiu d'aquest article és presentar l'estructura de la base de dades relacional que inclou tota la informació sintictica continguda en el Diccionario Critico Etimológico Castellano e Hispánico de J. Corominas i J. A. Pascual. Tot i que aquest diccionari conté un ampli ventall d'informacions històriques de cadascun dels temes, aquestes no es mostren de forma estructurada, per la qual cosa ha estat necessari estudiar i classificar tots aquells elements relacionats amb aspectes sintàctics. És a partir d'aquest estudi previ que s'han elaborat els diferents camps de la base de dades, els quals s'agrupen en cinc blocs temàtics: informació lemàtica; gramatical; sintàctica; altres aspectes relacionats; i observacions o comentaris rellevants fets per l'investigador. Aquesta base de dades no només reprodueix els continguts del diccionari, sinó que inclou diferents camps interpretatius. Per aquesta raó, Syntax. dbf representa una eina de treball fonamental per a tots aquells investigadors interessats en la sintaxi diacrònica de l'espanyol

Sistema web per al préstec de DVD en col·lectius tancats

Aquest projecte de final de carrera sorgeix com a resposta a una necessitat existent dins de col•lectius laborals i docents de compartir documents i recursos. Per tal d’estabilitzar un sistema d’intercanvi que funcioni, és important que els préstecs siguin àgils i estiguin gestionats per un bon sistema. El projecte “Sistema web per al préstec de DVD en col•lectius tancats” té la finalitat de permetre als membres d’un col•lectiu tancat d’utilitzar un servei de préstecs de DVD via web. Aquest sistema facilita i gestiona l’intercanvi de DVD entre els usuaris del col•lectiu que estiguin registrats. La base de dades del conjunt dels DVD la formen els DVD que els mateixos usuaris registrats posen a disposició dels altres membres. Pel que fa a la gestió, el sistema incorpora un sistema automàtic d’enviament de correus electrònics i un gestor de temps per evitar que els préstecs no s’allarguin en excés. També està dotat de mesures de seguretat que garanteixen la privacitat als usuaris.

Conceptual design of wastewater treatment plants using multiple objectives

La implementació de la Directiva Europea 91/271/CEE referent a tractament d'aigües residuals urbanes va promoure la construcció de noves instal·lacions al mateix temps que la introducció de noves tecnologies per tractar nutrients en àrees designades com a sensibles. Tant el disseny d'aquestes noves infraestructures com el redisseny de les ja existents es va portar a terme a partir d'aproximacions basades fonamentalment en objectius econòmics degut a la necessitat d'acabar les obres en un període de temps relativament curt. Aquests estudis estaven basats en coneixement heurístic o correlacions numèriques provinents de models determinístics simplificats. Així doncs, moltes de les estacions depuradores d'aigües residuals (EDARs) resultants van estar caracteritzades per una manca de robustesa i flexibilitat, poca controlabilitat, amb freqüents problemes microbiològics de separació de sòlids en el decantador secundari, elevats costos d'operació i eliminació parcial de nutrients allunyant-les de l'òptim de funcionament. Molts d'aquestes problemes van sorgir degut a un disseny inadequat, de manera que la comunitat científica es va adonar de la importància de les etapes inicials de disseny conceptual. Precisament per aquesta raó, els mètodes tradicionals de disseny han d'evolucionar cap a sistemes d'avaluació mes complexos, que tinguin en compte múltiples objectius, assegurant així un millor funcionament de la planta. Tot i la importància del disseny conceptual tenint en compte múltiples objectius, encara hi ha un buit important en la literatura científica tractant aquest camp d'investigació. L'objectiu que persegueix aquesta tesi és el de desenvolupar un mètode de disseny conceptual d'EDARs considerant múltiples objectius, de manera que serveixi d'eina de suport a la presa de decisions al seleccionar la millor alternativa entre diferents opcions de disseny. Aquest treball de recerca contribueix amb un mètode de disseny modular i evolutiu que combina diferent tècniques com: el procés de decisió jeràrquic, anàlisi multicriteri, optimació preliminar multiobjectiu basada en anàlisi de sensibilitat, tècniques d'extracció de coneixement i mineria de dades, anàlisi multivariant i anàlisi d'incertesa a partir de simulacions de Monte Carlo. Això s'ha aconseguit subdividint el mètode de disseny desenvolupat en aquesta tesis en quatre blocs principals: (1) generació jeràrquica i anàlisi multicriteri d'alternatives, (2) anàlisi de decisions crítiques, (3) anàlisi multivariant i (4) anàlisi d'incertesa. El primer dels blocs combina un procés de decisió jeràrquic amb anàlisi multicriteri. El procés de decisió jeràrquic subdivideix el disseny conceptual en una sèrie de qüestions mes fàcilment analitzables i avaluables mentre que l'anàlisi multicriteri permet la consideració de diferent objectius al mateix temps. D'aquesta manera es redueix el nombre d'alternatives a avaluar i fa que el futur disseny i operació de la planta estigui influenciat per aspectes ambientals, econòmics, tècnics i legals. Finalment aquest bloc inclou una anàlisi de sensibilitat dels pesos que proporciona informació de com varien les diferents alternatives al mateix temps que canvia la importància relativa del objectius de disseny. El segon bloc engloba tècniques d'anàlisi de sensibilitat, optimització preliminar multiobjectiu i extracció de coneixement per donar suport al disseny conceptual d'EDAR, seleccionant la millor alternativa un cop s'han identificat decisions crítiques. Les decisions crítiques són aquelles en les que s'ha de seleccionar entre alternatives que compleixen de forma similar els objectius de disseny però amb diferents implicacions pel que respecte a la futura estructura i operació de la planta. Aquest tipus d'anàlisi proporciona una visió més àmplia de l'espai de disseny i permet identificar direccions desitjables (o indesitjables) cap on el procés de disseny pot derivar. El tercer bloc de la tesi proporciona l'anàlisi multivariant de les matrius multicriteri obtingudes durant l'avaluació de les alternatives de disseny. Específicament, les tècniques utilitzades en aquest treball de recerca engloben: 1) anàlisi de conglomerats, 2) anàlisi de components principals/anàlisi factorial i 3) anàlisi discriminant. Com a resultat és possible un millor accés a les dades per realitzar la selecció de les alternatives, proporcionant més informació per a una avaluació mes efectiva, i finalment incrementant el coneixement del procés d'avaluació de les alternatives de disseny generades. En el quart i últim bloc desenvolupat en aquesta tesi, les diferents alternatives de disseny són avaluades amb incertesa. L'objectiu d'aquest bloc és el d'estudiar el canvi en la presa de decisions quan una alternativa és avaluada incloent o no incertesa en els paràmetres dels models que descriuen el seu comportament. La incertesa en el paràmetres del model s'introdueix a partir de funcions de probabilitat. Desprès es porten a terme simulacions Monte Carlo, on d'aquestes distribucions se n'extrauen números aleatoris que es subsisteixen pels paràmetres del model i permeten estudiar com la incertesa es propaga a través del model. Així és possible analitzar la variació en l'acompliment global dels objectius de disseny per a cada una de les alternatives, quines són les contribucions en aquesta variació que hi tenen els aspectes ambientals, legals, econòmics i tècnics, i finalment el canvi en la selecció d'alternatives quan hi ha una variació de la importància relativa dels objectius de disseny. En comparació amb les aproximacions tradicionals de disseny, el mètode desenvolupat en aquesta tesi adreça problemes de disseny/redisseny tenint en compte múltiples objectius i múltiples criteris. Al mateix temps, el procés de presa de decisions mostra de forma objectiva, transparent i sistemàtica el perquè una alternativa és seleccionada en front de les altres, proporcionant l'opció que més bé acompleix els objectius marcats, mostrant els punts forts i febles, les principals correlacions entre objectius i alternatives, i finalment tenint en compte la possible incertesa inherent en els paràmetres del model que es fan servir durant les anàlisis. Les possibilitats del mètode desenvolupat es demostren en aquesta tesi a partir de diferents casos d'estudi: selecció del tipus d'eliminació biològica de nitrogen (cas d'estudi # 1), optimització d'una estratègia de control (cas d'estudi # 2), redisseny d'una planta per aconseguir eliminació simultània de carboni, nitrogen i fòsfor (cas d'estudi # 3) i finalment anàlisi d'estratègies control a nivell de planta (casos d'estudi # 4 i # 5).

Homes, terres, cases i masos del Baix Empordà. Estudi de les transformacions socials als segles XVIII i XIX

NOTA: Aquesta tesi va acompanyada d'un fitxer amb una base de dades de Capítols matrimonials. RESUM: L'objectiu principal d'aquesta tesi doctoral ha estat aproximar-nos als canvis socials experimentats per la comarca del Baix Empordà durant el segle XVIII i la primera meitat del segle XIX, posant especial èmfasi en els oficis relacionats amb la terra. Com a tesi principal del nostre estudi hem plantejat que la pagesia pobra va poder tenir un paper més important del que se li ha atorgat històricament en els canvis agraris i socials produïts en el transcurs d'aquests dos segles. L'estudi s'ha dut a terme a partir de l'anàlisi de dos tipus de documents principalment; els inventaris post mortem i els capítols matrimonials que ens han permés analitzar l'evolució i els canvis en alguns oficis, mostrant un col·lectiu, el dels treballadors, i posteriorment menestrals que, segons les dades analitzades, va tenir una importància més rellevant en el conjunt de la societat i de les transformacions que es produïren durant els segles XVIII i XIX del que tradicionalment se li ha atorgat.

A proposal of a behavior-based control architecture with reinforcement learning for an autonomous underwater robot

Aquesta tesi proposa l'ús d'un seguit de tècniques pel control a alt nivell d'un robot autònom i també per l'aprenentatge automàtic de comportaments. L'objectiu principal de la tesis fou el de dotar d'intel·ligència als robots autònoms que han d'acomplir unes missions determinades en entorns desconeguts i no estructurats. Una de les premisses tingudes en compte en tots els passos d'aquesta tesis va ser la selecció d'aquelles tècniques que poguessin ésser aplicades en temps real, i demostrar-ne el seu funcionament amb experiments reals. El camp d'aplicació de tots els experiments es la robòtica submarina. En una primera part, la tesis es centra en el disseny d'una arquitectura de control que ha de permetre l'assoliment d'una missió prèviament definida. En particular, la tesis proposa l'ús de les arquitectures de control basades en comportaments per a l'assoliment de cada una de les tasques que composen la totalitat de la missió. Una arquitectura d'aquest tipus està formada per un conjunt independent de comportaments, els quals representen diferents intencions del robot (ex.: "anar a una posició", "evitar obstacles",...). Es presenta una recerca bibliogràfica sobre aquest camp i alhora es mostren els resultats d'aplicar quatre de les arquitectures basades en comportaments més representatives a una tasca concreta. De l'anàlisi dels resultats se'n deriva que un dels factors que més influeixen en el rendiment d'aquestes arquitectures, és la metodologia emprada per coordinar les respostes dels comportaments. Per una banda, la coordinació competitiva és aquella en que només un dels comportaments controla el robot. Per altra banda, en la coordinació cooperativa el control del robot és realitza a partir d'una fusió de totes les respostes dels comportaments actius. La tesis, proposa un esquema híbrid d'arquitectura capaç de beneficiar-se dels principals avantatges d'ambdues metodologies. En una segona part, la tesis proposa la utilització de l'aprenentatge per reforç per aprendre l'estructura interna dels comportaments. Aquest tipus d'aprenentatge és adequat per entorns desconeguts i el procés d'aprenentatge es realitza al mateix temps que el robot està explorant l'entorn. La tesis presenta també un estat de l'art d'aquest camp, en el que es detallen els principals problemes que apareixen en utilitzar els algoritmes d'aprenentatge per reforç en aplicacions reals, com la robòtica. El problema de la generalització és un dels que més influeix i consisteix en permetre l'ús de variables continues sense augmentar substancialment el temps de convergència. Després de descriure breument les principals metodologies per generalitzar, la tesis proposa l'ús d'una xarxa neural combinada amb l'algoritme d'aprenentatge per reforç Q_learning. Aquesta combinació proporciona una gran capacitat de generalització i una molt bona disposició per aprendre en tasques de robòtica amb exigències de temps real. No obstant, les xarxes neurals són aproximadors de funcions no-locals, el que significa que en treballar amb un conjunt de dades no homogeni es produeix una interferència: aprendre en un subconjunt de l'espai significa desaprendre en la resta de l'espai. El problema de la interferència afecta de manera directa en robòtica, ja que l'exploració de l'espai es realitza sempre localment. L'algoritme proposat en la tesi té en compte aquest problema i manté una base de dades representativa de totes les zones explorades. Així doncs, totes les mostres de la base de dades s'utilitzen per actualitzar la xarxa neural, i per tant, l'aprenentatge és homogeni. Finalment, la tesi presenta els resultats obtinguts amb la arquitectura de control basada en comportaments i l'algoritme d'aprenentatge per reforç. Els experiments es realitzen amb el robot URIS, desenvolupat a la Universitat de Girona, i el comportament après és el seguiment d'un objecte mitjançant visió per computador. La tesi detalla tots els dispositius desenvolupats pels experiments així com les característiques del propi robot submarí. Els resultats obtinguts demostren la idoneïtat de les propostes en permetre l'aprenentatge del comportament en temps real. En un segon apartat de resultats es demostra la capacitat de generalització de l'algoritme d'aprenentatge mitjançant el "benchmark" del "cotxe i la muntanya". Els resultats obtinguts en aquest problema milloren els resultats d'altres metodologies, demostrant la millor capacitat de generalització de les xarxes neurals.