Correction of shading effects in vision-based UUV localization

This paper describes the improvements achieved in our mosaicking system to assist unmanned underwater vehicle navigation. A major advance has been attained in the processing of images of the ocean floor when light absorption effects are evident. Due to the absorption of natural light, underwater vehicles often require artificial light sources attached to them to provide the adequate illumination for processing underwater images. Unfortunately, these flashlights tend to illuminate the scene in a nonuniform fashion. In this paper a technique to correct non-uniform lighting is proposed. The acquired frames are compensated through a point-by-point division of the image by an estimation of the illumination field. Then, the gray-levels of the obtained image remapped to enhance image contrast. Experiments with real images are presented

A review of sensor fusion techniques for underwater vehicle navigation

This work provides a general description of the multi sensor data fusion concept, along with a new classification of currently used sensor fusion techniques for unmanned underwater vehicles (UUV). Unlike previous proposals that focus the classification on the sensors involved in the fusion, we propose a synthetic approach that is focused on the techniques involved in the fusion and their applications in UUV navigation. We believe that our approach is better oriented towards the development of sensor fusion systems, since a sensor fusion architecture should be first of all focused on its goals and then on the fused sensors

Mission control system for dam inspection with an AUV

This paper presents a complete control architecture that has been designed to fulfill predefined missions with an autonomous underwater vehicle (AUV). The control architecture has three levels of control: mission level, task level and vehicle level. The novelty of the work resides in the mission level, which is built with a Petri network that defines the sequence of tasks that are executed depending on the unpredictable situations that may occur. The task control system is composed of a set of active behaviours and a coordinator that selects the most appropriate vehicle action at each moment. The paper focuses on the design of the mission controller and its interaction with the task controller. Simulations, inspired on an industrial underwater inspection of a dam grate, show the effectiveness of the control architecture

Using petri nets to specify and execute missions for autonomous underwater vehicles

This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented

ICTINEUAUV wins the First SAUC-E competition

A pioneer team of students of the University of Girona decided to design and develop an autonomous underwater vehicle (AUV) called ICTINEU-AUV to face the Student Autonomous Underwater Challenge-Europe (SAUC-E). The prototype has evolved from the initial computer aided design (CAD) model to become an operative AUV in the short period of seven months. The open frame and modular design principles together with the compatibility with other robots previously developed at the lab have provided the main design philosophy. Hence, at the robot's core, two networked computers give access to a wide set of sensors and actuators. The Gentoo/Linux distribution was chosen as the onboard operating system. A software architecture based on a set of distributed objects with soft real time capabilities was developed and a hybrid control architecture including mission control, a behavioural layer and a robust map-based localization algorithm made ICTINEU-AUV the winning entry

Neptune: a hil simulator for multiple UUVs

This paper overviews the field of graphical simulators used for AUV development, presents the taxonomy of these applications and proposes a classification. It also presents Neptune, a multivehicle, real-time, graphical simulator based on OpenGL that allows hardware in the loop simulations

A distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots

This paper presents the distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots (DEVRE). This environment is composed of a set of processes running on a local area network composed of three sites: 1) the onboard AUV computer; 2) a surface computer used as human-machine interface (HMI); and 3) a computer used for simulating the vehicle dynamics and representing the virtual world. The HMI can be transparently linked to the real sensors and actuators dealing with a real mission. It can also be linked with virtual sensors and virtual actuators, dealing with a virtual mission. The aim of DEVRE is to assist engineers during the software development and testing in the lab prior to real experiments

Graphical simulators for AUV development

A long development time is needed from the design to the implementation of an AUV. During the first steps, simulation plays an important role, since it allows for the development of preliminary versions of the control system to be integrated. Once the robot is ready, the control systems are implemented, tuned and tested. The use of a real-time simulator can help closing the gap between off-line simulation and real testing using the already implemented robot. When properly interfaced with the robot hardware, a real-time graphical simulation with a "hardware in the loop" configuration, can allow for the testing of the implemented control system running in the actual robot hardware. Hence, the development time is drastically reduced. These paper overviews the field of graphical simulators used for AUV development proposing a classification. It also presents NEPTUNE, a multi-vehicle, real-time, graphical simulator based on OpenGL that allows hardware in the loop simulations

Qué ha hecho y hace la UNED para generar, comunicar y gestionar la formación didáctica del conocimiento de la música

El objetivo principal de este trabajo consiste en presentar las diferentes propuestas educativas y didácticas desarrolladas en nuestra Universidad, con el objetivo prioritario de generar, ofrecer y ampliar el conocimiento de la música, bien a través del Programa de Formación Permanente del Profesorado de la UNED, bien como asignaturas obligatorias, troncales y optativas en las carreras regladas realizadas desde nuestra institución, o como propuesta de investigación a través de los Cursos de Tercer Ciclo (Doctorado), etc

Didáctica, investigación y recursos en la educación de las artes visuales, en el grado de maestro/a en educación infantil y el grado de maestro/a en educación primaria, en el marco del EEES

Las competencias que plantea el Espacio Europeo de Educación Superior (EEES) con las nuevas propuestas docentes, contemplan la formación del alumnado de una manera integral. Las titulaciones han sido replanteadas en función de cuatro competencias básicas: cognitivas (conocimientos instrumentales, metodológicos, científicos…), técnicas (habilidades para aplicar los conocimientos), sociales (capacidades de interacción, colaboración con personas e instituciones) y éticas (valores actitudes y estilos de comportamiento). A partir de éstas, cada titulación concreta de forma genérica y específica selecciona las suyas. Tales competencias1 son diferentes y están elaboradas según las especialidades o las carreras a las que van adscritas, considerando también su proyección en la sociedad. Por tanto, el profesorado debe tener en cuenta, en su planificación docente, qué aspectos son fundamentales para que el alumnado desarrolle las capacidades y habilidades, consideradas como necesarias en su materia específica

Una Práctica instrumental creativa: incidencia del criterio

El presente trabajo pretende el acercamiento a una realidad educativa: la ensenanza musical a traves de la practica orquestal que se lleva a cabo a traves de un grupo de instrumentistas, estudiantes de las diversas carreras de la Universidad de Granada. El objetivo fundamental que impulsa la realizacion de esta investigacion es conocer la relacion existente entre el desarrollo de la creatividad y la practica orquestal en un panorama de amplia variedad de casos

A la llum de les matrius: projecte d'exposició temporal

El treball presenta el projecte d'una exposició temporal al Museu d'Art sobre el fons de xilografies procedents de la Impremta Carreras

GeoServicios de AMB y migración a OpenStreetMap

Este documento resume el trabajo realizado por la Mancomunitat de Municipis de l’Àrea Metropolitana de Barcelona (AMB) para la difusión por Internet de la información cartográfica que generan y la colaboración con la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) para migrar el callejero de los municipios que componen el AMB a formato OpenStreetMap (OSM). La difusión gratuita por Internet de la mayor parte, los más utilizados, de los productos que componen el catálogo de Cartografía de la MMAMB pretende facilitar a todos los interesados el acceso a esta infraestructura tan valiosa. Se ha desarrollado también una exportación de los datos que conforman la “Guia de carrers de l’AMB” a OSM. Los objetivos de esta exportación son: la evaluación de la cesión de datos públicos a OSM; el establecimiento de los protocolos necesarios para usar datos procedentes de OSM; la creación de un portal web usando la tecnología de OSM para que los diferentes municipios puedan realizar la edición distribuida de datos cartográficos de AMB; y el uso de herramientas libres para la renderización de mapas, tanto en tiempo real como diferido

Universitat de Girona, economia i territori

Estudi que analitza la incidència que la Universitat de Girona ha tingut, durant els quinze anys que han transcorregut des de la seva creació, a la ciutat de Girona i les comarques gironines des d’un punt de vista urbanístic, cultural, social i econòmic

L'Empresa com a projecte vertical pels estudis de grau d'ade

L'objectiu del treball que està desenvolupant l'equip de professors autors de la comunicació és aplicar als estudis del grau d'ADE la metodologia d'ensenyament i aprenentatge basat en projectes. El que fa diferent aquest d'altres treballs similars és el fet que es plantejat com a un projecte vertical, i no horitzontal, és a dir, que es desenvoluparà al llarg dels quatre cursos dels estudis de grau