De l'antiquarisme a l'arqueologia. La protecció del patrimoni històric i arqueològic a la província de Girona (1835-1876)

The first protective activities of historical and archaeological heritage in the province of Girona (Catalonia, Spain), although some earlier precedents, were produced from the third decade of the nineteenth century. These arose as a reaction to this terrible destruction suffered as a result of the introduction of the liberal state and the disappearance of several regular orders. Preservationists actions were carried out by some pseudo-public entities, which acted at the request of local authorities. These entities include the the Diputación Arqueológica, the Sociedad de Amigos del País and the Comisión de Monumentos. These corporations, with significant human and economic constraints, began activities as important as the beginning of the excavations of the site of Ampurias, the formation of a provincial museum in Girona and the restoration of the monastery of Ripoll.

La forma estipulatoria. Una aproximación al estudio del lenguaje directo en la Digesto

La investigación se centra en el contrato de stipulatio, eje central alrededor del cual surge el derecho de obligaciones y contratos romano. Se aborda el estudio de la forma estipulatoria y las consecuencias que tiene la utilización de unas determinadas estructuras formales en cuanto a su régimen jurídico. La perspectiva del trabajo es especialmente original pues se toma en cuenta las estipulaciones recogidas en estilo directo en el Digesto. El estudio consta de tres capítulos. El primer capítulo tiene carácter introductorio, en el se abordan algunos aspectos del contrato estipulatorio que consideramos más relevantes, en especial el orígen del contrato verbal romano y el estudio de algunas funciones típicas. En el segundo se hace una reconstrucción histórico-dogmática de los requisitos de la estipulación clásica partiendo de las fuentes romanas. En el tercer capítulo se proyectan los requisitos formales de la estipulación clásica sobre los 209 fragmentos del Digesto que recogen estipulaciones en estilo directo. la finalidad de esta taxonomía de formas estipulatorias es sistematizar las consecuencias en el régimen jurídico que supone la utilización de una estructura formal.

Assisted visual servoing by means of structured light

Aquesta tesi tracta sobre la combinació del control visual i la llum estructurada. El control visual clàssic assumeix que elements visuals poden ser fàcilment extrets de les imatges. Això fa que objectes d'aspecte uniforme o poc texturats no es puguin tenir en compte. En aquesta tesi proposem l'ús de la llum estructurada per dotar d'elements visuals als objectes independentment de la seva aparença. En primer lloc, es presenta un ampli estudi de la llum estructurada, el qual ens permet proposar un nou patró codificat que millora els existents. La resta de la tesi es concentra en el posicionament d'un robot dotat d'una càmara respecte diferents objectes, utilitzant la informació proveïda per la projecció de diferents patrons de llum. Dos configuracions han estat estudiades: quan el projector de llum es troba separat del robot, i quan el projector està embarcat en el robot juntament amb la càmara. Les tècniques proposades en la tesi estan avalades per un ampli estudi analític i validades per resultats experimentals.

Hand-held 3D-scanner for large surface registration

L'objectiu d'aquesta tesi és l'estudi de les diferents tècniques per alinear vistes tridimensionals. Aquest estudi ens ha permès detectar els principals problemes de les tècniques existents, aprotant una solució novedosa i contribuint resolent algunes de les mancances detectades especialment en l'alineament de vistes a temps real. Per tal d'adquirir les esmentades vistes, s'ha dissenyat un sensor 3D manual que ens permet fer adquisicions tridimensionals amb total llibertat de moviments. Així mateix, s'han estudiat les tècniques de minimització global per tal de reduir els efectes de la propagació de l'error.

New Methods for Triangulation-based Shape Acquisition using Laser Scanners

Tradicionalment, la reproducció del mon real se'ns ha mostrat a traves d'imatges planes. Aquestes imatges se solien materialitzar mitjançant pintures sobre tela o be amb dibuixos. Avui, per sort, encara podem veure pintures fetes a ma, tot i que la majoria d'imatges s'adquireixen mitjançant càmeres, i es mostren directament a una audiència, com en el cinema, la televisió o exposicions de fotografies, o be son processades per un sistema computeritzat per tal d'obtenir un resultat en particular. Aquests processaments s'apliquen en camps com en el control de qualitat industrial o be en la recerca mes puntera en intel·ligència artificial. Aplicant algorismes de processament de nivell mitja es poden obtenir imatges 3D a partir d'imatges 2D, utilitzant tècniques ben conegudes anomenades Shape From X, on X es el mètode per obtenir la tercera dimensió, i varia en funció de la tècnica que s'utilitza a tal nalitat. Tot i que l'evolució cap a la càmera 3D va començar en els 90, cal que les tècniques per obtenir les formes tridimensionals siguin mes i mes acurades. Les aplicacions dels escàners 3D han augmentat considerablement en els darrers anys, especialment en camps com el lleure, diagnosi/cirurgia assistida, robòtica, etc. Una de les tècniques mes utilitzades per obtenir informació 3D d'una escena, es la triangulació, i mes concretament, la utilització d'escàners laser tridimensionals. Des de la seva aparició formal en publicacions científiques al 1971 [SS71], hi ha hagut contribucions per solucionar problemes inherents com ara la disminució d'oclusions, millora de la precisió, velocitat d'adquisició, descripció de la forma, etc. Tots i cadascun dels mètodes per obtenir punts 3D d'una escena te associat un procés de calibració, i aquest procés juga un paper decisiu en el rendiment d'un dispositiu d'adquisició tridimensional. La nalitat d'aquesta tesi es la d'abordar el problema de l'adquisició de forma 3D, des d'un punt de vista total, reportant un estat de l'art sobre escàners laser basats en triangulació, provant el funcionament i rendiment de diferents sistemes, i fent aportacions per millorar la precisió en la detecció del feix laser, especialment en condicions adverses, i solucionant el problema de la calibració a partir de mètodes geomètrics projectius.