Religion och demokrati: protestantism, katolicism och islam i ett komparativt perspektiv

Abstract: Religion and democracy: Protestantism, Catholicism and Islam in comparative perspective

Uskontotiedettä rajoilla : Religion on the Borders

Ajankohtaista

Induction motor versus permanent magnet synchronous motor in motion control applications: a comparative study

High dynamic performance of an electric motor is a fundamental prerequisite in motion control applications, also known as servo drives. Recent developments in the field of microprocessors and power electronics have enabled faster and faster movements with an electric motor. In such a dynamically demanding application, the dimensioning of the motor differs substantially from the industrial motor design, where feasible characteristics of the motor are for example high efficiency, a high power factor, and a low price. In motion control instead, such characteristics as high overloading capability, high-speed operation, high torque density and low inertia are required. The thesis investigates how the dimensioning of a high-performance servomotor differs from the dimensioning of industrial motors. The two most common servomotor types are examined; an induction motor and apermanent magnet synchronous motor. The suitability of these two motor types indynamically demanding servo applications is assessed, and the design aspects that optimize the servo characteristics of the motors are analyzed. Operating characteristics of a high performance motor are studied, and some methods for improvements are suggested. The main focus is on the induction machine, which is frequently compared to the permanent magnet synchronous motor. A 4 kW prototype induction motor was designed and manufactured for the verification of the simulation results in the laboratory conditions. Also a dynamic simulation model for estimating the thermal behaviour of the induction motor in servo applications was constructed. The accuracy of the model was improved by coupling it with the electromagnetic motor model in order to take into account the variations in the motor electromagnetic characteristics due to the temperature rise.

Market Study of Electric Drive Motion Control Business

Tämän diplomityön tavoitteena oli tutkia älykkäiden paikoituskäyttöjen markkinoita ja liiketoimintamalleja. Työn pääongelmina oli määritellä alalla käytössä olevaa terminologiaa, määrittää markkinoiden koko paikoitusominaisuudet omaaville kolmivaihetaajuusmuuttajille, tutkia viiden alalla toimivan paikoituskäyttötoimittajan liiketoimintarakenteita ja tuotteita teknisestä näkökulmasta sekä esitellä kaksi teollisuuden käyttökohdetta paikoituskäytölle. Työn sisältö voidaan jakaa neljään eri osioon. Terminologian määrittely- ja markkinatutkimusosiot perustuvat pääasiassa kirjallisuustutkimukseen. Paikoituskäyttöjen toimittajia sekä niiden tuotteita käsittelevä osuus perustuu kirjallisuustutkimukseen sekä teknisiin esitteisiin ja manuaaleihin. Paikoituskäyttöjen sovellusesimerkit on selvitetty haastatteluin. Työ painottuu paikoituskäyttötoimittajien tuotteiden, tuoteominaisuuksien ja tuotetarjonnan tarkasteluun. Työn tuloksena on määritelty paikoituskäyttöjen liiketoiminnan tärkeimmät termit, paikoituskäyttöjen markkinoiden koko sekä markkinoiden koko paikoitusominaisuudet omaavalle kolmivaihetaajuusmuuttajalle. Alalla toimivien paikoituskäyttötoimittajien liiketoimintarakenne on selvitetty, jonka mukaan toimittajat on profiloitu komponentti-, komponenttipaketti-, toimialakeskeisiksi tai automaatiotoimittajiksi. Toimittajien paikoituskäyttötuotteet on luokiteltu viiteen eri luokkaan niiden teknisten ominaisuuksien perusteella. Lisäksi paikoituskäyttöjen suorituskyvyt on selvitetty säätimien momentti-, nopeus-, ja paikoituslaskenta-aikatasojen sekä kenttäväyläliityntöjen suhteen. Työssä kuvatut vanerinsorvausprosessi sekä FMS -materiaalinkäsittelyprosessi esittävät paikoituskäyttöjen potentiaalisia sovelluskohteita.

Control of permanent magnet linear synchronous motor in motion control applications

The aim of the thesis is to study the principles of the permanent magnet linear synchronous motor (PMLSM) and to develop a simulator model of direct force controlled PMLSM. The basic motor model is described by the traditional two-axis equations. The end effects, cogging force and friction model are also included into the final motor model. Direct thrust force control of PMLSM is described and modelled. The full system model is proven by comparison with the data provided by the motor manufacturer.

Integration of Real-Time Simulator, Motion Platform and Haptics

This thesis describes the process of the integration of a real-time simulator environment with a motion platform and a haptic device as a part of the Kvalive project. Several programs running on two computers were made to control the different devices of the environment. User tests were made to obtain information of needed improvements to make the simulator more realistic. Also new ideas for improving the simulator and directions of further research were obtained with the help of this research.

Centralized Motion Control of a Linear Tooth Belt Drive: Analysis of the Performance and Limitations

A centralized robust position control for an electrical driven tooth belt drive is designed in this doctoral thesis. Both a cascaded control structure and a PID based position controller are discussed. The performance and the limitations of the system are analyzed and design principles for the mechanical structure and the control design are given. These design principles are also suitable for most of the motion control applications, where mechanical resonance frequencies and control loop delays are present. One of the major challenges in the design of a controller for machinery applications is that the values of the parameters in the system model (parameter uncertainty) or the system model it self (non-parametric uncertainty) are seldom known accurately in advance. In this thesis a systematic analysis of the parameter uncertainty of the linear tooth beltdrive model is presented and the effect of the variation of a single parameter on the performance of the total system is shown. The total variation of the model parameters is taken into account in the control design phase using a Quantitative Feedback Theory (QFT). The thesis also introduces a new method to analyze reference feedforward controllers applying the QFT. The performance of the designed controllers is verified by experimentalmeasurements. The measurements confirm the control design principles that are given in this thesis.

Kropp, handling och ritual: hur förstå religion och personer med grava funktionshinder?

Arbetet som omsorgspräst sedan 1990 har väckt många frågor samband med mötet med personer som har grava funktionshinder. Det har skett framför allt i skriftskolor och konfirmationsundervisning från år 1984 framåt. Men speciellt samarbetet med fysioterapeut Karin Isaksson fick betydelse. Vi inbjöd personer med svåra spänningar och lite aktivitet att delta i en grupp med avslappning och kontemplativ sång. Gruppen (1997-2001)som höll på en timme gav uppmuntrande resultat. Men det var lättare för Isaksson att tänka på det i termer av avslappning och fysiskt välbefinnande då det för mig ingick sådant som helig närvaro och tystnad i mötet med deltagarna. Det resulterade så småningom i ett forskningsprojekt som jag kallar för Aaa-gruppen efter de kontemplativa intonationsövningar som ingår i ritualen. (AÅOM). Sex par (deltagare och handledare) anmälde sig till forskningsprojektet. Materialet samlades in åren 2002-2003. Aaa-gruppens ritual består av kontemplativ gregoriansk sång(intonationsövningar + antifoner som Kyrie eleison, Hosanna Filio David, Sanctus, Non i solo pane - Människan skall icke leva av bröd allenast och Fader Vår bönen.) Samarbetet i Aaa-gruppen mellan deltagare och handledare omfattade taktil stimulans (beröring enligt strykningar och ”Keep in Touch”) Materialet samlades in som observationsprotokoll, frågeformulär och intervjuer. Materialet har jag använt för att reflektera över hur vi kan förstå Aaa-gruppen och verklighet. I avhandlingen utgår jag från tankar om kontextens betydelse för en förståelse. Jag uppfattar att tre sammanhang är av betydelse för förståelsen. Dem har jag kallat för omsorgssammanhang, religiöst sammanhang och forskarsammanhang. I avhandlingen användes tre perspektiv som jag kallar för dialogfilosofi, neurofilosofi och livsformsfilosofi för att reflektera materialet. Den nära relationen mellan deltagare och handledare i Aaa-gruppen kan förstås ur olika sammanhang. Resultatet av den religionsfilosofiska reflektionen är att sammanhangen liksom de olika filosofiska perspektiven kompletterar och ger en mångsidig förståelse för religion och personer med grava funktionshinder. Reflektionen berör grundläggande frågeställningar kring kropp och medvetande och frågan om språk (nonverbalt och verbalt) och verklighet. En dualistisk uppfattning om jaget, som delbart i kropp och medvetande, avisas till förmån för ett så kallat ”kroppsjag”. Religion i Aaa-gruppen kan förstås som ett möte i en nära relation. Ett möte som är nonverbalt men inbegriper en mänskligt förhållningssätt som inom dialogfilosofin kan beskrivas med ordparet Jag-Du.

The history of Lapland : containing a geographical description, and a natural history of that country; with an account of the inhabitants, their original, religion, customs, habits, marriages, conjurations, employments, &c. Written by John Scheffer, ... Translated from the last edition in Latin, and illustrated with many curious copper-cutts. To which are added, the travels of the King of Sweden's mathematicians into Lapland: the history of Livonia, and the wars there: also a journey into Lapland, Finland, &c. Written by Dr. Olof Rudbeck in the year 1701

Added engraved title page: The history of Lapland.

Reise-Beschreibung von Lappland und Bothnien : worinnen nicht nur von der Landes-Art, Winter und Sommer, Nord-Licht oder Nord-Schein, Mineralien, Gewächsen, Thieren, wie auch der Einwohner Beschaffenheit, Religion, Gouvernement, Kauffmannschafft, Wohnungen, Jagden, und andern denckwürdigen Dingen, aus selbsteigenen Augenschein und Erfahrung durch einige Figuren gezeiget; sondern auch die dahin und wieder von dar zurück genommene Reise ordentlich dargeleget wird : von Johann Gerhard Schellern, h.t. Pastore zu Hermstedt und Stober.

Digital reproduction, The National Library of Finland, Centre for Preservation and Digitisation, Mikkeli

Knud Leems, professor i det lappiske sprog, Beskrivelse over Finmarkens lapper, deres tungemaal, levemaade og forrige afgudsdyrkelse, oplyst ved mange kaabberstykker: med J. E. Gunneri ... Anmærkninger; og E. J. Jessen-S ... Afhandling om de norske finners og lappers hedenske religion = : Canuti Leemii, professoris lingvæ lapponiccæ, de Lapponibus Finmarchiæ, eorumqve lingva, vita et religione pristina commentatio, multis tabulis æneis illustrata: uma cum J. E. Gunneri ... notis; & E. J. Jessen-S ... tractatu singulari de Finnorum Lapponumqve Norvegic. religione pagana

Text in Danish and Latin.