Omistajajäsenten palkitseminen hybridiorganisaatio OP-Pohjola-ryhmässä

Tässä tutkimuksessa tarkasteltiin omistajajäsenten palkitsemista hybridiorganisaatio OP-Pohjola-ryhmässä. Tutkielman tavoitteena oli kuvata ja ymmärtää omistajajäsenten palkitsemista, kuvata, millaisia vaikutuksia hybridiorganisaatiolla on asiakasomisteisessa osuustoiminnassa sekä ymmärtää, millaisia ristiriitoja tai haasteita hybridiorganisaatiossa esiintyy. Tutkimus on laadullinen tutkimus, jonka tutkimusmenetelmänä käytettiin teemahaastatteluja. Tutkimusaineisto kerättiin tekemällä yhdeksän haastattelua. Tutkimusta varten haastateltiin kolmea osuustoiminnan asiantuntijaa sekä kuutta tutkimuskohteen liikkeenjohtajaa. Tutkimuksen perusteella voitiin osoittaa, että hybridimalli aiheuttaa erilaisia paineita ja ristiriitoja, mutta edistää sekä osuuspankkien perustehtävää että omistajajäsenten etua. Mallilla on yhteys myös omistajajäsenten pal-kitsemiseen. Palkitsemisessa keskeisimpiä ovat rahanarvoiset edut. Palkitsemista voidaan edelleen kehittää mm. ryhmärakennetta kehittämällä.

CT and PET/CT Hybrid Imaging of Coronary Artery Disease

Coronary artery disease (CAD) is a chronic process that evolves over decades and may culminate in myocardial infarction (MI). While invasive coronary angiography (ICA) is still considered the gold standard of imaging CAD, non-invasive assessment of both the vascular anatomy and myocardial perfusion has become an intriguing alternative. In particular, computed tomography (CT) and positron emission tomography (PET) form an attractive combination for such studies. Increased radiation dose is, however, a concern. Our aim in the current thesis was to test novel CT and PET techniques alone and in hybrid setting in the detection and assessment of CAD in clinical patients. Along with diagnostic accuracy, methods for the reduction of the radiation dose was an important target. The study investigating the coronary arteries of patients with atrial fibrillation (AF) showed that CAD may be an important etiology of AF because a high prevalence of CAD was demonstrated within AF patients. In patients with suspected CAD, we demonstrated that a sequential, prospectively ECG-triggered CT technique was applicable to nearly 9/10 clinical patients and the radiation dose was over 60% lower than with spiral CT. To detect the functional significance of obstructive CAD, a novel software for perfusion quantification, CarimasTM, showed high reproducibility with 15O-labelled water in PET, supporting feasibility and good clinical accuracy. In a larger cohort of 107 patients with moderate 30-70% pre-test probability of CAD, hybrid PET/CT was shown to be a powerful diagnostic method in the assessment of CAD with diagnostic accuracy comparable to that of invasive angiography and fractional flow reserve (FFR) measurements. A hybrid study may be performed with a reasonable radiation dose in a vast majority of the cases, improving the performance of stand-alone PET and CT angiography, particularly when the absolute quantification of the perfusion is employed. These results can be applied into clinical practice and will be useful for daily clinical diagnosis of CAD.

Flexible multibody dynamics and intelligent control of a hydraulically driven hybrid redundant robot machine

The assembly and maintenance of the International Thermonuclear Experimental Reactor (ITER) vacuum vessel (VV) is highly challenging since the tasks performed by the robot involve welding, material handling, and machine cutting from inside the VV. The VV is made of stainless steel, which has poor machinability and tends to work harden very rapidly, and all the machining operations need to be carried out from inside of the ITER VV. A general industrial robot cannot be used due to its poor stiffness in the heavy duty machining process, and this will cause many problems, such as poor surface quality, tool damage, low accuracy. Therefore, one of the most suitable options should be a light weight mobile robot which is able to move around inside of the VV and perform different machining tasks by replacing different cutting tools. Reducing the mass of the robot manipulators offers many advantages: reduced material costs, reduced power consumption, the possibility of using smaller actuators, and a higher payload-to-robot weight ratio. Offsetting these advantages, the lighter weight robot is more flexible, which makes it more difficult to control. To achieve good machining surface quality, the tracking of the end effector must be accurate, and an accurate model for a more flexible robot must be constructed. This thesis studies the dynamics and control of a 10 degree-of-freedom (DOF) redundant hybrid robot (4-DOF serial mechanism and 6-DOF 6-UPS hexapod parallel mechanisms) hydraulically driven with flexible rods under the influence of machining forces. Firstly, the flexibility of the bodies is described using the floating frame of reference method (FFRF). A finite element model (FEM) provided the Craig-Bampton (CB) modes needed for the FFRF. A dynamic model of the system of six closed loop mechanisms was assembled using the constrained Lagrange equations and the Lagrange multiplier method. Subsequently, the reaction forces between the parallel and serial parts were used to study the dynamics of the serial robot. A PID control based on position predictions was implemented independently to control the hydraulic cylinders of the robot. Secondly, in machining, to achieve greater end effector trajectory tracking accuracy for surface quality, a robust control of the actuators for the flexible link has to be deduced. This thesis investigates the intelligent control of a hydraulically driven parallel robot part based on the dynamic model and two schemes of intelligent control for a hydraulically driven parallel mechanism based on the dynamic model: (1) a fuzzy-PID self-tuning controller composed of the conventional PID control and with fuzzy logic, and (2) adaptive neuro-fuzzy inference system-PID (ANFIS-PID) self-tuning of the gains of the PID controller, which are implemented independently to control each hydraulic cylinder of the parallel mechanism based on rod length predictions. The serial component of the hybrid robot can be analyzed using the equilibrium of reaction forces at the universal joint connections of the hexa-element. To achieve precise positional control of the end effector for maximum precision machining, the hydraulic cylinder should be controlled to hold the hexa-element. Thirdly, a finite element approach of multibody systems using the Special Euclidean group SE(3) framework is presented for a parallel mechanism with flexible piston rods under the influence of machining forces. The flexibility of the bodies is described using the nonlinear interpolation method with an exponential map. The equations of motion take the form of a differential algebraic equation on a Lie group, which is solved using a Lie group time integration scheme. The method relies on the local description of motions, so that it provides a singularity-free formulation, and no parameterization of the nodal variables needs to be introduced. The flexible slider constraint is formulated using a Lie group and used for modeling a flexible rod sliding inside a cylinder. The dynamic model of the system of six closed loop mechanisms was assembled using Hamilton’s principle and the Lagrange multiplier method. A linearized hydraulic control system based on rod length predictions was implemented independently to control the hydraulic cylinders. Consequently, the results of the simulations demonstrating the behavior of the robot machine are presented for each case study. In conclusion, this thesis studies the dynamic analysis of a special hybrid (serialparallel) robot for the above-mentioned special task involving the ITER and investigates different control algorithms that can significantly improve machining performance. These analyses and results provide valuable insight into the design and control of the parallel robot with flexible rods.

Fluorescence in situ hybridization of potato somatohaploids and their somatic hybrid donors using two Solanum brevidens specific sequences

Selostus: Perunan somaattisten hybridien ja niiden somatohaploidien fluoresenssi in situ -hybridisaatio Solanum brevidens -lajin spesifisten sekvenssien avulla

Clonal variation in nutrient content in woody biomass of hybrid aspen (Populus tremula L. x P. tremuloides Michx.)

Abstract

Nutrient allocation, accumulation and above-ground biomass in grey alder and hybrid alder plantations

Abstract

Effect of thinning on stem form and wood characteristics of teak (Tectona grandis) in a humid tropical site in Costa Rica

Abstract

Field performance of hybrid aspen clones planted in summer

[Abstract]

Visual measurement of laser-arc hybrid welding

Tässä työssä raportoidaan hybridihitsauksesta otettujen suurnopeuskuvasarjojen automaattisen analyysijärjestelmän kehittäminen.Järjestelmän tarkoitus oli tuottaa tietoa, joka avustaisi analysoijaa arvioimaan kuvatun hitsausprosessin laatua. Tutkimus keskittyi valokaaren taajuuden säännöllisyyden ja lisäainepisaroiden lentosuuntien mittaamiseen. Valokaaria havaittiin kuvasarjoista sumean c-means-klusterointimenetelmän avullaja perättäisten valokaarien välistä aikaväliä käytettiin valokaaren taajuuden säännöllisyyden mittarina. Pisaroita paikannettiin menetelmällä, jossa yhdistyi pääkomponenttianalyysi ja tukivektoriluokitin. Kalman-suodinta käytettiin tuottamaan arvioita pisaroiden lentosuunnista ja nopeuksista. Lentosuunnanmääritysmenetelmä luokitteli pisarat niiden arvioitujen lentosuuntien perusteella. Järjestelmän kehittämiseen käytettävissä olleet kuvasarjat poikkesivat merkittävästi toisistaan kuvanlaadun ja pisaroiden ulkomuodon osalta, johtuen eroista kuvaus- ja hitsausprosesseissa. Analyysijärjestelmä kehitettiin toimimaan pienellä osajoukolla kuvasarjoja, joissa oli tietynlainen kuvaus- ja hitsausprosessi ja joiden kuvanlaatu ja pisaroiden ulkomuoto olivat samankaltaisia, mutta järjestelmää testattiin myös osajoukon ulkopuolisilla kuvasarjoilla. Testitulokset osoittivat, että lentosuunnanmääritystarkkuus oli kohtuullisen suuri osajoukonsisällä ja pieni muissa kuvasarjoissa. Valokaaren taajuuden säännöllisyyden määritys oli tarkka useammassa kuvasarjassa.

Weak Form Tests of Efficient Market Hypothesis: Evidence from CEE-Countries and Russian Stock Markets

Tämän tutkielman tavoitteena on selvittää Venäjän, Slovakian, Tsekin, Romanian, Bulgarian, Unkarin ja Puolan osakemarkkinoiden heikkojen ehtojen tehokkuutta. Tämä tutkielma on kvantitatiivinen tutkimus ja päiväkohtaiset indeksin sulkemisarvot kerättiin Datastreamin tietokannasta. Data kerättiin pörssien ensimmäisestä kaupankäyntipäivästä aina vuoden 2006 elokuun loppuun saakka. Analysoinnin tehostamiseksi dataa tutkittiin koko aineistolla, sekä kahdella aliperiodilla. Osakemarkkinoiden tehokkuutta on testattu neljällä tilastollisella metodilla, mukaan lukien autokorrelaatiotesti ja epäparametrinen runs-testi. Tavoitteena on myös selvittääesiintyykö kyseisillä markkinoilla viikonpäiväanomalia. Viikonpäiväanomalian esiintymistä tutkitaan käyttämällä pienimmän neliösumman menetelmää (OLS). Viikonpäiväanomalia on löydettävissä kaikilta edellä mainituilta osakemarkkinoilta paitsi Tsekin markkinoilta. Merkittävää, positiivista tai negatiivista autokorrelaatiota, on löydettävissä kaikilta osakemarkkinoilta, myös Ljung-Box testi osoittaa kaikkien markkinoiden tehottomuutta täydellä periodilla. Osakemarkkinoiden satunnaiskulku hylätään runs-testin perusteella kaikilta muilta paitsi Slovakian osakemarkkinoilla, ainakin tarkastellessa koko aineistoa tai ensimmäistä aliperiodia. Aineisto ei myöskään ole normaalijakautunut minkään indeksin tai aikajakson kohdalla. Nämä havainnot osoittavat, että kyseessä olevat markkinat eivät ole heikkojen ehtojen mukaan tehokkaita