Mobile robot localization using sonar ranging and wlan intensity maps

 Main goal of this thesis was to implement a localization system which uses sonars and WLAN intensity maps to localize an indoor mobile robot. A probabilistic localization method, Monte Carlo Localization is used in localization. Also the theory behind probabilistic localization is explained. Two main problems in mobile robotics, path tracking and global localization, are solved in this thesis. Implemented system can achieve acceptable performance in path tracking. Global localization using WLAN received signal strength information is shown to provide good results, which can be used to localize the robot accurately, but also some bad results, which are no use when trying to localize the robot to the correct place. Main goal of solving ambiguity in office like environment is achieved in many test cases.

Aktiivisten sonar-järjestelmien käytettävyys Suomen merialueilla

Aktiivisia sonar-järjestelmiä käytetään monipuolisesti vedenalaisen valvonnan, sukellusveneentorjunnan ja miinantorjunnan osana. Itämeren olosuhteet ovat tunnetusti vaikeat aktiivisten sonar-järjestelmien käyttöä ajatellen. Tutkielman tarkoituksena on selvittää millaisia ominaisuuksia niiltä vaaditaan Suomen merialuilla toimittaessa. Tutkielmassa on esitetty vedenalaisen akustiikan perusteet, sonar-tekniikkaa ja Suomen merialueiden olosuhteet. Suomen merialueilta tutkielmassa on selvitetty vesiääniolosuhteet ja pohjan topografia sekä geologia. Tutkimusmenetelmänä käytettiin kirjallisuustutkimusta. Aineistoa on koostettu Puolustusvoimien oppaista, alan perusteoksista, kirjallisuudesta, Internet tietokannoista ja Ilmatieteenlaitoksen tilastoista. Tutkielman tuloksena luodaan käsitys niistä ominaisuuksista, joita aktiivisilta sonar-järjestelmiltä vaaditaan Suomen merialueilla. Tutkielmassa on tuotettu myös tietoa siitä, mitkä ovat eri merialueiden haasteet sonar-järjestelmien käytön osalta. Tutkielmassa havaitaan tarve runsaille määrälle ominaisuuksia sonar-järjestelmien käytettävyyden nostamiseksi.