Lämpökäsittelyprosessin automaatioasteen nostaminen ja toiminnan tehostaminen

Työn tavoitteena oli nostaa nestekaasua energialähteenään käyttävän lämpökäsittelyprosessin automaatioastetta sekä tehostaa prosessia. Näiden tavoitteiden avulla kehitetään standardin GJS800 mukaisen pallografiittiraudan lämpökäsittelyä niin, että päästään toivotun mukaisiin mekaanisiin ominaisuuksiin eli raudan korkeaan myötörajaan ja väsymisrajaan sekä hyvään sitkeyteen yhdistettynä hyvään lastuttavuuteen.Ensin selvitettiin nestekaasun käyttöön liittyviä lupa-asioita sekä välttämättömiä turvalaitteita ja –toimintoja, jonka jälkeen mahdollisimman tarkan prosessikuvauksen avulla luotiin pohja automaatiosuunnittelulle.Automaatiosuunnittelussa tavoitteena oli mahdollisimman korkea automaatioaste. Prosessoripohjainen PID-säädin ohjaa itsenäisesti koko prosessin sen jälkeen, kun alkuarvot on syötetty tietokoneen avulla säätäjän muistiin. Tarkempien säätöjen ja muun kehitystyön seurauksena saadaan myös prosessin hyötysuhdetta kasvatettua.

Virtalähdejärjestelmän ohjauksen suunnittelu

Virtalähdejärjestelmä koostuu itsenäisesti toimivista virtalähdeyksiköistä. Virtalähdeyksiköt ovat rinnankytketty syöttämään virtaa kuormaan. Tämä diplomityö käsittelee virtalähdeyksiköiden ohjaamiseen liittyviä ongelmia ja ratkaisuja. Työssä suunnitellaan virtalähdejärjestelmän ohjauselektroniikkaa sekä mikrokontrollerin ohjelmakoodia. Lisäksi kehitetään ratkaisuja virtalähteen hallintaan ja automaattiseen ohjaukseen. Huomiota kiinnitetään vikasietoisuuteen ja käyttäjäystävällisyyteen.

Robottisolun servotekniikan kehittäminen

Työn kehityksen kohteena toimii CIRB 500i –robottisolu, jonka sisällä työskentelee korkeaan tuotantokapasiteettiin kehitetty näköjärjestelmällä ohjattu sähköservomanipulaattori. Kokonaisuutena ajatellen työ tekee servotekniikan osalta poikkileikkauksen CIRB 500i –robottisolun matkasta prototyypistä tuotteeksi erilaisine kehitysvaiheineen. Työn alkutaipaleella perehdytään pitkälle pelkkään teoriaan nojautuen mitä on servotekniikka, miten se toimii ja kuinka se viritetään. Tämän jälkeen edellä opitut teoriat konkretisoidaan CIRB 500i –robottisoluun ja siinä käytettävään servotekniikkaan. Robottisolun komponenttien ja laitteistojen tullessa tutuiksi mietitään ja kehitetään kuinka robottisolusta saataisiin entistä kehittyneempi ja käytännöllisempi teknillisestä näkökulmasta katsoen kuitenkaan valmistamisen kustannustehokkuutta unohtamatta. Loppupuolella analysoidaan miten edellä tehdyt kehitystoimenpiteet ovat vaikuttaneet robottisolun toimintaan ja valmistamiseen. Lopuksi sovelletaan teoriaosuuden virityskeinoja servojen virittämiseen käytännössä ja analysoidaan saavutettuja kehittämistyön tuloksia. Lisäksi tehdään katsaus CIRB 500i –robottisolun tulevaisuuden näkymiin.

Tasavirtamoottoreilla toteutetun kameranvakautusjärjestelmän identifiointi

Identifiointia voidaan käyttää erilaisten järjestelmien parametrointiin, ja tässä työssä kyseisellä operaatiolla mallinnettiin järjestelmäkameran vakauttamiseksi rakennettua kolmiakselista järjestelmää. Työn tavoitteena oli saada järjestelmästä matemaattinen malli niin, että sen avulla voitaisiin simuloida järjestelmän toimintaa säätävän PID-säätimen arvoja, minkä pohjalta koko järjestelmä pystyttäisiin virittämään paremmin. Tutkielmassa saatu malli muodostettiin matlab-ohjelmalla järjestelmän mittausdatan perusteella. Mittauksissa mitattiin manuaalisesti viritetyn järjestelmän tuloja sekä lähtöä, ja niiden perusteella muodostettiin ARX-mallit jokaiselle järjestelmän kolmelle akselille. Kirjainyhdistelmä ARX, viittaa nyt MISO-järjestelmään, sekä regressioon mallin tulon ja lähdön välillä. MISO- järjestelmällä on yksi lähtö ja useita tuloja, joita työssä tehdyssä mallissa oli kolme kappaletta. Mallien tarkkuudeksi saatiin 60-75%. Identifioinnista saadulle mallille muodostettiin simulointimalli, jonka avulla järjestelmä simuloitiin nopeammaksi. Simuloidut PID-arvot viritettiin järjestelmälle myös käytännössä, jonka jälkeen identifiointi toistettiin kahden identifioidun siirtofunktion vertailua varten. Järjestelmille tehtyjen askelvastekokeiden vertailun mukaan, eri identifioidusta saadut järjestelmät, jotka sisälsivät kuitenkin saman säätimen, erosivat toisistaan huomattavasti, vaikka teoriassa niiden pitäisi olla samat. Erot selittyivät mallin identifioinnin riittämättömällä tarkkuudella. Lopuksi virityksen onnistumista testattiin järjestelmällä käytännössä, tekemällä sille askelvastekokeet vanhoilla sekä simuloinnista saaduilla uusilla säätimen arvoilla. Testien mukaan järjestelmän kahden akselin asettumisaikaa saatiin muutettua 5,0 ja 0,8 sekuntia nopeammaksi, mutta kolmannesta akselista tuli epästabiili. Epästabiilius ei ole toivottua, mutta sen havaitseminen osoittaa, että stabiiliksi simuloitu järjestelmä voi todellisuudessa saada epästabiilin lopputuloksen, mikäli simulointimalli sisältää virhettä.

Kekkonen ei pidä tietä oikeana

Urho Kekkosen haast.

Tuleeko Ladomeque -liitosta tosi? (Kekkonen ei pidä tietä oikeana)

Urho Kekkosen haast.

Verbien kehittyminen alkeiskurssilla : te ette pitä - poika ei pidä - hän ei pitää - hän ei pidä

Abstract

Kelle mid'ä pid'äy - kuka tarvitsee mitäkin

Väitöksenalkajaisesitelmä

Tutkimuksen merkitystä ei pidä yliarvioida

Kommentti Risto Selinin (Tieteessä tapahtuu 1/2002) arvioon väitöskirjasta Pyhät bodarit - yhteisöllisyys ja onni täydellisessä ruumiissa.

Ei kaikkea pidä sekoittaa ahdisteluun”. Tyttöjen internetissä saamat ja lähettämät seksiin liittyvät viestit

Tässä tutkimuksessa tarkastelen seksiin liittyviä viestejä, joita 11–18-vuotiaat tytöt ovat vastaanottaneet ja lähettäneet internetissä. Aineisto on kerätty kyselytutkimuksella, johon vastasi 1269 suomalaista, internetiä aktiivisesti käyttävää nuorta. Julkisessa keskustelussa lasten internetissä saamat seksiin liittyvät yhteydenotot tuomitaan haitallisiksi. Lähettäjien epäillään yleensä olevan aikuisia. Aineiston analyysi kuitenkin osoittaa, että haittojen lisäksi tyttöjen nettiseksikulttuuriin kuuluu paljon positiivisiksi koettuja asioita. Tytöt esimerkiksi pelaavat keskenään seksuaalissävytteisiä roolipelejä, harrastavat nettiseksiä omana itsenään, juttelevat toisten kanssa kokemuksista ja oppivat lisää seksiin liittyvistä asioista. 65 prosenttia tutkituista tytöistä on vastaanottanut seksiin liittyviä viestejä internetissä. Itse niitä on lähettänyt 20 prosenttia vastaajista. Tytöt ovat saaneet viestejä niin toisilta nuorilta kuin aikuisiltakin. Osa viesteistä koetaan epämiellyttävinä, osa mukavina ja osa vitseinä. Merkittävä osa vastaajista ei pohdi viestejä sen tarkemmin: Ne koetaan luonnolliseksi osaksi nettikulttuuria tai niiden ajatellaan olevan harmittomia. Aineiston analyysin lisäksi tutkimuksessa käsitellään lasten netinkäyttöön liitettyjä riskejä, jotka liittyvät jollakin tavalla seksiin. Näitä ovat esimerkiksi pedofilia ja lapsipornokuvat. Aiempaa tutkimusta keskustelutetaan aineiston kanssa. Erityisenä keskustelukumppanina käytetään EU Kids Online -projektin tutkimuksia niin Suomesta kuin muistakin Euroopan maista.