Mobile robot localization using sonar ranging and wlan intensity maps

 Main goal of this thesis was to implement a localization system which uses sonars and WLAN intensity maps to localize an indoor mobile robot. A probabilistic localization method, Monte Carlo Localization is used in localization. Also the theory behind probabilistic localization is explained. Two main problems in mobile robotics, path tracking and global localization, are solved in this thesis. Implemented system can achieve acceptable performance in path tracking. Global localization using WLAN received signal strength information is shown to provide good results, which can be used to localize the robot accurately, but also some bad results, which are no use when trying to localize the robot to the correct place. Main goal of solving ambiguity in office like environment is achieved in many test cases.

Distortion properties of quasiconformal maps

In this Licentiate thesis we investigate the absolute ratio δ, j, ˜j and hyperbolic ρ metrics and their relations with each other. Various growth estimates are given for quasiconformal mpas both in plane and space. Some Hölder constants were refined with respect δ, j ˜j metrics. Some new results regarding the Hölder continuity of quasiconformal and quasiregular mapping of unit ball with respect to Euclidean and hyperbolic metrics are given, which were obtained by many authors in 1980’s. Applications are given to the study of metric space, quasiconformal and quasiregular maps in the plane and as well as in the space.

Islamistinen terrorismi Maghrebin alueella : case Algeria & Marokko

Tässä tutkimuksessa kartoitetaan Maghrebin alueen yhteiskuntajärjestelmää, poliittista päätöksentekoa ja sen seurauksia sekä tutkitaan siihen liittyvää terrorismia ja terroristisen toiminnan päämääriä. Varsinaisiksi tutkimuskohteiksi on valittu alueen kaksi valtiota: Algeria ja Marokko. Edellä mainitun rajauksen vuoksi tämän tutkimuksen johtopäätökset eivät ole suoria vastauksia koko Maghrebia koskeviin kysymyksiin, vaan ne muodostavat vain osan kokonaiskuvasta. Maghreb on Euroopan unionin eteläinen naapuri. Sen historia pitää sisällään ranskalaisten ja italialaisten siirtomaavallan sekä väkivallan kierteen miltei koko alueen itsenäisen historian ajalta. Valtiot ovat muslimivaltioita, joissa vallitsee islamin sunnalainen aatesuunta. Alueella toimii useita varsinaisia terroristijärjestöjä sekä muita poliittisia järjestöjä, joiden edustajat näkevät terrorismin instrumenttina omien päämääriensä ajamiseksi, mutta jotka eivät kuitenkaan välttämättä tunnustaudu ideologialtaan puhtaiksi terroristeiksi. Maghrebin alue ja sen valtiot kuuluvat eurooppalaisen turvallisuusajattelun intresseihin. Tähän on monta syytä. Esimerkkinä voidaan mainita, että Maghrebin valtioiden alueilta on rakennettu useita maakaasuputkia Eurooppaan, jolloin voidaan rationaalisesti tulkita kyseisen alueen vakauden olevan energia- ja talouspoliittisestikin kiinnostava eurooppalaisille. Tämän lisäksi muun muassa yhä lisääntyvä laiton maahanmuutto Euroopan eteläisiin valtioihin on luonut uusia poliittisia haasteita niin turvallisuus- kuin yhteiskuntapoliittisessakin mielessä. Tutkimusmenetelmänä käytetään teemoitteluun perustuvaa laadullisen sisältöanalyysin keinoin tuotettua rationaalista selvitystä ja tulkintaa kunkin esiteltävän valtion sisäisen toimintaympäristön toimijoiden motiiveista ja perusteista. Täten tutkimuksen päämääränä on Algeriassa ja Marokossa toimivien islamististen terroristijärjestöjen sekä maiden hallintojen toiminnan, identiteetin ja päämäärien tulkitseminen ja ymmärtäminen annetussa viitekehyksessä. Tämän tutkimuksen kysymyksenasettelu on muodostettu siten, että ensin tutkitaan julkaistua tietoa Maghrebin alueesta sekä Algerian ja Marokon valtioista ja niiden alueella toimivista terroristijärjestöistä. Tätä tietoa tarkastellaan poliittisen realismin käsitteiden valossa, josta saadun analyysin kautta pyritään luomaan käsitys alueen terrorististen toimijoiden muodostamasta uhkasta edellä mainittujen valtioiden väliselle ja globaalille turvallisuudelle. Terrorismin aiheuttamaa uhkaa tarkastellaan valtioittain kansallisesta näkökulmasta. Lopuksi esitellään molempien valtioiden hallintojen toimet 2000-luvulla, joiden katsotaan tutkimuksen viitekehyksen mukaisesti vaikuttaneen terrorismia lisäävästi tai sitä vähentävästi. Tarkasteltaessa tutkimustuloksia voidaan todeta, että Algeria ja Marokko ovat molemmat voimakkaasti toteuttaneet terrorismin vastaista toimintaa ja täten todistaneet pyrkimyksensä vähentää islamististista terrorismia Maghrebin alueella. Molemmat tutkimuskohteet ovat demonstroineet kykyä ja tehokkuutta toimia terrorismia vastaan alueillaan. Tällaisella toiminnalla niiden voidaan katsoa saavuttaneen suotuisamman aseman kansainvälisessä tarkastelussa sekä ulkovaltojen luottamuksen niiden kykyyn ja vaikutusvaltaan liittyen terrorismiin. Molempien valtioiden hallinnot eivät ole pelkästään käyttäneet terrorismin vastaisen taistelun tuomaa positiivista julkisuuskuvaa oman valta-asemansa vahvistamiseen, vaan molemmissa tapauksissa voidaan todeta terrorismin vastaisen taistelun keinojen olleen osatekijöinä valta-aseman ylläpitämiseen. Tutkittavat valtiot suhtautuvat käsitteeseen valta omistushaluisesti ja tällöin niiden voi olettaa toimivan realistisen käsityksen mukaisilla motiiveilla terrorismia vastaan. Tutkittaessa molempien tapauksien toimintaympäristöä on havaittavissa, että islamistiset järjestöt toimivat pääsääntöisesti nationalistisesti, jos vastakohtana on separatismi tai islamismi.

Online peer to peer lending: clustering borrowers using self-organizing maps

The purpose of this thesis is to find out whether all the peer to peer lenders are unworthy of credit and also if there are single qualities or combinations of qualities that determine the probability of default of a person or group of people. Distinguishing qualities are searched with self-organizing maps (SOM). Qualities and groups of people found by the self-organizing map are then compared to the average. The comparison is carried out by looking how big proportion of borrowers meeting the criteria is two months or more behind with their payments. Research data used is collected by an Estonian peer to peer lending company during the years of 2011-2014. Data consists of peer to peer borrowers and information gathered from them.

A new and accurate map of Scandinavia, or the northern crowns of Sweden, Denmark, and Norway: drawn from the most approv'd maps and charts, and adjusted by astronoml. observations

Teoksessa A complete system of geography / E. Bowen, (London) 1747. Plate n:o 25.

Publication Statistics Maps 1991-

Vapaakappalekartuntaan perustuva tilasto Suomessa kustannetuista karttajulkaisuista vuodesta 1991 lähtien